本實用新型涉及管道檢測技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種管道檢測用掃查器的運動平臺。

背景技術(shù)：

管道在使用過程中容易出現(xiàn)銹蝕、破裂等問題，管道容易出現(xiàn)問題的位置是隨機的。然而，現(xiàn)有搭載檢測機構(gòu)的運動平臺進入管道內(nèi)部通常只能夠沿著直線方向行進，因而只能使得搭載其上的檢測機構(gòu)只能夠?qū)艿纼?nèi)壁的縱焊縫進行檢查。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型為解決上述技術(shù)問題提供一種管道檢測用掃查器的運動平臺，其結(jié)構(gòu)簡單、安裝方便，適用于后續(xù)對管道內(nèi)壁直線方向的縱焊縫和圓周方向的環(huán)焊縫進行全方位的準確檢測。

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供一種管道檢測用掃查器的運動平臺，包括：爬行機構(gòu)，包括支撐軸和兩個行走架；及旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，包括固定板、轉(zhuǎn)動板、傳動桿及驅(qū)動電機；所述固定板和轉(zhuǎn)動板對向設(shè)置，所述傳動桿兩端分別連接固定板和轉(zhuǎn)動板的軸心，所述傳動桿一端與固定板轉(zhuǎn)動連接、另一端與轉(zhuǎn)動板固定連接，所述驅(qū)動電機安裝于固定板上且與位于固定板側(cè)的傳動桿的一端配合以驅(qū)動傳動桿轉(zhuǎn)動進而帶動轉(zhuǎn)動板相對于固定板轉(zhuǎn)動；所述傳動桿內(nèi)部中空，所述支撐軸穿過固定板、傳動桿及轉(zhuǎn)動板，所述支撐軸與固定板固定連接、并與轉(zhuǎn)動板轉(zhuǎn)動連接，兩個所述行走架分別裝配于支撐軸兩端。

進一步地，所述行走架包括第一安裝盤、第二安裝盤、以及三個以上的連桿組件以及滾輪，所述連桿組件包括第一、第二連桿、第三及第四連桿；各所述連桿組件中，所述第一連桿一端與第二連桿一端鉸接，所述第三連桿一端與第四連桿一端鉸接，所述第一連桿中部與第三連桿另一端鉸接，所述第二連桿中部與第四連桿中部鉸接，所述第一連桿另一端鉸接滾輪，所述第二連桿另一端與第一安裝盤鉸接，所述第四連桿另一端與第二安裝盤鉸接；所述第一安裝盤和第二安裝盤中的其中一個套接固定于支撐軸上、另一個滑動套設(shè)于支撐軸上，以在外力推動下兩者之間產(chǎn)生相向或背向的移動進而實現(xiàn)對所述行走架支撐半徑的伸縮調(diào)節(jié)。

進一步地，所述支撐軸中空，一螺桿插設(shè)于所述支撐軸內(nèi)部并可相對于支撐軸轉(zhuǎn)動，所述螺桿上套設(shè)有兩個可沿螺桿長度方向直線往復移動的螺母，所述支撐軸表面開設(shè)有兩個沿支撐軸長度方向延伸的滑槽；兩個套環(huán)均套設(shè)于所述支撐軸外側(cè)并分別在其中之一的滑槽位置通過螺釘與其中之一的螺母固定連接；各所述行走架中，所述第一安裝盤和第二安裝盤中的其中一個抵接一套環(huán)設(shè)置，通過轉(zhuǎn)動所述螺桿驅(qū)動螺母移動進而產(chǎn)生推力推動抵接套環(huán)設(shè)置的第一安裝盤或第二安裝盤相向或背離未抵接套環(huán)設(shè)置的第二安裝盤或第一安裝盤移動。

進一步地，兩個所述行走架能夠以支撐軸為軸心同步且同幅度地進行徑向伸縮以實現(xiàn)對支撐半徑的調(diào)節(jié)。

進一步地，所述螺桿一端裝設(shè)有不可相對于螺桿轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動盤，所述轉(zhuǎn)動盤設(shè)置于支撐軸外部以用于轉(zhuǎn)動螺桿。

進一步地，所述螺桿設(shè)置所述轉(zhuǎn)動盤一端的端面裝設(shè)有不可相對于螺桿轉(zhuǎn)動的連接桿，所述連接桿遠離螺桿的一端設(shè)置為球頭狀以用于與外部的驅(qū)動車進行可拆卸連接。

進一步地，所述支撐軸外側(cè)套設(shè)有第一彈簧，所述第一彈簧的兩端分別抵接第一安裝盤和第二安裝盤；所述支撐軸外側(cè)套設(shè)有第二彈簧，所述第二彈簧的兩端分別抵接套環(huán)與相鄰套環(huán)設(shè)置的第一安裝盤或第二安裝盤。

進一步地，所述驅(qū)動電機裝設(shè)于固定板遠離轉(zhuǎn)動板一側(cè)的側(cè)壁上，所述驅(qū)動電機的輸出軸穿過固定板并在其末端剛性連接一帶輪，所述帶輪與傳動桿之間借助傳動帶連接以進行傳動；且所述傳動桿與所述轉(zhuǎn)動板之間通過插接方式進行固定連接。

進一步地，所述固定板及轉(zhuǎn)動板均呈圓盤狀結(jié)構(gòu)，所述固定板與轉(zhuǎn)動板之間裝設(shè)有密封兩者內(nèi)部空間的呈筒狀的防護罩，所述防護罩一端與轉(zhuǎn)動板固定連接、另一端與固定板間隙配合，使得所述防護罩整體可跟隨轉(zhuǎn)動板相對于固定板轉(zhuǎn)動。

進一步地，所述固定板上設(shè)置有與固定板外沿的圓弧曲率相同的滑槽，所述滑槽內(nèi)設(shè)置有可沿滑槽往復滑動的滑塊，所述滑槽兩端分別設(shè)置有第一限位開關(guān)及第二限位開關(guān)，所述防護罩相應(yīng)位置設(shè)置有可抵接并推動滑塊滑動的擋桿，所述轉(zhuǎn)動盤帶動防護罩轉(zhuǎn)動時，所述擋桿推動滑塊沿所述滑槽順時針或逆時針滑動直至抵接至所述第一限位開關(guān)或第二限位開關(guān)從而進行限位。

本實用新型的管道檢測用掃查器的運動平臺，具有如下有益效果：

通過設(shè)置可沿管道內(nèi)壁直線方向行進的爬行機構(gòu)，有利于后續(xù)對管道內(nèi)壁的縱縫進行檢查；通過在爬行機構(gòu)上搭載可沿管道內(nèi)壁圓周方向轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，有利于后續(xù)對管道內(nèi)壁的環(huán)焊縫進行檢查，其結(jié)構(gòu)簡單、安裝方便。

另外，通過將爬行機構(gòu)中的兩個行走架設(shè)置為可以支撐軸為軸心同步且同幅度地進行徑向伸縮以實現(xiàn)對支撐半徑的調(diào)節(jié)，可以使得該運動平臺適用于對多種不同管徑的管道進行檢查。

附圖說明

圖1是本實用新型管道檢測用掃查器的運動平臺的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1所示運動平臺的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的爆炸示意圖。

圖3是圖2所示旋轉(zhuǎn)機構(gòu)中固定板的部分組裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是圖1所示運動平臺的爬行機構(gòu)中的行走架的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施方式對本實用新型進行詳細說明。

結(jié)合圖1至圖4進行參閱，本實用新型提供一種管道檢測用掃查器的運動平臺。該運動平臺包括旋轉(zhuǎn)機構(gòu)2和爬行機構(gòu)3。

具體而言，如圖2和圖3所示，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)2包括：固定板201、轉(zhuǎn)動板202、傳動桿203以及驅(qū)動電機204。爬行機構(gòu)3包括支撐軸31和兩個行走架32。

其中，固定板201與轉(zhuǎn)動板202對向設(shè)置，傳動桿203兩端分別連接至固定板201與轉(zhuǎn)動板202的軸心。傳動桿203一端轉(zhuǎn)動連接于固定板201、另一端可通過可插拔地方式連接至轉(zhuǎn)動板202并與轉(zhuǎn)動板202保持固定連接。驅(qū)動電機204安裝于固定板201上并與位于固定板201側(cè)的傳動桿203的一端配合，以驅(qū)動傳動桿203轉(zhuǎn)動進而帶動轉(zhuǎn)動板202相對于固定板201轉(zhuǎn)動。

進一步地，傳動桿203內(nèi)部中空，支撐軸31穿過固定板201、傳動桿203及轉(zhuǎn)動板202，支撐軸31與固定板201固定連接、并與轉(zhuǎn)動板202轉(zhuǎn)動連接，兩個行走架32分別裝配于支撐軸31兩端。

在一具體實施方式中，驅(qū)動電機204裝設(shè)于固定板201遠離轉(zhuǎn)動板202一側(cè)的側(cè)壁上，驅(qū)動電機204的輸出軸2041穿過固定板201并在輸出軸2041的末端剛性連接一帶輪2042，帶輪2042與傳動桿203之間通過傳動帶2043連接以進行傳動。具體的，驅(qū)動電機204使帶輪2042轉(zhuǎn)動并通過傳動帶2043帶動傳動桿203轉(zhuǎn)動，傳動桿203進而帶動與其相對固定的轉(zhuǎn)動板202相對于固定板201轉(zhuǎn)動。轉(zhuǎn)動板202在順時針或逆時針方向的轉(zhuǎn)動范圍可任意設(shè)置。

優(yōu)選地，傳動桿203連接至轉(zhuǎn)動板202的一端設(shè)置有插孔2031和/或插柱2032，對應(yīng)地，在轉(zhuǎn)動板202鄰近固定板201的側(cè)壁的相應(yīng)位置設(shè)置有形狀與尺寸與傳動桿203端部設(shè)置的插孔2031和/或插柱2032相適配的插柱2022和/或插孔2021，通過傳動桿203端部設(shè)置的插孔2031和/或插柱2032與轉(zhuǎn)動板202上的插柱2022和/或插孔2021之間的配合實現(xiàn)二者的插接固定。這樣可以實現(xiàn)固定板201、傳動桿203以及轉(zhuǎn)動板202之間的快速拆裝。

優(yōu)選地，可以在固定板201與轉(zhuǎn)動板202之間裝設(shè)密封兩者內(nèi)部空間的防護罩205，其中，防護罩205一端與轉(zhuǎn)動板202固定連接、另一端與固定板201間隙配合，使得防護罩205整體可跟隨轉(zhuǎn)動板202相對于固定板201轉(zhuǎn)動。通過增設(shè)防護罩205，可以提高該旋轉(zhuǎn)機構(gòu)2整體的防水防塵性能，拓寬了該旋轉(zhuǎn)機構(gòu)2的使用場景。具體的，可以在防護罩205端面設(shè)置插柱（圖未示）和/或插孔（圖未示），而在轉(zhuǎn)動板202周緣對應(yīng)設(shè)置插孔2023和/或插柱2024，通過二者的插接配合，實現(xiàn)兩者之間的快速連接固定。安裝時，優(yōu)先組裝傳動桿203與固定板201，再將防護罩205和轉(zhuǎn)動板202進行組裝，最后再將傳動桿203與和轉(zhuǎn)動板202進而組裝。

在具體使用時，可以將固定板201及轉(zhuǎn)動板202均設(shè)置為呈圓盤狀結(jié)構(gòu)，而相應(yīng)將防護罩205設(shè)計為呈筒狀。其外形更加美觀且相對的體積較小。

優(yōu)選地，上述的防護罩205可以為由兩塊截面呈半圓形的蓋板2051、2052拼裝而成，使得拆裝、檢修更方便，同時降低了模具成本。

另外，該固定板201、轉(zhuǎn)動板202、傳動桿203以及防護罩205均可以采用不銹鋼制成，適用于管道內(nèi)的潮濕環(huán)境、自身不易銹蝕、可靠性也得到極大提高。

在一較佳實施方式中，固定板201上設(shè)置有滑槽206，滑槽206內(nèi)設(shè)置有可沿滑槽206往復滑動的滑塊207，滑槽206兩端分別設(shè)置有第一限位開關(guān)208及第二限位開關(guān)209，防護罩205相應(yīng)位置設(shè)置有可抵接并推動滑塊207滑動的擋桿2053，轉(zhuǎn)動盤帶動防護罩205轉(zhuǎn)動時，擋桿2053推動滑塊207沿滑槽206順時針或逆時針滑動直至抵接至第一限位開關(guān)208或第二限位開關(guān)209從而進行限位。通過該結(jié)構(gòu)設(shè)計，可以限制轉(zhuǎn)動板202的轉(zhuǎn)動角度便于更加精準的控制，同時，由于設(shè)計了具有一定行程的滑槽206，轉(zhuǎn)動板202的最大轉(zhuǎn)動角度范圍大于360°，如可設(shè)置最大轉(zhuǎn)動角度為450°或者略大于360°，極大的方便了后續(xù)在旋轉(zhuǎn)機構(gòu)2上安裝的掃查機構(gòu)的使用，避免了其掃查范圍出現(xiàn)到達不了的死角的實際使用問題。另外，通過該第一限位開關(guān)及第二限位開關(guān)的限位，能夠?qū)崿F(xiàn)自動回零功能，進而保證后續(xù)每次對管道內(nèi)壁的環(huán)縫檢測時0點位置相同，方便檢測人員的缺陷評定。其中，該擋桿2053可以用一普通螺柱即可實現(xiàn)。優(yōu)選地，滑槽206的圓弧曲率與固定板201外沿的圓弧曲率相同，以使得轉(zhuǎn)動板202的轉(zhuǎn)動更加順暢。

在一應(yīng)用實施例中，可以在固定板201軸心處設(shè)有第一過孔2011，并在轉(zhuǎn)動板202軸心處設(shè)有第二過孔2025，傳動桿203內(nèi)部套接固設(shè)有中空的安裝桿210，安裝桿210的兩端伸出傳動桿203的兩端并進一步分別穿過第一過孔2011和第二過孔2025以分別形成第一安裝座2101及第二安裝座2102，支撐軸31穿過安裝桿210，支撐軸31與第一安裝座2101轉(zhuǎn)動連接、并與第二安裝座2102固定連接。

在旋轉(zhuǎn)機構(gòu)2上搭載掃查機構(gòu)后，可以對管道內(nèi)壁任意位置進行掃查檢測。

在一具體實施例中，爬行機構(gòu)3中兩個行走架32可以支撐軸31為軸心徑向伸縮以實現(xiàn)對支撐半徑的調(diào)節(jié)，從而適用于在不同管徑的管道。優(yōu)選地，兩個行走架32可以同步且同等幅度地徑向伸縮，以快速的對各行走架32進行統(tǒng)一調(diào)節(jié)。

具體可如圖4所示，行走架32包括第一安裝盤321、第一安裝盤322、以及兩個以上的連桿組件323以及滾輪324，連桿組件323包括第一、第二連桿3232、第三及第四連桿3234。

其中，各連桿組件323中，第一連桿3231一端與第二連桿3232一端鉸接，第三連桿3233一端與第四連桿3234一端鉸接，第一連桿3231中部與第三連桿3233另一端鉸接，第二連桿3232中部與第四連桿3234中部鉸接，且第一連桿3231另一端鉸接滾輪324，第二連桿3232另一端與第一安裝盤321鉸接，第四連桿3234另一端與第一安裝盤322鉸接。

進一步地，第一安裝盤321和第一安裝盤322中的其中之一套接固定于支撐軸31上、另一滑動套設(shè)于支撐軸31上，進而在外力推動下兩者之間產(chǎn)生相向或背向的移動，進而實現(xiàn)對行走架32的伸縮調(diào)節(jié)。

較佳的，行走架32中的連桿組件323的數(shù)量設(shè)置為三個以上，連桿組件323的數(shù)量設(shè)置為三個以上能夠增強爬行機構(gòu)3的支撐穩(wěn)定性和結(jié)構(gòu)強度。

另外，為了適應(yīng)管道內(nèi)潮濕的環(huán)境及增強爬行機構(gòu)3移動的穩(wěn)定性，行走架32中各部件均可以采用不銹鋼材料制成。

在一較佳實施例中，該支撐軸31中空，一螺桿（圖未示）插設(shè)于支撐軸31內(nèi)部并可相對于支撐軸31轉(zhuǎn)動。螺桿兩端間隔套設(shè)有兩個可沿該螺桿長度方向直線往復移動的螺母（圖未示）；同時，在支撐軸31表面開設(shè)有兩個沿支撐軸31長度方向延伸的滑槽310，兩個滑槽310間隔設(shè)置于支撐軸31兩端。兩個套環(huán)33均套設(shè)于支撐軸31外側(cè)并分別在其中之一的滑槽310位置通過螺釘34與其中之一的螺母固定連接，以可跟隨螺母的移動在滑槽310上滑動。

進一步的，各行走架32中，第一安裝盤321和第一安裝盤322中的其中之一抵接一套環(huán)33設(shè)置，通過轉(zhuǎn)動螺桿驅(qū)動螺母移動進而產(chǎn)生推力推動抵接套環(huán)33設(shè)置的第一安裝盤321或第一安裝盤322相向或背離未抵接套環(huán)33設(shè)置的第一安裝盤322或第一安裝盤321移動。其中，由于兩個行走架32中，各自的第一安裝盤321和第一安裝盤322之間的移動的位移總是相等，故兩個行走架32實現(xiàn)了同步且相同幅度的伸縮調(diào)節(jié)，從而不需要分別單獨對各行走架32的調(diào)節(jié)，快速方便且準確。

較佳的，支撐軸31外側(cè)套設(shè)有第一彈簧325，第一彈簧325的兩端分別抵接第一安裝盤321與第一安裝盤322。該第一彈簧325的設(shè)置一是提高了行走架32的張緊力，二是可以防止第一安裝盤321與第一安裝盤322之間的碰撞。

較佳的，支撐軸31外側(cè)套設(shè)有第二彈簧326，第二彈簧326的兩端分別抵接套環(huán)33與相鄰套環(huán)33設(shè)置的第一安裝盤321或第一安裝盤322。該第二彈簧326的設(shè)置能夠有效緩沖套環(huán)33與抵接套環(huán)33設(shè)置的第一安裝盤321或第一安裝盤322之間的碰撞，同樣可以提高行走架32的張緊力。

為方便對行走架32伸縮幅度（即支撐半徑）的調(diào)節(jié)，可以在螺桿的一端裝設(shè)有不可相對于螺桿轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動盤36，轉(zhuǎn)動盤36設(shè)置于支撐軸31外部以方便用于轉(zhuǎn)動螺桿。

另外，螺桿設(shè)置轉(zhuǎn)動盤36一端的端面裝設(shè)有不可相對螺桿轉(zhuǎn)動的連接桿301，連接桿301遠離螺桿的一端設(shè)置為球頭狀以方便用于與外部的驅(qū)動車進行快速地可拆卸連接。

較佳的，還可以在支撐軸31一端裝設(shè)有具備LED燈的攝像頭35，以實現(xiàn)對管道內(nèi)壁的檢測及對爬行器移動狀態(tài)的監(jiān)控。

本實用新型的管道檢測用掃查器的運動平臺，具有如下有益效果：

通過設(shè)置可沿管道內(nèi)壁直線方向行進的爬行機構(gòu)3，有利于后續(xù)對管道內(nèi)壁的縱縫進行檢查；通過在爬行機構(gòu)3上搭載可沿管道內(nèi)壁圓周方向轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)2，有利于后續(xù)對管道內(nèi)壁的環(huán)焊縫進行檢查，其結(jié)構(gòu)簡單、安裝方便。

另外，通過將爬行機構(gòu)3中的兩個行走架32設(shè)置為可以支撐軸31為軸心同步且同幅度地進行徑向伸縮以實現(xiàn)對支撐半徑的調(diào)節(jié)，可以使得該運動平臺適用于對多種不同管徑的管道進行檢查。

以上僅為本實用新型的實施方式，并非因此限制本實用新型的專利范圍，凡是利用本實用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實用新型的專利保護范圍內(nèi)。