本發(fā)明涉及一種精密減速器，屬于減速器。

背景技術(shù)：

1、精密減速器是機(jī)器人的核心傳動部件。rv減速器因其結(jié)構(gòu)緊湊、傳動比大、承載能力高等優(yōu)點，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的中。rv減速器是由無內(nèi)齒輪的第一級漸開線行星齒輪傳動與第二級擺線齒輪少齒差齒輪傳動構(gòu)成。輸入軸的太陽輪與2或3個行星齒輪嚙合，將動力通過花鍵連接傳遞給對應(yīng)曲柄軸上。在軸的每個偏心部位通過軸承安裝有擺線輪，擺線輪與固定的內(nèi)齒輪上均布的滾針嚙合，使擺線輪進(jìn)行平移及旋轉(zhuǎn)運動，帶動偏心軸一起旋轉(zhuǎn)并將動力輸出。

2、現(xiàn)有rv減速器產(chǎn)品結(jié)構(gòu)中，第一級漸開線齒輪位于減速器一側(cè)，雖然增大減速器的級數(shù)以增大傳動比，但增加了減速器的軸向尺寸，且在兩片擺線輪、曲柄軸兩側(cè)支承軸承上產(chǎn)生非常顯著的懸臂載荷，影響整機(jī)傳動精度、承載能力及工作壽命；另外，曲柄軸在傳動系統(tǒng)中既是減速器第二級的輸入也是整機(jī)動力輸出的承載部件，使其工作在高轉(zhuǎn)速、大扭矩的工況下，導(dǎo)致偏心部位的支撐軸承的滾子滑動速度大、應(yīng)力大，極易早期磨損失效、精度喪失。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種精密減速器，其第一齒輪組具有滾動支撐、偏心驅(qū)動的功能，替代了偏心軸及軸承的作用，既增大了傳動比，又降低了轉(zhuǎn)速及承載應(yīng)力，消除了由于軸承磨損導(dǎo)致精度早期退化的問題，提高了使用精度壽命及可靠性。

2、為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明是采用下述技術(shù)方案實現(xiàn)的：

3、本發(fā)明提供了一種精密減速器，包括端殼，所述端殼上可拆卸連接有交叉滾子軸承外圈，所述交叉滾子軸承外圈內(nèi)轉(zhuǎn)動連接有交叉滾子軸承內(nèi)圈，所述交叉滾子軸承內(nèi)圈與所述端殼之間設(shè)有行星齒輪組傳動機(jī)構(gòu)和少齒差雙聯(lián)齒輪傳動機(jī)構(gòu)；

4、所述行星齒輪組傳動機(jī)構(gòu)包括與所述端殼轉(zhuǎn)動連接的行星架，所述端殼內(nèi)轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸外壁套設(shè)有輸入齒輪，所述行星架內(nèi)轉(zhuǎn)動連接有與所述輸入齒輪嚙合的第一齒輪組，所述行星架外側(cè)套設(shè)有雙聯(lián)齒輪，所述雙聯(lián)齒輪通過少齒差雙聯(lián)齒輪傳動機(jī)構(gòu)同時與所述端殼和所述交叉滾子軸承內(nèi)圈傳動連接，所述雙聯(lián)齒輪與所述第一齒輪組嚙合，所述行星架與所述轉(zhuǎn)軸同軸線設(shè)置，所述雙聯(lián)齒輪與所述轉(zhuǎn)軸不同軸線設(shè)置。

5、進(jìn)一步的，所述雙聯(lián)齒輪包括同軸設(shè)置的一級外齒輪和二級外齒輪，所述一級外齒輪和所述二級外齒輪可拆卸連接，所述一級外齒輪和所述二級外齒輪內(nèi)設(shè)有同一個內(nèi)齒輪。

6、進(jìn)一步的，所述少齒差雙聯(lián)齒輪傳動機(jī)構(gòu)包括多個均勻設(shè)置于所述端殼內(nèi)壁的一級滾針，所述交叉滾子軸承內(nèi)圈內(nèi)壁均勻設(shè)有多個二級滾針，所述一級外齒輪與多個所述一級滾針嚙合，所述二級外齒輪與多個所述二級滾針嚙合。

7、進(jìn)一步的，所述第一齒輪組包括第一軸，所述第一軸通過第三軸承與所述行星架轉(zhuǎn)動連接，所述第一軸外壁套設(shè)有第一外側(cè)齒輪和內(nèi)側(cè)齒輪，所述內(nèi)側(cè)齒輪與所述輸入齒輪嚙合，所述第一外側(cè)齒輪與所述內(nèi)齒輪嚙合。

8、進(jìn)一步的，所述行星架內(nèi)于所述第一齒輪組一側(cè)轉(zhuǎn)動連接有第二齒輪組，所述第二齒輪組包括第二軸，所述第二軸通過第四軸承與所述行星架轉(zhuǎn)動連接，所述第二軸外壁套設(shè)有第二外側(cè)齒輪，所述第二外側(cè)齒輪與所述內(nèi)齒輪嚙合。

9、進(jìn)一步的，所述行星架包括前端架和后端架，所述前端架通過定位銷與所述后端架可拆卸連接，所述前端架通過第一軸承與所述端殼的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動連接，所述后端架通過第二軸承與所述交叉滾子軸承內(nèi)圈轉(zhuǎn)動連接。

10、進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)軸的一端延伸至所述端殼的外側(cè)，所述轉(zhuǎn)軸通過第五軸承與所述端殼轉(zhuǎn)動連接，所述轉(zhuǎn)軸的另一端延伸至所述交叉滾子軸承內(nèi)圈的外側(cè)，所述轉(zhuǎn)軸通過第六軸承與所述交叉滾子軸承內(nèi)圈轉(zhuǎn)動連接。

11、進(jìn)一步的，所述輸入齒輪、所述內(nèi)齒輪、所述第一外側(cè)齒輪、所述內(nèi)側(cè)齒輪和所述第二外側(cè)齒輪均為漸開線直齒輪。

12、進(jìn)一步的，所述第二齒輪組的數(shù)量為多個。

13、進(jìn)一步的，所述交叉滾子軸承外圈通過圓柱滾子與所述交叉滾子軸承內(nèi)圈轉(zhuǎn)動連接。

14、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明所達(dá)到的有益效果：

15、1、本發(fā)明的第一齒輪組位于雙聯(lián)齒輪的內(nèi)側(cè)，且兩者位于同一平面上，消除了各部件上懸臂載荷的可能性，有效縮減減速器軸向尺寸，減少偏載引起了局部高應(yīng)力情況，提高本裝置的使用壽命和可靠性；

16、2、本發(fā)明通過行星架、第一齒輪組與少齒差雙聯(lián)齒輪傳動機(jī)構(gòu)配合，使得第一齒輪組具有滾動支撐、偏心驅(qū)動的功能，替代了偏心軸及軸承的作用，既增大了傳動比，又降低了轉(zhuǎn)速及承載應(yīng)力，消除了由于軸承磨損導(dǎo)致精度早期退化的問題，提高了使用精度壽命及可靠性；

17、3、本發(fā)明的通過采用行星齒輪機(jī)構(gòu)與少齒差雙聯(lián)齒輪傳動機(jī)構(gòu)嵌套組合，構(gòu)成四級傳動機(jī)構(gòu)，在較小的尺寸下，實現(xiàn)了大傳動比，顯著提高了扭矩密度，有利于實現(xiàn)裝置輕量化和小型化。

技術(shù)特征：

1.一種精密減速器，其特征在于，包括端殼，所述端殼上可拆卸連接有交叉滾子軸承外圈，所述交叉滾子軸承外圈內(nèi)轉(zhuǎn)動連接有交叉滾子軸承內(nèi)圈，所述交叉滾子軸承內(nèi)圈與所述端殼之間設(shè)有行星齒輪組傳動機(jī)構(gòu)和少齒差雙聯(lián)齒輪傳動機(jī)構(gòu)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精密減速器，其特征在于，所述雙聯(lián)齒輪包括同軸設(shè)置的一級外齒輪和二級外齒輪，所述一級外齒輪和所述二級外齒輪可拆卸連接，所述一級外齒輪和所述二級外齒輪內(nèi)設(shè)有同一個內(nèi)齒輪。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的精密減速器，其特征在于，所述少齒差雙聯(lián)齒輪傳動機(jī)構(gòu)包括多個均勻設(shè)置于所述端殼內(nèi)壁的一級滾針，所述交叉滾子軸承內(nèi)圈內(nèi)壁均勻設(shè)有多個二級滾針，所述一級外齒輪與多個所述一級滾針嚙合，所述二級外齒輪與多個所述二級滾針嚙合。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的精密減速器，其特征在于，所述第一齒輪組包括第一軸，所述第一軸通過第三軸承與所述行星架轉(zhuǎn)動連接，所述第一軸外壁套設(shè)有第一外側(cè)齒輪和內(nèi)側(cè)齒輪，所述內(nèi)側(cè)齒輪與所述輸入齒輪嚙合，所述第一外側(cè)齒輪與所述內(nèi)齒輪嚙合。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的精密減速器，其特征在于，所述行星架內(nèi)于所述第一齒輪組一側(cè)轉(zhuǎn)動連接有第二齒輪組，所述第二齒輪組包括第二軸，所述第二軸通過第四軸承與所述行星架轉(zhuǎn)動連接，所述第二軸外壁套設(shè)有第二外側(cè)齒輪，所述第二外側(cè)齒輪與所述內(nèi)齒輪嚙合。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精密減速器，其特征在于，所述行星架包括前端架和后端架，所述前端架通過定位銷與所述后端架可拆卸連接，所述前端架通過第一軸承與所述端殼的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動連接，所述后端架通過第二軸承與所述交叉滾子軸承內(nèi)圈轉(zhuǎn)動連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精密減速器，其特征在于，所述轉(zhuǎn)軸的一端延伸至所述端殼的外側(cè)，所述轉(zhuǎn)軸通過第五軸承與所述端殼轉(zhuǎn)動連接，所述轉(zhuǎn)軸的另一端延伸至所述交叉滾子軸承內(nèi)圈的外側(cè)，所述轉(zhuǎn)軸通過第六軸承與所述交叉滾子軸承內(nèi)圈轉(zhuǎn)動連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的精密減速器，其特征在于，所述輸入齒輪、所述內(nèi)齒輪、所述第一外側(cè)齒輪、所述內(nèi)側(cè)齒輪和所述第二外側(cè)齒輪均為漸開線直齒輪。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的精密減速器，其特征在于，所述第二齒輪組的數(shù)量為多個。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精密減速器，其特征在于，所述交叉滾子軸承外圈通過圓柱滾子與所述交叉滾子軸承內(nèi)圈轉(zhuǎn)動連接。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了減速器技術(shù)領(lǐng)域的一種精密減速器，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中工作在高轉(zhuǎn)速、大扭矩的工況下，導(dǎo)致偏心部位的支撐軸承的滾子滑動速度大、應(yīng)力大，極易早期磨損失效的問題。其包括端殼，端殼上可拆卸連接有交叉滾子軸承外圈，交叉滾子軸承外圈內(nèi)轉(zhuǎn)動連接有交叉滾子軸承內(nèi)圈，交叉滾子軸承內(nèi)圈與端殼之間設(shè)有行星齒輪組傳動機(jī)構(gòu)和少齒差雙聯(lián)齒輪傳動機(jī)構(gòu)；行星齒輪組傳動機(jī)構(gòu)包括行星架；本發(fā)明的第一齒輪組具有滾動支撐、偏心驅(qū)動的功能，替代了偏心軸及軸承的作用，既增大了傳動比，提高了扭矩密度又降低了轉(zhuǎn)速及承載應(yīng)力，消除了由于軸承磨損導(dǎo)致精度早期退化的問題，提高了使用精度壽命及可靠性。

技術(shù)研發(fā)人員：李軒,錢高程,朱銘魯,樊成,陳濤
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蘇州大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15