本實(shí)用新型涉及一種醫(yī)療器具，特別涉及一種機(jī)械式旋轉(zhuǎn)取藥器。

背景技術(shù)：

臨床工作中，藥劑科的醫(yī)務(wù)人員在給病人取藥時(shí)大多時(shí)手工取，負(fù)責(zé)取藥的醫(yī)務(wù)人員多次往返于藥物放置架與窗口之間，工作強(qiáng)度非常大；現(xiàn)在有些醫(yī)院的藥劑科設(shè)置藥物通道，每個(gè)取藥工作人員負(fù)責(zé)一個(gè)區(qū)域，將藥物取到后，直接放置與藥物通道內(nèi)，藥物通過(guò)重力等作用，直接滑至窗口結(jié)算醫(yī)務(wù)人員處；上述方案可以取代取藥工作人員的來(lái)回往返，但是負(fù)責(zé)區(qū)域的藥物放置高度不同，方位不同，工作強(qiáng)度仍然較大，急需一種可以機(jī)械取藥的機(jī)器人。

現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)械試抓取裝置較多，例如中國(guó)專利CN205397489U中公開(kāi)的“一種真空吸附搬運(yùn)機(jī)械臂”，包括基座以及設(shè)置在基座上的旋轉(zhuǎn)模塊，還包括設(shè)置在旋轉(zhuǎn)模塊上的抓料模塊：所述旋轉(zhuǎn)模塊包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、通過(guò)一縱向的旋轉(zhuǎn)軸安裝在基座上的旋轉(zhuǎn)座，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)座繞旋轉(zhuǎn)軸水平旋轉(zhuǎn)；所述抓料模塊包括從旋轉(zhuǎn)座側(cè)面伸出的至少一個(gè)橫向臂，橫向臂上設(shè)有可升降的縱向臂，縱向臂的底部設(shè)有真空吸盤；所述抓料模塊還包括負(fù)壓發(fā)生機(jī)構(gòu)，負(fù)壓發(fā)生機(jī)構(gòu)與真空吸盤連通；所述抓料模塊還包括縱向設(shè)置在橫向臂上的升降氣缸，所述縱向臂的頂部安裝在升降氣缸的活塞桿末端；所述負(fù)壓發(fā)生機(jī)構(gòu)和真空吸盤間還設(shè)有控制氣閥；該實(shí)用新型采用真空吸盤吸取物料，在傳輸過(guò)程中物料不容易脫落，確保生產(chǎn)過(guò)程的穩(wěn)定性，同時(shí)有利于提高物料傳輸?shù)木龋阌诤罄m(xù)生產(chǎn)的進(jìn)行。但是藥物相對(duì)于其他物品，具有質(zhì)量輕，體積小、數(shù)量多、放置位置繁多的特性，另外藥物及外包裝的形狀、性狀、軟硬程度差異性較大，單一真空吸附、水平旋轉(zhuǎn)等功能難以滿足實(shí)際應(yīng)用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種機(jī)械式旋轉(zhuǎn)取藥器，技術(shù)方案為：

本實(shí)用新型提供一種機(jī)械式旋轉(zhuǎn)取藥器，包括升降機(jī)構(gòu)、與升降機(jī)構(gòu)相連的旋轉(zhuǎn)裝置和與旋轉(zhuǎn)裝置相連的取藥機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)裝置包括安裝在升降機(jī)構(gòu)上的縱向旋轉(zhuǎn)軸和安裝在縱向旋轉(zhuǎn)軸上可繞縱向旋轉(zhuǎn)軸水平旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)座，取藥機(jī)構(gòu)包括可伸縮機(jī)械臂和取藥爪，可伸縮機(jī)械臂一端與旋轉(zhuǎn)座固定連接，另一端連接取藥爪；取藥爪包括與可伸縮機(jī)械臂相連的固定板，固定板上設(shè)置有氣缸、氣缸輸出軸上設(shè)置有固定塊，固定板左右兩端分別對(duì)稱鉸接有抓手，抓手與固定塊之間設(shè)置有連接桿，連接桿一端與抓手鉸接，另一端與固定塊鉸接。

進(jìn)一步地，抓手包括依次固定連接的第一臂、第二臂和第三臂，第一臂與固定板相鉸接，第一臂和第二臂之間的夾角為90-110度，第二臂與第三臂之間的夾角為130-150度，連接桿與第二臂相鉸接。

進(jìn)一步地，第三臂為矩形塊，第三臂的內(nèi)側(cè)面設(shè)置與第三臂長(zhǎng)和寬均相同的橡膠墊，橡膠墊內(nèi)側(cè)面有圓弧狀凹槽。

優(yōu)選地，圓弧狀凹槽的中心與第三臂的中心位于同一水平面上，圓弧狀凹槽的長(zhǎng)度小于第三臂的長(zhǎng)度。

進(jìn)一步地，固定板上設(shè)置有與氣缸輸出軸相平行的滑行凹槽，固定塊下側(cè)面上設(shè)置有與滑行凹槽相匹配的滑行凸起。

更進(jìn)一步地，固定板遠(yuǎn)離可伸縮機(jī)械臂的側(cè)壁上連接有真空杯，第三臂的前側(cè)面上連接有真空吸盤，真空杯與真空吸盤均連接有負(fù)壓發(fā)生機(jī)構(gòu)。

本實(shí)施例所提供的機(jī)械式旋轉(zhuǎn)取藥器，升降機(jī)構(gòu)可以控制整個(gè)取藥器的垂直方向的升降，取藥機(jī)構(gòu)設(shè)置在旋轉(zhuǎn)裝置上，可繞著升降機(jī)構(gòu)進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)，可伸縮機(jī)械臂控制取藥爪的伸縮，通過(guò)簡(jiǎn)單的機(jī)械構(gòu)造，實(shí)現(xiàn)多方位旋轉(zhuǎn)可調(diào)，可以抓取到不同高度，不同深度，不同方向的藥物，方便藥房取藥；本實(shí)施例的機(jī)械式旋轉(zhuǎn)取藥器，可以放置于可移動(dòng)的小車上，也可以設(shè)置專門移動(dòng)導(dǎo)軌，以實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)取藥，大大降低醫(yī)務(wù)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。

附圖說(shuō)明

圖1.實(shí)施例1機(jī)械式旋轉(zhuǎn)取藥器的正視示意圖；

圖2.實(shí)施例1機(jī)械式旋轉(zhuǎn)取藥器的俯視示意圖；

圖3.實(shí)施例2機(jī)械式旋轉(zhuǎn)取藥器的取藥爪俯視示意圖；

圖4.實(shí)施例3機(jī)械式旋轉(zhuǎn)取藥器的取藥爪俯視示意圖。

本實(shí)用新型的附圖均為結(jié)構(gòu)示意圖，且附圖之間無(wú)縮放關(guān)系。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的描述。在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的時(shí)，術(shù)語(yǔ)中心、縱向、橫向、前、后、左右、豎直、水平、頂、底、內(nèi)、外等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位，以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制。

實(shí)施例1：

如圖1和圖2所示，本實(shí)施例提供的機(jī)械式旋轉(zhuǎn)取藥器，包括升降機(jī)構(gòu)1、與升降機(jī)構(gòu)1相連的旋轉(zhuǎn)裝置2和旋轉(zhuǎn)裝置2相連的取藥機(jī)構(gòu)3，旋轉(zhuǎn)裝置2包括安裝在升降機(jī)構(gòu)1上的縱向旋轉(zhuǎn)軸101和安裝在縱向旋轉(zhuǎn)軸101上可繞縱向旋轉(zhuǎn)軸101水平旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)座102，取藥機(jī)構(gòu)3包括可伸縮機(jī)械臂103和取藥爪，可伸縮機(jī)械臂103一端與旋轉(zhuǎn)座102固定連接，另一端連接取藥爪；取藥爪包括與可伸縮機(jī)械臂103相連的固定板105，固定板105上設(shè)置有氣缸106、氣缸106輸出軸上設(shè)置有固定塊107，固定板105左右兩端分別對(duì)稱鉸接有抓手109，抓手109與固定塊107之間設(shè)置有連接桿108，連接桿108一端與抓手109鉸接，另一端與固定塊107鉸接。

升降機(jī)構(gòu)可以為任意可實(shí)現(xiàn)升降的機(jī)構(gòu)，例如升降機(jī)構(gòu)包括豎直放置的導(dǎo)軌，設(shè)置在導(dǎo)軌上可沿導(dǎo)軌垂直上下滑動(dòng)的滑塊和驅(qū)動(dòng)電機(jī)構(gòu)成；升降機(jī)構(gòu)包括絲桿電機(jī)和與絲桿電機(jī)輸出軸相連的光軸構(gòu)成等，作為現(xiàn)有技術(shù)且非本專利的技術(shù)改進(jìn)點(diǎn)，不做具體詳細(xì)限定。

旋轉(zhuǎn)裝置的旋轉(zhuǎn)座可以實(shí)現(xiàn)水平旋轉(zhuǎn)，必然具有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置與其相連；可伸縮機(jī)械臂可以實(shí)現(xiàn)伸縮，也必然包含伸縮驅(qū)動(dòng)裝置；該技術(shù)內(nèi)容對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員均為公知常識(shí)，所以本實(shí)用新型均未提出。

升降機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)裝置、可伸縮機(jī)械臂及氣缸均需要有控制開(kāi)關(guān)等控制裝置對(duì)其動(dòng)作進(jìn)行控制，該技術(shù)內(nèi)容對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員亦為公知常識(shí)，任意市售控制器均可實(shí)現(xiàn)上述簡(jiǎn)單控制，且不為本實(shí)用新型技術(shù)改進(jìn)點(diǎn)，因此本實(shí)用新型未提出。

本實(shí)施例所提供的機(jī)械式旋轉(zhuǎn)取藥器，升降機(jī)構(gòu)可以控制整個(gè)取藥器的垂直方向的升降，取藥機(jī)構(gòu)設(shè)置在旋轉(zhuǎn)裝置上，可繞著升降機(jī)構(gòu)進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)，可伸縮機(jī)械臂控制取藥爪的伸縮，通過(guò)簡(jiǎn)單的機(jī)械構(gòu)造，實(shí)現(xiàn)多方位旋轉(zhuǎn)可調(diào)，可以抓取到不同高度，不同深度，不同方向的藥物，方便藥房取藥；本實(shí)施例的機(jī)械式旋轉(zhuǎn)取藥器，可以放置于可移動(dòng)的小車上，也可以設(shè)置專門移動(dòng)導(dǎo)軌，以實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)取藥，大大降低醫(yī)務(wù)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。

實(shí)施例2

如圖3所示，本實(shí)施例所提供的機(jī)械式旋轉(zhuǎn)取藥器，與實(shí)施例1區(qū)別在于，進(jìn)一步限定，抓手109包括依次固定連接的第一臂201、第二臂202和第三臂203，第一臂201與固定板105相鉸接，第一臂201和第二臂202之間的夾角為90-110度，第二臂202與第三臂203之間的夾角為130-150度，連接桿108與第二臂202相鉸接。

另一方面，第三臂203為矩形塊，第三臂203的內(nèi)側(cè)面設(shè)置與第三臂203長(zhǎng)和寬均相同的橡膠墊204，橡膠墊204內(nèi)側(cè)面有圓弧狀凹槽205；圓弧狀凹槽205的中心與第三臂203的中心位于同一水平面上，圓弧狀凹槽205的長(zhǎng)度小于第三臂203的長(zhǎng)度。

本實(shí)施例的機(jī)械式旋轉(zhuǎn)取藥器，針對(duì)藥物質(zhì)量輕，體積小、數(shù)量多的特性，設(shè)計(jì)上述抓手結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，實(shí)用性強(qiáng)；第三臂為矩形塊，更能較為穩(wěn)定的抓取藥物盒，設(shè)置橡膠墊可以避免藥物滑落的同時(shí)，降低藥物外包裝受壓損壞的問(wèn)題；將橡膠墊內(nèi)側(cè)設(shè)置圓弧狀凹槽，進(jìn)一步降低外包裝受損概率，且能方便夾取瓶裝藥物，增加實(shí)用性。

實(shí)施例3

如圖4所示，本實(shí)施例所提供的機(jī)械式旋轉(zhuǎn)取藥器，與實(shí)施例2區(qū)別在于，進(jìn)一步限定，固定板105上設(shè)置有與氣缸106輸出軸相平行的滑行凹槽301，固定塊107下側(cè)面上設(shè)置有與滑行凹槽301相匹配的滑行凸起，增加抓手運(yùn)行穩(wěn)定性。

另一方面，固定板105遠(yuǎn)離可伸縮機(jī)械臂103的側(cè)壁上連接有真空杯302，第三臂203的前側(cè)面上連接有真空吸盤303，真空杯302與真空吸盤303均連接有負(fù)壓發(fā)生機(jī)構(gòu)。

針對(duì)藥物及外包裝的形狀、性狀、軟硬程度差異性較大，在機(jī)械抓手上設(shè)置真空杯和真空吸盤，當(dāng)遇到不適用與抓手進(jìn)行抓取的藥物，例如袋裝液體、形狀不規(guī)則外包裝等，可以通過(guò)真空吸附的方式進(jìn)行取藥，大大增加取藥器的實(shí)用范圍，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)取藥。

以上實(shí)施例僅為對(duì)本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，并非對(duì)本實(shí)用新型的范圍進(jìn)行限定，在不脫離本實(shí)用新型設(shè)計(jì)精神的前提下，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作出的各種變形和改進(jìn)，均應(yīng)落入本實(shí)用新型的權(quán)利要求書確定的保護(hù)范圍內(nèi)。