本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，這種機(jī)械手適用于重量及體積較大的多個(gè)待夾緊件，具體地說(shuō)是一種帶旋轉(zhuǎn)托板的機(jī)械手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是機(jī)器人的重要組成部分，一般的機(jī)械手由氣缸推動(dòng)機(jī)械部件對(duì)待夾緊件進(jìn)行從左右二側(cè)進(jìn)行夾緊及松開(kāi)，機(jī)器人對(duì)待夾緊件的搬運(yùn)、碼垛等動(dòng)作都要通過(guò)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。

目前市場(chǎng)上一般的機(jī)械手夾持部件一般較小，無(wú)法夾持重量較大或體積較大的待夾緊件。夾持重量較大或體積較大的待夾緊件時(shí)，一般將機(jī)械手底部托板固定，增加機(jī)械手推出機(jī)構(gòu)，將放置好的待夾緊件推出機(jī)械手。這種機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積較大。也有增加掛鉤機(jī)構(gòu)的機(jī)械手，掛鉤卡件安裝在待夾緊件的側(cè)面，沒(méi)有待夾緊件時(shí)掛鉤機(jī)構(gòu)張開(kāi)，有待夾緊件時(shí)掛鉤機(jī)構(gòu)關(guān)閉并掛住待夾緊件，放置待夾緊件時(shí)將掛鉤機(jī)構(gòu)張開(kāi)。這種機(jī)械手只能夾持單件待夾緊件，無(wú)法滿足多個(gè)待夾緊件一起夾持。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種自重小，成本低，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、實(shí)用的一種帶旋轉(zhuǎn)托板的機(jī)械手。

本實(shí)用新型的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的：

一種帶旋轉(zhuǎn)托板的機(jī)械手，包括手掌、旋轉(zhuǎn)托板和手爪壓板，所述的旋轉(zhuǎn)托板和手爪壓板位于手掌的同一側(cè)，且在高度方向上，旋轉(zhuǎn)托板所處的位置比手爪壓板所處的位置低；在所述的手掌上安裝有驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)托板旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)裝置I和驅(qū)動(dòng)手爪壓板相對(duì)于旋轉(zhuǎn)托板上下運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置II；通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置I和驅(qū)動(dòng)裝置II調(diào)整手爪壓板與旋轉(zhuǎn)托板的相對(duì)位置來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)待夾緊件進(jìn)行夾持。

旋轉(zhuǎn)托板在高度方向是固定的，其只做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；手爪壓板則是只做伸縮運(yùn)動(dòng)，其相對(duì)于旋轉(zhuǎn)托板在高度方向上可調(diào)。

進(jìn)一步的，所述的驅(qū)動(dòng)裝置II為一個(gè)氣缸，所述氣缸的缸體安裝在手掌上，氣缸的推桿穿過(guò)手掌與手爪壓板的安裝架連接。

進(jìn)一步的，在所述的手掌上還安裝有一個(gè)與所述氣缸的推桿平行的伸縮導(dǎo)向桿，所述的伸縮導(dǎo)向桿穿過(guò)手掌與手爪壓板的安裝架連接。

進(jìn)一步的，所述的驅(qū)動(dòng)裝置I包括一個(gè)減速機(jī)，所述的減速機(jī)的輸出軸穿過(guò)手掌與旋轉(zhuǎn)托板相連。

進(jìn)一步的，所述的驅(qū)動(dòng)裝置II的安裝位置高于驅(qū)動(dòng)裝置I的安裝位置。

進(jìn)一步的，所述的旋轉(zhuǎn)托板在驅(qū)動(dòng)裝置I的驅(qū)動(dòng)下相對(duì)于手爪壓板旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步的，手爪壓板固定連接在手爪壓板安裝架上，手爪壓板根據(jù)待夾緊件上部的外形，其與待夾緊件的配合面設(shè)有防滑槽。

進(jìn)一步的，旋轉(zhuǎn)托板與待夾緊件的下部平行，當(dāng)旋轉(zhuǎn)到與手掌壓板平行時(shí)，可以將待夾緊件托住。

本實(shí)用新型將抓取待夾緊件的實(shí)現(xiàn)方式：

本實(shí)用新型未抓取待夾緊件時(shí)，氣缸推桿的伸縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)手爪壓板安裝架和手爪壓板上升到一定的位置，使旋轉(zhuǎn)托板與手爪壓板的間距大于待夾緊件的最高高度；減速機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)托板旋轉(zhuǎn)到與手爪壓板垂直的位置。

本實(shí)用新型到達(dá)待夾緊件的上方時(shí)，減速機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)托板旋轉(zhuǎn)到與手爪壓板平行的位置，即待夾緊件的下方位置，進(jìn)而將待夾緊件托住，氣缸推桿的伸縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)手爪壓板安裝架和手爪壓板下降到一定的位置，使待夾緊件卡在手爪壓板的防滑槽內(nèi)，將待夾緊件上下夾緊，防止待夾緊件滑脫。

本實(shí)用新型將放置待夾緊件的實(shí)現(xiàn)方式：

本實(shí)用新型的氣缸推桿的伸縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)手爪壓板安裝架和手爪壓板上升到一定的位置，使手爪壓板與待夾緊件不緊密接觸，減速機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)托板旋轉(zhuǎn)到與手爪壓板垂直的位置，使待夾緊件與機(jī)械手徹底分離。

本實(shí)用新型的有益效果如下：驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)托板旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)裝置占用一定的高度空間，寬度空間小，機(jī)械手可以更加緊湊。旋轉(zhuǎn)托板對(duì)待夾緊件有托持功能，能夠承受重量大的待夾緊件，待夾緊件不會(huì)掉。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1 本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)圖；

圖中：1.手掌，2. 減速機(jī)， 3.減速機(jī)輸出軸，4.旋轉(zhuǎn)托板，5.待夾緊件，6. 手爪壓板，7. 手爪壓板安裝架，8. 氣缸推桿，9. 氣缸缸體，10. 導(dǎo)向軸承，11. 伸縮導(dǎo)向桿。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明：

本實(shí)用新型包括手掌、旋轉(zhuǎn)托板和手爪壓板，所述的旋轉(zhuǎn)托板和手爪壓板位于手掌的同一側(cè)，且在高度方向上，旋轉(zhuǎn)托板所處的位置比手爪壓板所處的位置低；在所述的手掌上安裝有驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)托板旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)裝置I和驅(qū)動(dòng)手爪壓板相對(duì)于旋轉(zhuǎn)托板上下運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置II；通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置I和驅(qū)動(dòng)裝置II調(diào)整手爪壓板與旋轉(zhuǎn)托板的相對(duì)位置來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)待夾緊件上下夾緊。旋轉(zhuǎn)托板在高度方向是固定的，其只做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；手爪壓板則是只做伸縮運(yùn)動(dòng)，其相對(duì)于旋轉(zhuǎn)托板在高度方向上可調(diào)，具體的如下：

包括手掌1，減速機(jī)2，減速機(jī)輸出軸3，旋轉(zhuǎn)托板4，待夾緊件5、手爪壓板6，手爪壓板安裝架7，氣缸推桿8，氣缸缸體9，導(dǎo)向軸承10，伸縮導(dǎo)向桿11。

手掌為一個(gè)截面呈階梯狀的安裝板，手掌1上設(shè)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件安裝固定孔，減速機(jī)輸出軸3穿透孔、伸縮導(dǎo)向軸承10安裝固定孔、伸縮導(dǎo)向桿11穿透孔、氣缸缸體9安裝固定孔和氣缸推桿8穿透孔；減速機(jī)輸出軸4穿透孔、伸縮導(dǎo)向軸承10安裝固定孔的設(shè)置位置低于伸縮導(dǎo)向桿11穿透孔、氣缸缸體9安裝固定孔和氣缸推桿8穿透孔的位置。

減速機(jī)2固定在手掌1上，減速機(jī)2旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)減速機(jī)輸出軸3穿過(guò)手掌穿透孔與旋轉(zhuǎn)托板固定連接。

伸縮導(dǎo)向軸承10固定連接在手掌1上，伸縮導(dǎo)向桿穿過(guò)伸縮導(dǎo)向軸承和手掌穿透孔，伸縮導(dǎo)向桿11的一端與手爪壓板6安裝架固定連接。

手爪壓板6安裝架設(shè)有伸縮導(dǎo)向桿安裝固定孔，氣缸推桿安裝固定孔，手爪壓板安裝固定孔；手爪壓板6固定連接在手爪壓板安裝架7上。

氣缸缸體9固定連接在手掌1上，氣缸推桿穿過(guò)手掌穿透孔，氣缸推桿的一端與手爪壓板安裝架固定連接。

氣缸推桿8的伸縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)手爪壓板安裝架和手爪壓板運(yùn)動(dòng)到一定的位置。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件軸旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)托板旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)到一定的位置。二種動(dòng)作相互配合，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手對(duì)待夾緊件抓取動(dòng)作。

旋轉(zhuǎn)托板5和手爪壓板安裝架7的形狀是一樣的，都是類似于矩形導(dǎo)軌狀的結(jié)構(gòu)形式。

手爪壓板與待夾緊件的配合面為鋸齒形。

本實(shí)用新型將抓取待夾緊件的實(shí)現(xiàn)方式：

本實(shí)用新型未抓取待夾緊件時(shí)，氣缸推桿的伸縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)手爪壓板安裝架和手爪壓板上升到一定的位置，使旋轉(zhuǎn)托板與手爪壓板的間距大于待夾緊件5的最高高度；減速機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)托板旋轉(zhuǎn)到與手爪壓板垂直的位置。

本實(shí)用新型到達(dá)待夾緊件的上方時(shí)，減速機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)托板旋轉(zhuǎn)到與手爪壓板平行的位置，即待夾緊件的下方位置；氣缸推桿的伸縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)手爪壓板安裝架和手爪壓板下降到一定的位置，將待夾緊件上下夾緊。

本實(shí)用新型將放置待夾緊件的實(shí)現(xiàn)方式：

本實(shí)用新型的氣缸推桿的伸縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)手爪壓板安裝架和手爪壓板上升到一定的位置，使手爪壓板與待夾緊件不緊密接觸，減速機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)托板旋轉(zhuǎn)到與手爪壓板垂直的位置，使待夾緊件與機(jī)械手徹底分離。

上述雖然結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式進(jìn)行了描述，但并非對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本實(shí)用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動(dòng)即可做出的各種修改或變形仍在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍以內(nèi)。