本技術(shù)涉及機械手，具體為一種產(chǎn)品取放機械手。

背景技術(shù)：

1、在輕型機械加工或者電子產(chǎn)品，如pos機加工過程中，通常都采用機械手來完成半成品或者產(chǎn)品原材料的取放，通常這些機械手都是獨立的，比如取放半成品采用一套機械手，取放產(chǎn)品原材料又采用另外一套機械手，如果完成不同作業(yè)的機械手能集成在一起，對于一些密集型的流水線可以減少安裝空間，并且更容易管理，節(jié)約生產(chǎn)成本。

2、如國家授權(quán)專利公告號為cn207844431u的專利公開了一種產(chǎn)品取放機械手，包括工作臺和主機架，主機架上安裝滑動軌道，滑動軌道上并排安裝第一滑動平臺和第二滑動平臺，主機架兩端分別安裝第一伺服電機和第二伺服電機；第一伺服電機通過第一滾珠絲桿帶動第一滑動平臺滑動，第二伺服電機通過第二滾珠絲桿帶動第二滑動平臺滑動；第一滑動平臺上安裝吸盤安裝架，吸盤安裝架上安裝若干第一吸盤；第二滑動平臺上安裝另一個吸盤安裝架，吸盤安裝架上安裝若干第二吸盤；第一滑動平臺、第二滑動平臺上分別安裝第一上下伸縮氣缸、第二上下伸縮氣缸并分別連接吸盤。本實用新型在一副滑動軌道上安裝了兩套單獨控制的產(chǎn)品取放機械手，實現(xiàn)同時取放半成品和加工原料，設(shè)備集成度更高。

3、然而上述的產(chǎn)品取放機械手，對產(chǎn)品進(jìn)行抓取的過程中，不能夠根據(jù)產(chǎn)品的角度傾斜進(jìn)行相適應(yīng)的調(diào)控機械手來進(jìn)行抓取操作，而產(chǎn)品處于傾斜位置或者不規(guī)則擺放時，就會導(dǎo)致機械手無法進(jìn)行相應(yīng)的傾斜調(diào)控，進(jìn)而導(dǎo)致機械手的抓取動作不穩(wěn)定，容易出現(xiàn)抓取失敗或者產(chǎn)品脫落的情況。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的在于提供一種產(chǎn)品取放機械手，以解決上述背景技術(shù)中提出的對產(chǎn)品進(jìn)行抓取的過程中，不能夠根據(jù)產(chǎn)品的角度傾斜進(jìn)行相適應(yīng)的調(diào)控機械手來進(jìn)行抓取操作的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：

3、一種產(chǎn)品取放機械手，包括：安裝架，所述安裝架內(nèi)頂部固定安裝有橫向直線模組，所述橫向直線模組的動塊下表面固定安裝有縱向直線模組，使其組成十字滑臺，所述縱向直線模組的動塊下表面固定安裝有電機，所述電機下表面固定安裝有第一電動推桿，所述第一電動推桿的活塞桿外表面轉(zhuǎn)動安裝有吸固機構(gòu)。

4、優(yōu)選的，所述安裝架內(nèi)頂部固定安裝有攝像頭，所述攝像頭的信號發(fā)射端與控制器的信號接收端相連接，所述攝像頭能夠為橫向直線模組、縱向直線模組、電機、第一電動推桿和吸固機構(gòu)提供視覺系統(tǒng)來校準(zhǔn)吸固位置，并且均受控于控制器。

5、優(yōu)選的，所述電機能夠為吸固機構(gòu)和第一電動推桿提供90°的轉(zhuǎn)向功能，所述吸固機構(gòu)會再次通過自身傾斜轉(zhuǎn)動來調(diào)節(jié)吸固位置的調(diào)整。

6、優(yōu)選的，所述吸固機構(gòu)包括第一對接板，所述第一對接板轉(zhuǎn)動安裝在第一電動推桿的活塞桿外表面，所述第一對接板下表面固定安裝有微型真空泵，所述微型真空泵下表面固定安裝有x形板，所述x形板的四角和中心部下表面均固定安裝有吸盤，所述吸盤通過管道與微型真空泵的氣口相連通。

7、優(yōu)選的，所述第一電動推桿的活塞桿外表面固定安裝有z形板，所述z形板下表面轉(zhuǎn)動安裝有第二電動推桿，所述第二電動推桿的活塞桿安裝在第二對接板內(nèi)，所述第二對接板固定安裝在微型真空泵一端。

8、優(yōu)選的，所述第二電動推桿和微型真空泵受控于控制器。

9、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：

10、1、通過橫向直線模組、縱向直線模組、動塊、電機、第一電動推桿和吸固機構(gòu)的設(shè)計，對產(chǎn)品進(jìn)行抓取時，安裝架上的攝像頭會通過捕捉的產(chǎn)品圖像并使用圖像處理算法來識別產(chǎn)品在圖像中的位置、形狀、角度等特征，系統(tǒng)會從圖像中提取產(chǎn)品的特征，例如邊緣和輪廓等信息，并使用這些特征來確定產(chǎn)品的位置和姿態(tài)，根據(jù)產(chǎn)品在圖像中的特征，系統(tǒng)會計算出產(chǎn)品相對于水平面的傾斜角度，這可以通過檢測產(chǎn)品邊緣的斜率或者輪廓的變化來實現(xiàn)，一旦確定了產(chǎn)品的傾斜角度，攝像頭的視覺識別系統(tǒng)會將這些信息傳輸給控制器，而控制器就會向吸固機構(gòu)發(fā)送調(diào)控信號，吸固機構(gòu)就會根據(jù)產(chǎn)品的傾斜狀態(tài)進(jìn)行相適應(yīng)的傾斜調(diào)控操作，并且還會通過電機進(jìn)行90°以內(nèi)轉(zhuǎn)動調(diào)控操作，隨后就會通過橫向直線模組和縱向直線模組帶動吸固機構(gòu)移動至產(chǎn)品的正上方，然后啟動第一電動推桿推送吸固機構(gòu)精確貼合在產(chǎn)品的平滑面上并對其進(jìn)行吸固，隨后即可使第一電動推桿將吸固機構(gòu)提拉起并再次通過橫向直線模組和縱向直線模組將產(chǎn)品移動至下一步的操作位置，進(jìn)而就能夠使吸固機構(gòu)通過攝像頭的視覺系統(tǒng)來根據(jù)產(chǎn)品的形態(tài)信息調(diào)節(jié)抓取姿態(tài)，使其能夠正確地抓取產(chǎn)品，保持與產(chǎn)品表面的平行關(guān)系，使其能夠確保抓取動作的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性，通過這種方式，攝像頭和視覺識別系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)對產(chǎn)品傾斜角度的自動識別和調(diào)節(jié)，從而確保機械手能夠準(zhǔn)確地抓取產(chǎn)品，提高生產(chǎn)效率和質(zhì)量。

11、2、通過微型真空泵、吸盤和第二電動推桿的設(shè)計，當(dāng)確定了產(chǎn)品的位置和姿態(tài)時，攝像頭的視覺識別系統(tǒng)會將這些信息傳輸給控制器，而控制器就會向第二電動推桿和電機發(fā)送調(diào)控信號，而第二電動推桿就會推動或拉動活塞桿推動或拉動第二對接板，進(jìn)而就能夠使第二對接板帶動微型真空泵通過第一對接板在第一電動推桿的活塞桿外表面進(jìn)行傾斜轉(zhuǎn)動，進(jìn)而就能夠帶動微型真空泵下表面的x形板和吸盤進(jìn)行相適應(yīng)的傾斜轉(zhuǎn)動，直到轉(zhuǎn)動至與產(chǎn)品的傾斜面平齊后即可停止，并同時啟動電機帶動吸盤進(jìn)行角度調(diào)配，使其能夠與產(chǎn)品的傾斜面水平相對，隨后被橫向直線模組和縱向直線模組帶動吸盤移動至產(chǎn)品的正上方，隨后即可啟動第一電動推桿推送吸盤精確貼合在產(chǎn)品的平滑面上并啟動微型真空泵通過吸盤穩(wěn)固地吸合在產(chǎn)品的表面上進(jìn)行抓取，隨后即可使第一電動推桿將吸盤吸固產(chǎn)品提拉起并再次通過橫向直線模組和縱向直線模組將產(chǎn)品移動至下一步的操作位置即可，進(jìn)而就能夠使其能夠根據(jù)產(chǎn)品的形態(tài)信息調(diào)節(jié)抓取姿態(tài)，使其能夠正確地抓取產(chǎn)品，保持與產(chǎn)品表面的平行關(guān)系。

技術(shù)特征：

1.一種產(chǎn)品取放機械手，其特征在于，包括：安裝架(1)，所述安裝架(1)內(nèi)頂部固定安裝有橫向直線模組(101)，所述橫向直線模組(101)的動塊(103)下表面固定安裝有縱向直線模組(102)，使其組成十字滑臺，所述縱向直線模組(102)的動塊(103)下表面固定安裝有電機(104)，所述電機(104)下表面固定安裝有第一電動推桿(2)，所述第一電動推桿(2)的活塞桿外表面轉(zhuǎn)動安裝有吸固機構(gòu)(3)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種產(chǎn)品取放機械手，其特征在于：所述安裝架(1)內(nèi)頂部固定安裝有攝像頭(4)，所述攝像頭(4)的信號發(fā)射端與控制器的信號接收端相連接，所述攝像頭(4)能夠為橫向直線模組(101)、縱向直線模組(102)、電機(104)、第一電動推桿(2)和吸固機構(gòu)(3)提供視覺系統(tǒng)來校準(zhǔn)吸固位置，并且均受控于控制器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種產(chǎn)品取放機械手，其特征在于：所述電機(104)能夠為吸固機構(gòu)(3)和第一電動推桿(2)提供90°的轉(zhuǎn)向功能，所述吸固機構(gòu)(3)會再次通過自身傾斜轉(zhuǎn)動來調(diào)節(jié)吸固位置的調(diào)整。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種產(chǎn)品取放機械手，其特征在于：所述吸固機構(gòu)(3)包括第一對接板(302)，所述第一對接板(302)轉(zhuǎn)動安裝在第一電動推桿(2)的活塞桿外表面，所述第一對接板(302)下表面固定安裝有微型真空泵(301)，所述微型真空泵(301)下表面固定安裝有x形板(303)，所述x形板(303)的四角和中心部下表面均固定安裝有吸盤(305)，所述吸盤(305)通過管道與微型真空泵(301)的氣口相連通。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種產(chǎn)品取放機械手，其特征在于：所述第一電動推桿(2)的活塞桿外表面固定安裝有z形板(307)，所述z形板(307)下表面轉(zhuǎn)動安裝有第二電動推桿(306)，所述第二電動推桿(306)的活塞桿安裝在第二對接板(304)內(nèi)，所述第二對接板(304)固定安裝在微型真空泵(301)一端。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種產(chǎn)品取放機械手，其特征在于：所述第二電動推桿(306)和微型真空泵(301)受控于控制器。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種產(chǎn)品取放機械手，包括：安裝架，安裝架內(nèi)頂部固定安裝有橫向直線模組，橫向直線模組的動塊下表面固定安裝有縱向直線模組，使其組成十字滑臺，縱向直線模組的動塊下表面固定安裝有電機，電機下表面固定安裝有第一電動推桿，第一電動推桿的活塞桿外表面轉(zhuǎn)動安裝有吸固機構(gòu)。本申請通過吸固機構(gòu)的設(shè)計，使其能夠根據(jù)產(chǎn)品的形態(tài)信息調(diào)節(jié)抓取姿態(tài)，使其能夠正確地抓取產(chǎn)品，保持與產(chǎn)品表面的平行關(guān)系，使其能夠確保抓取動作的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性，從而確保機吸盤能夠準(zhǔn)確地吸固產(chǎn)品，提高生產(chǎn)效率和質(zhì)量。

技術(shù)研發(fā)人員：趙明勇,黃志平,張建平
受保護(hù)的技術(shù)使用者：惠州市興力鑫科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240703
技術(shù)公布日：2025/5/19