專利名稱：路徑檢索裝置及路徑檢索方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于檢索路徑的路徑檢索裝置及路徑檢索方法。
背景技術(shù)：
這種路徑檢索裝置以各種方式進(jìn)行了開(kāi)發(fā)(例如參照專利文獻(xiàn)1 幻。在專利文獻(xiàn)1的技術(shù)思想中，提出了將過(guò)去的行駛路徑作為引導(dǎo)路徑來(lái)設(shè)定的方法。將相當(dāng)于過(guò)去曾經(jīng)行駛過(guò)的行駛路徑的終點(diǎn)的地點(diǎn)作為出發(fā)地，將相當(dāng)于行駛路徑的起點(diǎn)的地點(diǎn)作為目的地來(lái)設(shè)定引導(dǎo)路徑。此外，在專利文獻(xiàn)2記載的技術(shù)思想中，存儲(chǔ)對(duì)于計(jì)算出的路徑的實(shí)際的脫離行駛路徑，并反映到下次的計(jì)算路徑中。專利文獻(xiàn)1 JP-H10-89996A專利文獻(xiàn)2 :JP-2001-124578A(對(duì)應(yīng)于 US6418373B)在用戶從出發(fā)地到目的地往返道路的情況下，由于初次通過(guò)的道路沒(méi)有途中的道路狀況的知識(shí)，因此往返移動(dòng)中的精神負(fù)擔(dān)較重。因此，在上述專利文獻(xiàn)的技術(shù)思想中，進(jìn)行往返移動(dòng)時(shí)，通過(guò)將與去路相同的道路設(shè)為回路，從而使用戶的精神負(fù)擔(dān)得到緩和。但是，在上述的專利文獻(xiàn)的技術(shù)思想中，在去路的行駛路徑例如為單向通行等、若作為回路行駛則存在違反交通規(guī)則的部分時(shí)，按照交通規(guī)則而進(jìn)行了迂回，因此有時(shí)被引導(dǎo)了總成本較高的回路或與去路相當(dāng)不同的回路。此時(shí)，在從出發(fā)地到目的地往返移動(dòng)的情況下，無(wú)法緩和用戶的精神負(fù)擔(dān)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是基于上述情況而做出的，其目的在于，提供一種路徑檢索方法及路徑檢索裝置，使得在用戶從出發(fā)地到目的地往返移動(dòng)時(shí)，能夠極大地減輕用戶的精神負(fù)擔(dān)。根據(jù)本發(fā)明的第一例，提供一種具備路徑檢索部的路徑檢索裝置。上述路徑檢索部，確定滿足去路與回路一致條件的往返路徑中的、去路的總成本為最小的往返路線，并提取由與上述確定的最小總成本的差為小于第一規(guī)定值的總成本的去路構(gòu)成的往返路徑，并且確定上述提取的往返路徑中的、回路的總成本為最小的往返路徑，并提取由與上述確定的最小總成本的差為小于第二規(guī)定值的總成本的回路構(gòu)成的往返路徑來(lái)作為檢索結(jié)果。根據(jù)本發(fā)明的第二例，提供一種路徑檢索方法，該方法具備確定滿足去路與回路一致的條件的往返路徑中的、去路總成本為最小的往返路徑，并提取由與上述確定的最小總成本的差為小于第一規(guī)定值的總成本的去路構(gòu)成的往返路徑的工序；以及確定上述提取的往返路徑中的、回路的總成本為最小的往返路徑，并提取由與上述確定的最小總成本的差為小于第二規(guī)定值的總成本的回路構(gòu)成的往返路徑來(lái)作為檢索結(jié)果的工序。根據(jù)上述路徑檢索裝置及路徑檢索方法，確定滿足去路與回路一致的條件的往返路徑中的、去路的總成本為最小的往返路徑，并提取由與確定的最小總成本的差為小于第一規(guī)定值的總成本的去路構(gòu)成的往返路徑來(lái)作為檢索結(jié)果的候補(bǔ)，因此能夠?qū)⑷ヂ芳盎芈芬恢碌耐德窂娇s小范圍(日語(yǔ)絞込tr )，以使去路的總成本極大地減少。因此，用戶能夠沿著與去路一致的回路即總成本極大地減少的回路返回，無(wú)論在路徑的設(shè)定時(shí)刻還是在路徑上往返移動(dòng)時(shí)都能夠增加用戶的安心感。由此，能夠極大地減輕用戶的精神負(fù)擔(dān)。并且，根據(jù)本發(fā)明的第三例，提供一種具備路徑檢索部的車(chē)輛用路徑檢索裝置，該路徑檢索部在檢索從出發(fā)地到規(guī)定位置的路徑時(shí)，提取從出發(fā)地到規(guī)定位置的、滿足去路與回路的道路一致的條件的往返路徑，并且從所提取的往返路徑中提取去路的總成本及回路的總成本的總和為規(guī)定值以下的、從出發(fā)地到規(guī)定位置的路徑來(lái)作為檢索結(jié)果。在這樣構(gòu)成的車(chē)輛用路徑檢索裝置中也能夠極大地減輕用戶的精神負(fù)擔(dān)。并且，根據(jù)本發(fā)明的第四例，提供一種車(chē)輛用路徑檢索方法，該方法具備在檢索從出發(fā)地到規(guī)定位置的路徑時(shí)，提取從出發(fā)地到規(guī)定位置的、滿足去路與回路的道路一致的條件的往返路徑的工序；以及從所提取的往返路徑中提取去路的總成本及回路的總成本的總和為規(guī)定值以下的、從出發(fā)地到規(guī)定位置的路徑來(lái)作為檢索結(jié)果的工序。在這樣構(gòu)成的車(chē)輛用路徑檢索方法中也能夠極大地減輕用戶的精神負(fù)擔(dān)。


本發(fā)明的上述及其他目的、特征、優(yōu)點(diǎn)通過(guò)參照了附圖的實(shí)施方式的下面的詳細(xì)說(shuō)明得到明確。在附圖中，圖1是概略地表示第一實(shí)施方式的導(dǎo)航裝置的電結(jié)構(gòu)的框圖。圖2是路段(link)的定義的說(shuō)明圖。圖3及圖4是用于說(shuō)明路徑引導(dǎo)處理的流程圖。圖5是用于說(shuō)明去路及回路的一致的說(shuō)明圖。圖6是表示往返路徑的總成本的總和的一例的說(shuō)明圖。圖7A及圖7B是表示路徑的一例的說(shuō)明圖。圖8A及圖8B是表示路徑的另一例的說(shuō)明圖。圖9是表示第二實(shí)施方式中的路徑設(shè)定例的說(shuō)明圖。圖10是表示移動(dòng)履歷信息的一例的圖。圖11是表示第三實(shí)施方式的路徑檢索系統(tǒng)的構(gòu)成圖。
具體實(shí)施例方式(第一實(shí)施方式)下面，參照?qǐng)D1 圖8說(shuō)明將路徑檢索方法、路徑檢索裝置應(yīng)用于車(chē)輛用導(dǎo)航裝置的第一實(shí)施方式。圖1通過(guò)概略的框圖表示車(chē)輛用導(dǎo)航裝置的電結(jié)構(gòu)。如圖1所示，車(chē)輛用導(dǎo)航裝置1具備控制裝置2、位置檢測(cè)器3、地圖數(shù)據(jù)輸入器 4、操作開(kāi)關(guān)群 5、VICS (Vehicle Information and Communication System,車(chē)輛信息通信系統(tǒng)，注冊(cè)商標(biāo))接收機(jī)6、通信裝置7、外部存儲(chǔ)器8、顯示裝置9、聲音控制器10、聲音識(shí)別部11、遙控傳感器12。該控制裝置(控制單元)2上連接有位置檢測(cè)器3、地圖數(shù)據(jù)輸入器4、操作開(kāi)關(guān)群5、VICS接收機(jī)6、通信裝置7、外部存儲(chǔ)器8、顯示裝置9、聲音控制器10、 聲音識(shí)別部11、遙控傳感器12。遙控傳感器12與遙控器13紅外線連接，聲音控制器10與揚(yáng)聲器14連接，聲音識(shí)別部11與送話器15連接?？刂蒲b置2例如以微型計(jì)算機(jī)為主體而構(gòu)成，具備CPU、RAM、ROM及1/0總線(都未圖示)?？刂蒲b置2執(zhí)行各種控制程序來(lái)控制裝置整體的動(dòng)作。路徑檢索裝置A例如是通過(guò)控制裝置2執(zhí)行的軟件而實(shí)現(xiàn)的裝置。位置檢測(cè)器3具備G傳感器3a、陀螺儀(gyroscope) 3b、距離傳感器3c、GPS接收機(jī)3d等。這些各構(gòu)成要素相互間具有性質(zhì)不同的檢測(cè)誤差?？刂蒲b置2將從這些各構(gòu)成要素輸入的檢測(cè)信號(hào)相互插補(bǔ)，來(lái)確定車(chē)輛的當(dāng)前位置。這種情況下，只要位置檢測(cè)器3能夠以所要求的檢測(cè)精度檢測(cè)車(chē)輛的當(dāng)前位置， 也可以不具備這些所有的構(gòu)成要素。并且，也可以將檢測(cè)轉(zhuǎn)向(steering)的舵角的轉(zhuǎn)向傳感器及檢測(cè)各車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)的車(chē)輪傳感器等進(jìn)行組合而構(gòu)成。地圖數(shù)據(jù)輸入器4安裝⑶-R0M、DVD-R0M、存儲(chǔ)卡或HDD等存儲(chǔ)介質(zhì)，并輸入地圖數(shù)據(jù)或地圖匹配用數(shù)據(jù)等。操作開(kāi)關(guān)群5由配置于顯示裝置9的周邊的機(jī)械鍵或形成于顯示裝置9的顯示畫(huà)面上的觸摸鍵構(gòu)成。操作開(kāi)關(guān)群5若檢測(cè)到例如用戶進(jìn)行了某種操作(例如菜單顯示選擇、目的地設(shè)定、路徑檢索、路徑引導(dǎo)開(kāi)始、顯示畫(huà)面變更及音量調(diào)整等)，則將操作檢測(cè)信號(hào)輸出到控制裝置2。VICS接收機(jī)6通過(guò)廣域通信網(wǎng)進(jìn)行廣域通信，通過(guò)廣域通信網(wǎng)接收從VICS中心裝置(未圖示)發(fā)送的VICS信息。外部存儲(chǔ)器8由HDD等大容量存儲(chǔ)裝置構(gòu)成。顯示裝置9例如由彩色液晶顯示器構(gòu)成。顯示裝置9顯示菜單選擇畫(huà)面、目的地設(shè)定畫(huà)面、路徑引導(dǎo)畫(huà)面等各種顯示畫(huà)面，并且將表示車(chē)輛的當(dāng)前位置的當(dāng)前位置標(biāo)簽及行駛軌跡等在地圖數(shù)據(jù)的地圖上重疊顯示。另外，顯示裝置9可以由有機(jī)EL或等離子顯示器裝置等構(gòu)成。聲音控制器10使例如警告音或路徑引導(dǎo)的引導(dǎo)聲音等從揚(yáng)聲器14輸出。聲音識(shí)別部11由控制裝置2控制動(dòng)作，在啟動(dòng)狀態(tài)下將從送話器15輸入的聲音按照聲音識(shí)別算法設(shè)為聲音可識(shí)別狀態(tài)。遙控傳感器12若接收到從遙控器13發(fā)送的操作檢測(cè)信號(hào)，則將該接收到的操作檢測(cè)信號(hào)輸出到控制裝置2?？刂蒲b置2具備地圖數(shù)據(jù)取得部，取得地圖數(shù)據(jù)；地圖匹配部，使用車(chē)輛的當(dāng)前位置及由地圖數(shù)據(jù)取得部取得的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的道路數(shù)據(jù)，來(lái)確定車(chē)輛的當(dāng)前位置所在的道路；路徑檢索部加，檢索從由地圖匹配部確定的車(chē)輛的當(dāng)前位置到由用戶設(shè)定的目的地的路徑；路徑引導(dǎo)部，基于由路徑檢索部檢索出的路徑及地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的道路數(shù)據(jù)或交叉點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)等，計(jì)算路徑引導(dǎo)所需的地點(diǎn)，并進(jìn)行路徑引導(dǎo)；以及顯示控制部，描繪車(chē)輛的當(dāng)前位置周邊的地圖或高速道路的略圖或交叉點(diǎn)附近的放大圖等。路徑檢索部加作為路徑檢索單元進(jìn)行動(dòng)作。圖2表示作為地圖數(shù)據(jù)而存儲(chǔ)的道路數(shù)據(jù)的概要。地圖數(shù)據(jù)由包含節(jié)點(diǎn)N及路段L的道路數(shù)據(jù)構(gòu)成，上述節(jié)點(diǎn)N設(shè)定于各交叉點(diǎn)C 的中央，上述路段L將該節(jié)點(diǎn)N之間結(jié)合。例如，在單側(cè)單車(chē)道的直線道路中，如圖2所示， 若考慮車(chē)輛Ca左側(cè)通行的情況，則將設(shè)于各交叉點(diǎn)C的中央的節(jié)點(diǎn)N之間結(jié)合的路段L被設(shè)定于道路寬度方向的中央。在該路段L中，在將多個(gè)節(jié)點(diǎn)N間結(jié)合的之間設(shè)定有多個(gè)形狀點(diǎn)，與該多個(gè)形狀點(diǎn)相對(duì)應(yīng)地設(shè)定有形狀數(shù)據(jù)(例如寬度、高度等)，并存儲(chǔ)有與該形狀數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的道路數(shù)據(jù)。 在路段L中，分別附加有路段ID (路段識(shí)別信息)，對(duì)于每個(gè)將交叉點(diǎn)C結(jié)合的道路、每個(gè)路寬不同的道路，分別在附加了不同ID(識(shí)別信息)的狀態(tài)下進(jìn)行管理。
接著，說(shuō)明在上述構(gòu)成中，用戶在出發(fā)地處在出發(fā)地與目的地之間對(duì)去路Ra及回路Rb進(jìn)行了往返設(shè)定時(shí)的路徑檢索方法。一般來(lái)說(shuō)，用戶利用導(dǎo)航功能的路徑引導(dǎo)的情況為，例如在未知的道路上行駛的情況。特別是女性等特定用戶，從出發(fā)地(當(dāng)前位置)到目的地往返移動(dòng)，有時(shí)只要不繞道到其他設(shè)施地移動(dòng)就可以。這種情況下，在設(shè)定從出發(fā)地到目的地的去路Ra時(shí)，最好能夠設(shè)定去路Ra及回路Rb的雙方(往返路徑)。這樣，用戶能夠有效利用在去路上行駛的經(jīng)驗(yàn)來(lái)沿著回路Rb返回，因此無(wú)論在去路Ra上行駛時(shí)還是在回路Rb上行駛時(shí)都能得到安心感。因此，在本實(shí)施方式中，構(gòu)成為，在出發(fā)地處設(shè)定從出發(fā)地到目的地的去路Ra時(shí)，能夠一起設(shè)定去路Ra及回路Rb。圖3通過(guò)流程圖概略地表示路徑引導(dǎo)處理。首先，在Sl中，通過(guò)用戶對(duì)操作開(kāi)關(guān)群5的操作來(lái)設(shè)定目的地，控制裝置2接受目的地。目的地被設(shè)定后，處理轉(zhuǎn)移到S2，控制裝置2進(jìn)行從當(dāng)前位置到目的地的往返的路徑檢索處理。在該路徑檢索處理中，控制裝置 2檢索從出發(fā)地(當(dāng)前位置)到目的地的去路Ra，并且檢索從目的地返回出發(fā)地(當(dāng)前位置)的回路Rb。圖4通過(guò)流程圖表示路徑檢索處理。首先，在路徑檢索處理中，在Tl中，控制裝置 2使用迪杰斯特(dijkstra)算法檢索從出發(fā)地(當(dāng)前位置)到目的地的去路Ra。接著，在 T2中，控制裝置2檢索與從目的地到當(dāng)前位置的去路Ra —致的回路Rb。接著，在T3中，控制裝置2判斷是否存在去路Ra與回路Rb —致的路徑(往返路徑)。這里，“去路與回路(往返路徑)一致”是表示，滿足包含下面的(1) (3)中的至少(1)的、包含某一個(gè)或多個(gè)或全部的條件。換言之，用于判定是否存在去路Ra與回路Rb 一致的路徑(往返路徑)(T3)的判定條件包含下面的(1) (3)中的至少(1)。該判斷條件除了(1)以外還可以包含O) (3)。例如作為T(mén)3的判斷條件，可以僅使用下面(1)的條件，也可以使用將下面(1)及(2)組合而得到的條件。或者，作為T(mén)3的判斷條件，可以使用將下面⑴及⑵及⑶組合而得到的條件。(1)如果去路Ra及回路Rb為相同路段ID的路段L，則去路Ra及回路Rb —致。(2)即使去路Ra及回路Rb為不同的路段ID，在全部滿足下面㈧ ⑶的條件的情況下也一致。(A)道路名稱相同(在沒(méi)有名稱的情況下，該條件除外)(B)道路類別相同(C)各自的路段L的反向矢量的方位差在規(guī)定值以內(nèi)(D)各自的路段L間的距離在規(guī)定距離以內(nèi)(3)在高速道路的高速路出入口(interchange，IC)、交匯處(junction，JCT)的路段L分別構(gòu)成的情況下，如果該高速路出入口的路段L前后的路段L、交匯處的路段L前后的路段L滿足O)的條件則判斷為一致。作為O)的條件可以考慮加入(E)的條件，即各自的路段L都為單向通行且可通行方向?yàn)殡p向逆向。(1)的條件例如如圖2所示，考慮在單側(cè)單車(chē)道的道路等中設(shè)定一個(gè)路段L，此時(shí)， 由于路段ID —致，因此判斷為去路Ra與回路Rb—致。(2)的條件將互相遠(yuǎn)離的、可相互逆向行駛的道路作為對(duì)象。圖5表示⑵的條件說(shuō)明。圖5所示的道路Rl是沿圖示上方向單向通行，道路R2成為沿圖示下方向單向通行。這考慮了例如像高速道路等那樣在道路Rl及道路R2間存在障礙物，道路避開(kāi)該障礙物而設(shè)置的情況。在地圖數(shù)據(jù)中有時(shí)對(duì)各道路Rl、R2的每一個(gè)附加有不同的路段Li、L2，有時(shí)這些路段Li、L2分別存儲(chǔ)在道路Rl、R2中。此時(shí)，道路Rl的通行方向與道路R2的通行方向幾乎成為相反方向。這時(shí)，在地圖數(shù)據(jù)中如(2)的㈧所示，存在道路名稱設(shè)定為相同的情況和沒(méi)有附加任何道路名稱的情況。并且，在地圖數(shù)據(jù)中，如⑵的⑶所示，道路類別(國(guó)道、縣道、 市道等)被設(shè)定為相同。因此，分別將O)的(A)、(B)作為條件之一，來(lái)判定去路Ra及回路詘是否一致即可。并且，圖5所示的道路Rl與道路R2的方位相互幾乎逆向，但存在微小的方位差。 因此，如(2)的(C)所示，以將路段L的逆向矢量的方位差θ設(shè)定在規(guī)定值以內(nèi)為條件，來(lái)判斷去路Ra及回路1 一致即可。并且，如圖5所示，雖然道路Rl與道路R2的方位設(shè)定為相互幾乎逆向，但在道路 Rl與道路R2之間距離W稍微離開(kāi)一些。因此，如⑵的⑶所示，以將各路段L間的距離W 配置在規(guī)定距離以內(nèi)為條件來(lái)判斷去路Ra及回路Rb—致即可。將這樣的O)的(C)、(D) 設(shè)為條件之一即可。通過(guò)加入這樣的O)的條件，能夠判定“一致的去路Ra及回路Rb (往返路徑)”而能夠進(jìn)行準(zhǔn)確的路徑的判定處理，以極力與用戶在通常道路通行時(shí)的印象相吻
I=I ο也就是說(shuō)，“去路及回路(往返路徑)一致的路徑”不限于如(1)所示單側(cè)單車(chē)道、 單側(cè)多車(chē)道等車(chē)輛Ca可相互對(duì)向地通行且路段L只設(shè)定一個(gè)的道路，根據(jù)需要，也能夠應(yīng)用于滿足上述指定的⑵的㈧ ⑶的條件的情況。返回圖4，在控制裝置2判定為存在去路Ra與回路Rb —致的路徑的情況下，在T3 中作出肯定(是)判斷，進(jìn)行接下來(lái)的步驟T4以后的處理。在步驟T4中，控制裝置2計(jì)算去路Ra的總成本。該去路Ra的總成本通過(guò)一個(gè)指標(biāo)表示用戶在去路Ra上進(jìn)行車(chē)輛駕駛時(shí)的駕駛負(fù)荷。例如，從出發(fā)地(當(dāng)前位置)到目的地的總成本表示將從該出發(fā)地(當(dāng)前位置)到目的地的距離、通行道路的車(chē)道數(shù)、右轉(zhuǎn)數(shù)、左轉(zhuǎn)數(shù)、通行道路的交通堵塞的有無(wú)及其程度、 通行道路的車(chē)輛通行限制、交匯的有無(wú)及其次數(shù)、線道(lane)變更次數(shù)等各要素概括地置換為數(shù)值并計(jì)數(shù)而得到的結(jié)果。另外，也可以將這些要素中的至少一部分進(jìn)行計(jì)數(shù)。例如，日本或英國(guó)的情況下，“右轉(zhuǎn)”需要考慮在對(duì)面車(chē)道上行駛的車(chē)輛等，“左轉(zhuǎn)” 則沒(méi)有該需要，因此“右轉(zhuǎn)”與“左轉(zhuǎn)”相比，駕駛負(fù)荷(成本)設(shè)定得高。并且，若通行道路出現(xiàn)交通堵塞，則駕駛者的壓力增大，因此駕駛負(fù)荷的成本設(shè)定得高。這樣在道路中，能夠根據(jù)其道路條件或道路狀況等計(jì)算成本，在步驟T4中，控制裝置2能夠通過(guò)計(jì)算去路Ra 的總成本將道路狀況用數(shù)值來(lái)置換。對(duì)于去路Ra及回路Rb，即使在相同道路行駛上的情況下右轉(zhuǎn)數(shù)及左轉(zhuǎn)數(shù)也不同，因此即使在相同道路上行駛的情況下總成本也不同。接著在T5中，控制裝置2判定去路Ra的總成本是否低于最小總成本(Ra_min)。 如果控制裝置2判定為去路Ra的總成本低于最小總成本(Ra_min)，則處理向T6轉(zhuǎn)移。在 T6中，控制裝置2更新去路Ra的最小總成本(Ra_min)。該步驟T5及T6的處理是為了在滿足去路Ra及回路Rb —致的條件的往返路徑之中判定用戶的駕駛負(fù)荷最少的去路Ra而進(jìn)行的。接著在T7中，控制裝置2計(jì)算回路Rb的總成本。在T8中，控制裝置2判定回路 Rb的總成本是否低于最小總成本(Rbjnin)。若控制裝置2判定為回路Rb的總成本低于最小總成本(Rb_min)，則處理向T9轉(zhuǎn)移。在T9中，控制裝置2更新回路Rb的最小總成本 (Rb_min)。這些步驟T7 T9的處理是為了在滿足去路Ra及回路Rb —致的條件的往返路徑之中判定用戶的駕駛負(fù)荷最少的回路Rb而進(jìn)行的。接下來(lái)在TlO中，控制裝置2進(jìn)行如下判定是否檢索了從當(dāng)前位置到目的地為止去路Ra及回路Rb (往返路徑)互相一致的全部路徑并計(jì)算完成本。如果計(jì)算完了從當(dāng)前位置到目的地為止往返路徑一致的全部去路Ra、回路Rb的總成本，則在TlO中作出肯定 (是)判定，并前進(jìn)至步驟Tll的處理。如果沒(méi)有計(jì)算結(jié)束，就在TlO中作出否定(否)判斷，返回步驟Tl而重復(fù)處理。由此，對(duì)從當(dāng)前位置到目的地的往返路徑全部進(jìn)行了檢索，能夠計(jì)算出與該往返路徑相對(duì)應(yīng)的去路Ra的最小總成本(Ra_min)與回路Rb的最小總成本 (Rb_min)。接下來(lái)在Tll中，控制裝置2計(jì)算去路Ra的總成本和與去路Ra —致的回路Rb的總成本的總和，以升序重新排列。這是因?yàn)?，按照往返路徑的總駕駛負(fù)荷由輕到重的順序重新排列。圖6表示將往返路徑的總成本的總和以升序重新排列后的一例。在該圖6中，在去路Ra、回路Rb中附加標(biāo)識(shí)“1” “4”來(lái)表示路徑。這些成為相同標(biāo)識(shí)的去路Ra及回路 Rb表示判定為去路Ra及回路Rb —致的路徑。也就是說(shuō)，表示，例如在步驟T3中去路Ra2 與回路Rb2被判定為“一致”，去路Ral與回路Rbl被判定為“一致”。如該圖6的第一行所示，在去路Ra2的總成本為“ 102”、回路Rb2的總成本為“103” 時(shí)，總成本的總和為“205”。此時(shí)，由于總成本的總和比其他往返路徑的總成本的總和少，因此優(yōu)先順序被設(shè)定為最上位。如圖6的第二行所示，去路Ra3的總成本為“ 1 ”、回路Rb3 的總成本為“102”時(shí)，總成本的總和繼上述往返路徑(Ra2、Rl^)之后較少，因此其優(yōu)先順序被設(shè)定為第二位。如該例所示，存在如下情況，即回路Rb3的總成本為“102”，比回路Rb2的總成本 “ 103”少，與回路Rb2相比，回路Rb3的用戶的駕駛負(fù)荷較輕，但是在考慮到整體的往返路徑的情況下，優(yōu)選選擇往返路徑的總駕駛負(fù)荷較輕的往返路徑(Ra2、Rb2)。因此，對(duì)于往返路徑的總成本的總和最少的往返路徑(Ra2、Rl^)將其提高到最優(yōu)先順位。返回圖4，對(duì)于步驟T12以后的處理按照該往返路徑的總成本的總和由少到多的順序執(zhí)行。之后在T12中，控制裝置2對(duì)于去路Ra計(jì)算與該去路Ra的最小總成本(Ra_min) 的總成本差(ARa)。在T13中，控制裝置2判定該總成本差Δ Ra是否低于第一規(guī)定值。如果該總成本差Δ Ra不低于第一規(guī)定值，則在Τ13中作出否定(否)判定，返回步驟Τ12而重復(fù)處理。在總成本差Δ Ra低于第一規(guī)定值時(shí)，在Τ13中作出肯定(是)判定，并前進(jìn)至步驟Τ14。也就是說(shuō)，在該步驟Τ12、Τ13中，選擇去路Ra的總成本與最小總成本(Ra_min) 的差小于第一規(guī)定值的去路Ra而進(jìn)行縮小范圍的處理。例如，在第一規(guī)定值被預(yù)先設(shè)定為 “5”時(shí)，在圖6所示的例中，去路Ra2的總成本“102”與最小總成本“102”的差為“0”，因此滿足步驟T13的條件。接著，在步驟T14中，控制裝置2對(duì)于回路也同樣計(jì)算回路Rb的總成本與該回路的最小總成本(Rbjnin)的總成本差(ARb)。在T15中，控制裝置判定該總成本差Δ Rb是否低于第二規(guī)定值。如果該總成本差Δ Rb不低于第二規(guī)定值，則在T15中得到否定(否) 判定，返回步驟Τ12而再次重復(fù)處理。在總成本差(ARb)低于第二規(guī)定值時(shí)，在Τ15中得到肯定(是)判定，并前進(jìn)至步驟Τ16。也就是說(shuō)，在該步驟Τ15中，控制裝置2選擇回路Rb 的總成本與最小總成本(Rbjnin)的差小于第二規(guī)定值的回路Rb而進(jìn)行縮小范圍的處理。 例如在第二規(guī)定值被預(yù)先設(shè)定為“5”時(shí)，在圖6所示的例中，由于回路Rb2的總成本“103” 與最小總成本“102”的差為“1”，因此滿足步驟T12的條件。另外，可以將第一規(guī)定值與第二規(guī)定值設(shè)定為相同值，也可以將第一規(guī)定值與第二規(guī)定值設(shè)定為相互不同的值。此外，還可以將第二規(guī)定值設(shè)定為比第一規(guī)定值小的值。這樣做的意思是，由于在路徑設(shè)定時(shí)與去路相比難以正確判斷回路的狀況。也就是說(shuō)，與從現(xiàn)在(從路徑設(shè)定時(shí))馬上開(kāi)始行駛的可能性較高的去路相比，難以判斷經(jīng)過(guò)了相當(dāng)時(shí)間后可能行駛的回路的道路狀況(交通堵塞等)。因此，通過(guò)使用于選擇回路的基準(zhǔn)(閾值)比去路更嚴(yán)格，即使是這樣的變化，能夠應(yīng)對(duì)的可能性也提高。也就是說(shuō)，如果這樣做，能夠選擇對(duì)用戶來(lái)說(shuō)精神負(fù)荷較小的回路 (往返路徑)的可能性就提高。將滿足了這樣的步驟T13、T15的條件作為條件，在T16中，控制裝置2進(jìn)行去路Ra 及回路Rb的路徑設(shè)定。這樣縮小往返路徑的范圍并設(shè)定滿足該條件的往返路徑。此時(shí)，按照往返路徑的總成本的總和從小到大的順序進(jìn)行處理，因此能夠設(shè)定往返路徑的總駕駛負(fù)荷極小的路徑。另外，在圖4的步驟Τ3中，在控制裝置2判定為不存在與去路一致的回路時(shí)，在Τ3 中作出否定(否)判定，處理向Τ17轉(zhuǎn)移。在Τ17中，控制裝置2判定是否檢索了全部的路徑。若判定為未檢索全部的路徑，則在Τ17中作出否定(否)判斷，處理返回Tl。如果全部的去路、回路不一致，即檢索了全部路徑的情況下在Τ17中作出“是”的判斷，處理向Τ18轉(zhuǎn)移。在Τ18中，控制裝置2通過(guò)顯示裝置9的顯示畫(huà)面、揚(yáng)聲器14向用戶通知“沒(méi)有往返路徑一致的道路”等。在Τ19中，控制裝置2如以往那樣進(jìn)行僅去路、僅回路的檢索處理，并結(jié)束路徑檢索處理。之后，返回圖3，控制裝置2在S3及S4中進(jìn)行畫(huà)面顯示處理(畫(huà)面顯示控制處理) 及去路引導(dǎo)處理?？刂蒲b置2進(jìn)行S3及S4的處理直到到達(dá)目的地為止。也就是說(shuō)，在S5 中，控制裝置2判定是否已到達(dá)目的地，若判定為未到達(dá)目的地，則處理返回S3。控制裝置 2將出發(fā)地存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中。若在S5中作出肯定(是)判斷、而在S6中接受用戶的指示， 則處理向S7轉(zhuǎn)移。在S7中，控制裝置2將存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的出發(fā)地設(shè)定為目的地。接著在S8、S9中，控制裝置2進(jìn)行畫(huà)面顯示處理及回路引導(dǎo)處理。控制裝置2進(jìn)行S8及S9的處理直到到達(dá)目的地。也就是說(shuō)，在SlO中，控制裝置2判定是否已到達(dá)目的地，若判定為未到達(dá)目的地，則處理返回S8。之后，若車(chē)輛Ca經(jīng)過(guò)回路Rb而到達(dá)目的地(最初的出發(fā)地)，則在SlO中作出肯定(是)判定，控制裝置2結(jié)束圖3所示的路徑引導(dǎo)處理。圖7Α及圖7Β表示去路Ra與回路Rb —致的情況，圖8Α及圖8Β表示去路Ra與回路Rb不同的情況。例如，如圖8Α及圖8Β所示，在去路Ra與回路Rb不同的情況下，用戶從出發(fā)地(S)到目的地(G)往返移動(dòng)時(shí)，由于通過(guò)不同的道路，用戶有時(shí)懷有不安感。在本實(shí)施方式中，如圖7Α及圖7Β所示，用戶沿著與通行過(guò)一次的去路Ra—致的回路Rb返回。因此無(wú)論是例如在出發(fā)地( 設(shè)定路徑時(shí)還是在去路Ra或回路Rb上行駛中，都能夠增加用戶的安心感，能夠極大地減輕用戶的精神負(fù)擔(dān)。
在上述步驟T4中計(jì)算去路Ra的總成本時(shí)，可以使用時(shí)間通行限制或交通堵塞預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算去路Ra的總成本。也可以指定用戶通過(guò)去路Ra的時(shí)間。在上述步驟T7中計(jì)算回路Rb的總成本時(shí)，可以使用時(shí)間通行限制或交通堵塞預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算回路Rb的總成本。也可以指定用戶通過(guò)回路Rb的時(shí)間。并且，也可以例如在控制裝置2中編入管理時(shí)間表(schedule)數(shù)據(jù)的軟件，利用由該軟件參照的時(shí)間表數(shù)據(jù)設(shè)定通過(guò)去路Ra的時(shí)間段，并計(jì)算該設(shè)定的時(shí)間段的去路Ra 的總成本。對(duì)于回路Rb也同樣，可以設(shè)置為，設(shè)定通過(guò)回路Rb的時(shí)間段并計(jì)算該設(shè)定的時(shí)間段的回路Rb的總成本。也可以按照不同的出發(fā)地、目的地、去路的出發(fā)時(shí)間、到達(dá)時(shí)間段收集行駛路徑信息與之后的行動(dòng)履歷信息來(lái)進(jìn)行推測(cè)。根據(jù)這些方法考慮用戶通過(guò)回路的時(shí)間段來(lái)計(jì)算回路Rb的總成本即可。這樣，能夠與用戶的實(shí)際移動(dòng)情況相符地計(jì)算回路Rb的總成本，能夠檢索更實(shí)用的路徑。如上面所說(shuō)明的那樣，根據(jù)本實(shí)施方式，在設(shè)定去路Ra時(shí)，將滿足如下條件的往返路徑作為檢索結(jié)果進(jìn)行設(shè)定，即，滿足去路Ra及回路Rb —致的條件，并且滿足去路Ra的總成本與去路Ra的最小總成本(Ra_min)的差小于第一規(guī)定值、且回路Rb的總成本與回路 Rb的最小總成本(Rbjnin)的差小于第二規(guī)定值的條件，因此無(wú)論是在路徑的設(shè)定時(shí)刻還是在路徑上往返移動(dòng)時(shí)都能夠增加用戶的安心感，即使是用戶從出發(fā)地到目的地往返移動(dòng)時(shí)也能夠極大地減輕用戶的精神負(fù)擔(dān)。若考慮用戶通過(guò)回路Rb的時(shí)間段來(lái)計(jì)算回路Rb的總成本，則能夠與用戶的實(shí)際移動(dòng)情況相符地計(jì)算回路Rb的總成本，能夠檢索更實(shí)用的路徑。(變形例)在上述第一實(shí)施方式中，控制裝置2在去路Ra的檢索時(shí)檢索回路Rb與去路Ra — 致的路徑。也就是說(shuō)，表示將回路Rb與去路Ra不一致的去路Ra從路徑檢索結(jié)果中除去。 并且，表示即使是在僅檢索了去路Ra時(shí)為最佳路徑的情況、僅檢索了回路Rb時(shí)為最佳路徑的情況，也將該往返路徑從路徑檢索結(jié)果中除去。例如，如圖6所示的回路Rb3，其總成本與最小總成本(Rbjnin) —致，因此在計(jì)算出了僅回路Rb的總成本時(shí)被設(shè)定為最佳路徑，但是在該情況下在上述實(shí)施方式中也將該往返路徑(Ra3、Rb3)從路徑檢索結(jié)果中除去。在第一實(shí)施方式中，在滿足(1) C3)的條件的條件下進(jìn)行去路Ra的檢索。但是， 例如在僅滿足(1)的條件的路徑中檢索了去路Ra后，在經(jīng)過(guò)了指定時(shí)間以上的情況下，在加入了( 的條件的路徑中檢索路徑Ra也可以。另外，可期望在設(shè)定往返路徑的條件下來(lái)檢索往返路徑(Ra及Rb)，該往返路徑滿足(1)中的相同路段ID的條件。這是因?yàn)?，如果是相同路段ID的往返路徑，就在完全相同的道路上進(jìn)行往返移動(dòng)，因此用戶的安心感進(jìn)一步增加。并且，也可以像下面這樣變形。即，控制裝置2檢測(cè)去路與回路一致的往返路徑中的去路Ra的到達(dá)時(shí)間，并進(jìn)而檢索僅去路Ra的最佳路徑來(lái)檢測(cè)該去路Ra的最短到達(dá)時(shí)間。在該往返路徑的去路Ra的到達(dá)時(shí)間與檢索了僅去路Ra的最佳路徑得到的去路Ra的最短到達(dá)時(shí)間之間存在第一規(guī)定時(shí)間以上的背離的情況下，控制裝置2將該意思通過(guò)顯示裝置9的顯示畫(huà)面、揚(yáng)聲器14等向用戶通知，并向用戶催促路徑的選擇。
另外，與此相反，控制裝置2檢測(cè)往返路徑的回路Rb的到達(dá)時(shí)間，并且進(jìn)而檢索僅回路Rb的最佳路徑來(lái)檢測(cè)該回路Rb的最短到達(dá)時(shí)間。在該往返路徑的回路Rb的到達(dá)時(shí)間與檢索了僅回路Rb的最佳路徑得到的回路Rb的最短到達(dá)時(shí)間之間存在第二規(guī)定時(shí)間以上的背離的情況下，控制裝置2將該意思通過(guò)顯示裝置9的顯示畫(huà)面、揚(yáng)聲器14等向用戶通知，并向用戶催促路徑的選擇。這樣，用戶能夠獲知往返路徑一致時(shí)的往返路徑(Ra、Rb)及其去路及回路的到達(dá)時(shí)間、并且能夠獲知按照各去路Ra/回路Rb的最短到達(dá)路徑及其去路Ra/回路Rb的到達(dá)時(shí)間，用戶能夠選擇期望的路徑進(jìn)行通行。(第二實(shí)施方式)圖9及圖10表示第二實(shí)施方式。本第二實(shí)施方式與上述實(shí)施方式的不同之處在于，例如部分采用過(guò)去曾移動(dòng)過(guò)的經(jīng)驗(yàn)路徑，對(duì)于過(guò)去未曾移動(dòng)過(guò)的路徑，對(duì)去路及回路一致的路徑進(jìn)行部分性的檢索。對(duì)與上述實(shí)施方式相同或類似的部分附加相同或類似的符號(hào)，省略說(shuō)明，下面主要對(duì)不同部分進(jìn)行說(shuō)明。圖9表示部分采用過(guò)去曾行駛過(guò)的路徑，對(duì)于過(guò)去未行駛的路徑部分地檢索去路及回路一致的路徑時(shí)的說(shuō)明圖。若采用上述實(shí)施方式，則不管過(guò)去是否行使過(guò)，都檢索滿足去路與回路一致的條件的往返路徑。但是例如即使去路與回路不一致，只要分別是過(guò)去曾數(shù)次行駛過(guò)的習(xí)慣的道路，用戶就沒(méi)有精神負(fù)擔(dān)。另一方面，如果是一次都沒(méi)有行駛過(guò)的道路，若去路與回路一致則能夠帶來(lái)安心感。在該圖9中，將用戶過(guò)去曾行駛過(guò)的道路作為R3(去路及回路)表示。該道路R3 是用戶曾駕駛過(guò)車(chē)輛Ca的道路，是作為移動(dòng)履歷信息事先存儲(chǔ)在控制裝置2的內(nèi)部存儲(chǔ)器等中的道路。圖10表示移動(dòng)履歷信息的一例。如該圖10所示，移動(dòng)履歷信息表示包含出發(fā)地信息(坐標(biāo)、時(shí)刻)、目的地信息(坐標(biāo)、時(shí)刻)、通過(guò)路徑信息(路段L的路段ID)等的信息。也就是說(shuō)，為了進(jìn)一步給用戶帶來(lái)安心感，可以優(yōu)選按照如下方式構(gòu)成，S卩，從地點(diǎn)R3z到出發(fā)地S的往返路徑即使不一致，也優(yōu)先引導(dǎo)過(guò)去曾行駛過(guò)的R3 (去路及回路)， 另一方面對(duì)于從地點(diǎn)R3z到目的地G的往返路徑，引導(dǎo)由往返路徑檢索得到的去路與回路一致的路徑。也就是說(shuō)在本實(shí)施方式中，用戶開(kāi)始檢索往返路徑時(shí)，控制裝置2判定在用戶的設(shè)定路徑(設(shè)定出發(fā)地、設(shè)定目的地、設(shè)定經(jīng)由地)的往返路徑的檢索結(jié)果的一部分中是否包含有通過(guò)路徑信息(路段L的路段ID)。如果存儲(chǔ)有該信息，則控制裝置2優(yōu)先檢索一部分包含該路徑的往返路徑，另一方面，對(duì)于過(guò)去未行駛過(guò)的路徑進(jìn)行基于上述實(shí)施方式的方法的檢索。在圖9的例中，控制裝置2檢索從經(jīng)驗(yàn)道路R3的端部R3z到目的地(G)為止去路 Ra2及回路此2—致的往返路徑。用戶在從出發(fā)地( 到目的地(G)為止之間，在包含有過(guò)經(jīng)驗(yàn)的道路R3的路徑上往返行使，因此用戶能夠進(jìn)一步增加安心感。由此能夠極大地減輕用戶的精神負(fù)擔(dān)。(第三實(shí)施方式)圖11表示第三實(shí)施方式的路徑檢索系統(tǒng)。本第三實(shí)施方式與上述實(shí)施方式的不同之處在于，例如路徑檢索裝置設(shè)置于移動(dòng)體的外部，從該路徑檢索裝置向搭載于車(chē)輛的移動(dòng)支援終端裝置發(fā)送路徑檢索信息。對(duì)于與上述實(shí)施方式具有相同或類似功能的部分附加相同或類似的符號(hào)而省略說(shuō)明，下面主要對(duì)不同部分進(jìn)行說(shuō)明。圖11表示本實(shí)施方式的說(shuō)明圖。在上述實(shí)施方式中，示出了路徑檢索裝置A搭載于導(dǎo)航裝置1內(nèi)的實(shí)例。在本實(shí)施方式中，表示將該路徑檢索處理通過(guò)其外部的中心裝置 20執(zhí)行、并將該路徑計(jì)算結(jié)果通過(guò)基站傳送到移動(dòng)支援終端裝置22的實(shí)例。在車(chē)輛Ca上搭載有移動(dòng)支援終端裝置22，該移動(dòng)終端裝置22搭載有在與中心裝置20之間進(jìn)行無(wú)線通信處理的通信裝置(未圖示)。該移動(dòng)支援終端裝置22在與中心裝置20之間通過(guò)基站21進(jìn)行無(wú)線通信連接，發(fā)送出發(fā)地、經(jīng)由地、目的地等路徑條件。并且，中心裝置20以所發(fā)送的路徑條件為基礎(chǔ)，進(jìn)行上述圖4所示的路徑檢索處理，并判定在去路Ra與回路Rb —致的路徑中是否滿足上述總成本的條件，將滿足條件的路徑信息發(fā)布到移動(dòng)體Ca的移動(dòng)支援終端裝置22。在車(chē)輛Ca側(cè)移動(dòng)支援終端裝置22進(jìn)行車(chē)輛Ca的移動(dòng)支援。根據(jù)本實(shí)施方式，路徑檢索裝置A設(shè)置于車(chē)輛Ca的外部，從路徑檢索裝置A向搭載于車(chē)輛Ca的移動(dòng)支援終端裝置22發(fā)送路徑檢索信息，因此用戶能夠得到與上述實(shí)施方式幾乎同樣的好處。另外，移動(dòng)支援終端裝置22可以被電連接(例如LAN連接)在與上述實(shí)施方式的導(dǎo)航裝置1之間，也可以構(gòu)成為將導(dǎo)航裝置1自身作為移動(dòng)支援終端裝置22。另外，車(chē)輛Ca側(cè)的移動(dòng)支援終端裝置22可以具備收集上述移動(dòng)履歷信息的移動(dòng)履歷信息收集功能。移動(dòng)支援終端裝置22將通過(guò)該移動(dòng)履歷信息收集功能得到的信息發(fā)送到中心裝置20，在能夠部分地應(yīng)用從收集的移動(dòng)體(車(chē)輛Ca、步行者)的移動(dòng)履歷信息得到的過(guò)去曾移動(dòng)過(guò)的經(jīng)驗(yàn)路徑的情況下，中心裝置20應(yīng)用該信息，并對(duì)過(guò)去未移動(dòng)過(guò)的路徑部分的去路Ra及回路Rb進(jìn)行路徑檢索。這樣的移動(dòng)履歷信息成為，即使用戶將車(chē)輛Ca販賣(mài)也在中心裝置20側(cè)按照每個(gè)用戶可恒久保存的數(shù)據(jù)。因此，即使用戶換乘了車(chē)輛Ca，由于中心裝置20集中管理移動(dòng)履歷信息，因此用戶無(wú)意識(shí)地也能夠得到與上述實(shí)施方式幾乎同樣的好處，成為特別有效的路徑檢索處理方式。并且，該移動(dòng)履歷信息為龐大的信息量。因此，在移動(dòng)支援終端裝置22 側(cè)處理負(fù)荷變龐大，處理不完的情況下，本實(shí)施方式的路徑探索處理方式也成為特別有效的處理方式。(其他實(shí)施方式)本發(fā)明的實(shí)施方式不限于上述實(shí)施方式，例如可進(jìn)行下面所示的變形或擴(kuò)展。在上述實(shí)施方式中，作為地圖數(shù)據(jù)應(yīng)用于節(jié)點(diǎn)N的數(shù)據(jù)存在的情況，但也可以不包含節(jié)點(diǎn)N的信息。作為地圖數(shù)據(jù)可以包含路段L的信息。以上示出了將如下去路Ra及回路Rb作為檢索結(jié)果的實(shí)施方式，S卩，在滿足去路Ra 及回路Rb —致的條件的去路Ra的總成本與該去路Ra的最小總成本的差為小于第一規(guī)定值的條件下、并且回路Rb的總成本與該回路Rb的最小總成本的差小于第二規(guī)定值、進(jìn)而去路Ra的總成本及回路Rb的總成本的總和最少的去路Ra及回路Rb，但是在步驟Tll中說(shuō)明的條件也可以省略。也就是說(shuō)，雖然在步驟Tll中按照總和從少到多的順序重新排列，并按照總和從少到多的順序進(jìn)行步驟T12 T15的處理，從而檢索去路Ra及回路Rb，但是也可以省略該步驟Tll的處理。作為移動(dòng)體主要示出了采用車(chē)輛Ca的實(shí)施方式，但顯然也可以是步行者，路徑檢索裝置A不限定于搭載在移動(dòng)體上的裝置，也能夠應(yīng)用于移動(dòng)體用的可攜帶的上網(wǎng)本(個(gè)人計(jì)算機(jī))、網(wǎng)絡(luò)電視、便攜式電話機(jī)、智能手機(jī)、電子書(shū)籍終端、便攜式游戲機(jī)等移動(dòng)體用的裝置。并且，在上述實(shí)施方式中，圖4的步驟T12到T15的處理順序?yàn)?，首先提取去路的總成本相?duì)最小總成本小于第一規(guī)定值的路徑，接著提取回路的總成本相對(duì)最小總成本小于第二規(guī)定值的路徑。但是不限于此，也可以首先根據(jù)回路的成本提取候補(bǔ)，接著根據(jù)去路的成本來(lái)縮小該提取的候補(bǔ)的范圍來(lái)處理。也就是說(shuō)，若引用現(xiàn)狀的符號(hào)，則相對(duì)現(xiàn)行 T12 — T13 — T14 — T15的處理順序，當(dāng)然可能將處理順序變更為T(mén)14 — T15 — T12 — T13。并且，作為其他實(shí)施例，控制部2 (路徑檢索部2a)也可以提取滿足去路與回路的道路一致的條件的往返路徑，并從提取的多個(gè)往返路徑中提取去路的總成本與回路的總成本的合計(jì)為規(guī)定值以下(或最小)的路徑，將其設(shè)為檢索結(jié)果。因此去路與回路的道路一致的條件最好設(shè)為滿足上述(1) (3)的任一條件。另外，(1) (3)的條件只是一個(gè)例， 當(dāng)然并不限定于此。例如，在具有交叉點(diǎn)信息的情況下，可以在去路與回路的交叉點(diǎn)一致時(shí)判斷為去路與回路的道路一致，即使在僅僅去路與回路中道路的路段信息(路段ID)不同的情況下，在道路名稱相同時(shí)，也可以認(rèn)為去路與回路的道路一致。另外，在附圖中，參照符號(hào)2表示控制裝置，參照符號(hào)加表示路徑檢索部(路徑檢索單元)，參照符號(hào)A表示路徑檢索裝置。根據(jù)本發(fā)明公開(kāi)的第一例，能夠提供具備路徑檢索部的路徑檢索裝置。上述路徑檢索部在滿足去路與回路一致條件的往返路徑中確定去路的總成本為最小的往返路線，并提取由與上述指定的最小總成本的差為小于第一規(guī)定值的總成本的去路構(gòu)成的往返路徑， 并且在上述提取的往返路徑中確定回路的總成本為最小的往返路徑，并提取由與上述確定的最小總成本的差為小于第二規(guī)定值的總成本的回路構(gòu)成的往返路徑來(lái)作為檢索結(jié)果。根據(jù)這樣構(gòu)成的路徑檢索裝置，在滿足去路與回路一致的條件的往返路徑中指定去路的總成本為最小的往返路徑，并提取由與指定的最小總成本的差為小于第一規(guī)定值的總成本的去路構(gòu)成的往返路徑來(lái)作為檢索結(jié)果的候補(bǔ)，因此對(duì)于去路及回路一致的往返路徑能夠縮小范圍以使去路的總成本極大地減小。進(jìn)而，在提取的往返路徑中確定回路的總成本為最小的往返路徑，并提取由與指定的最小總成本的差為小于第二規(guī)定值的總成本的回路構(gòu)成的往返路徑來(lái)作為往返路徑的檢索結(jié)果，因此對(duì)于去路及回路一致的路徑能夠縮小范圍以使回路的總成本極大地減小。因此，用戶能夠沿著與去路一致且總成本極大地減小的回路返回，無(wú)論是在路徑的設(shè)定時(shí)刻還是在路徑上往返移動(dòng)時(shí)都能夠增加用戶的安心感。由此能夠極大地減輕用戶的精神負(fù)擔(dān)。并且，上述路徑檢索裝置可以如下面這樣構(gòu)成。上述路徑檢索部滿足上述條件，并且進(jìn)而將去路及回路的總成本的總和最少的去路及回路設(shè)為往返路徑的檢索結(jié)果。根據(jù)該構(gòu)成，能夠設(shè)定往返路徑的總負(fù)荷較少的路徑，能夠減輕用戶的精神負(fù)擔(dān)。并且，上述路徑檢索裝置可以如下面這樣構(gòu)成。上述路徑檢索部考慮用戶通過(guò)去路的時(shí)間段來(lái)計(jì)算回路的總成本。根據(jù)該構(gòu)成，能夠與用戶的實(shí)際移動(dòng)情況相符地計(jì)算去路的總成本，能夠檢索更實(shí)用的路徑。并且，上述路徑檢索裝置可以如下面這樣構(gòu)成。上述路徑檢索部考慮用戶通過(guò)回路的時(shí)間段來(lái)計(jì)算回路的總成本，因此能夠與用戶的實(shí)際移動(dòng)情況相符地計(jì)算回路的總成本，能夠檢索更實(shí)用的路徑。并且，上述路徑檢索裝置可以如下面這樣構(gòu)成。上述路徑檢索部部分采用過(guò)去曾移動(dòng)過(guò)的經(jīng)驗(yàn)路徑，并且對(duì)于過(guò)去未曾移動(dòng)過(guò)的路徑部分地檢索去路及回路一致的路徑。 根據(jù)該構(gòu)成，由于用戶在包含過(guò)去有過(guò)經(jīng)驗(yàn)的道路的路徑上往返移動(dòng)，因此用戶能夠增強(qiáng)安心感，且能夠極大地減輕用戶的精神負(fù)擔(dān)。并且，上述路徑檢索裝置可以構(gòu)成為，在滿足規(guī)定的條件時(shí)判定為路徑一致。根據(jù)該構(gòu)成，能夠檢索更實(shí)用的路徑。例如，上述路徑檢索部基于地圖數(shù)據(jù)檢索往返路徑一致的路徑，該地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)附有路段ID的道路的路段，上述路徑檢索部可以構(gòu)成為，將去路與回路為相同路段ID的道路作為條件來(lái)判定去路及回路一致。并且，上述路徑檢索部基于地圖數(shù)據(jù)檢索往返路徑一致的路徑，該地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)附有路段ID的道路的路段，上述路徑檢索部可以構(gòu)成為，在去路與回路為不同路段ID的道路時(shí)，將沒(méi)有道路名稱或道路名稱彼此相同、且道路種類相同、且表示路段ID的路段方向的方位差為規(guī)定值以內(nèi)、且各自的路段ID間的距離為規(guī)定距離以內(nèi)，作為規(guī)定條件來(lái)判定去路及回路一致。并且，上述路徑檢索部Qa)基于地圖數(shù)據(jù)檢索往返路徑一致的路徑，該地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)附有路段ID的道路的路段，上述路徑檢索部Oa)可以構(gòu)成為，在去路與回路為不同路段ID的道路時(shí)，對(duì)于高速道路的高速路出入口、交匯處的路段的前后的路段，將滿足上述規(guī)定條件作為條件來(lái)判定去路及回路一致。并且，上述路徑檢索部Qa)基于地圖數(shù)據(jù)檢索往返路徑一致的路徑，該地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)附有路段ID的道路的路段，上述路徑檢索部Oa)可以構(gòu)成為，在去路與回路為不同路段ID的道路時(shí)，將各自的路段都為單向通行且可通行方向?yàn)殡p向逆向加入條件，來(lái)判定去路及回路一致。并且，上述路徑檢索裝置，可以如下面這樣構(gòu)成。上述路徑檢索部基于地圖數(shù)據(jù)檢索往返路徑一致的路徑，該地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)附有路段ID的道路的路段。在去路與回路一致的往返路徑中的去路的到達(dá)時(shí)間、與在僅將去路作為檢索對(duì)象的路徑檢索中得到的去路的最短到達(dá)時(shí)間之間存在第一規(guī)定時(shí)間以上的背離的情況下，或/及在去路與回路一致的往返路徑中的回路的到達(dá)時(shí)間、與在僅將回路作為檢索對(duì)象的路徑檢索中得到回路的最短到達(dá)時(shí)間之間存在第二指定時(shí)間以上的背離的情況下，上述路徑檢索部Oa)檢索規(guī)定的信息并進(jìn)行通知。這里所說(shuō)的規(guī)定的信息是指，去路與回路一致的往返路徑的到達(dá)時(shí)間、去路與回路一致的往返路徑的去路/回路的到達(dá)時(shí)間、在僅將去路/回路作為檢索對(duì)象的路徑檢索中得到的各去路/回路的最短到達(dá)路徑及該去路/回路的到達(dá)時(shí)間。根據(jù)這樣的構(gòu)成，用戶能夠獲知去路及回路一致時(shí)的往返路徑及該去去路及回路的到達(dá)時(shí)間、并且能夠獲知各去路/回路的最短到達(dá)路徑與該去路/回路的到達(dá)時(shí)間，用戶能夠選擇期望的路徑來(lái)進(jìn)行通行。另外，上述的“去路的總成本”、“回路的總成本”是指，在移動(dòng)體例如為車(chē)輛的情況下，用數(shù)值表示的用戶在去路或回路上駕駛時(shí)的總負(fù)荷。例如，從出發(fā)地到目的地的總成本表示將從該出發(fā)地到目的地的距離、通行道路的車(chē)道數(shù)、右轉(zhuǎn)數(shù)、左轉(zhuǎn)數(shù)、通行道路的交通堵塞的有無(wú)及其程度、通行道路的車(chē)輛通行限制、交匯的有無(wú)及其次數(shù)、線道變更次數(shù)等的至少一部分或全部的要素概括地置換為數(shù)值并計(jì)數(shù)而得到的結(jié)果。因此，如果這些的總成本高，則例如車(chē)輛的情況下駕駛的負(fù)荷高，總成本低則駕駛的負(fù)荷低。在例如不是車(chē)輛，而是步行者持有的路徑檢索裝置的情況下，也是從出發(fā)地到目的地的距離長(zhǎng)則移動(dòng)負(fù)荷高，距離短則移動(dòng)負(fù)荷低，因此即使是步行者等持有路徑檢索裝置的情況下也能夠同樣應(yīng)用。根據(jù)本發(fā)明公開(kāi)的第二例，提供一種路徑檢索方法，其具備在滿足去路與回路一致的條件的往返路徑中，確定去路的總成本為最小的往返路徑，并提取由與上述確定的最小總成本的差為小于第一規(guī)定值的總成本的去路構(gòu)成的往返路徑的工序；以及在上述提取的往返路徑中，指定回路的總成本為最小的往返路徑，并提取由與上述指定的最小總成本的差為小于第二規(guī)定值的總成本的回路構(gòu)成的往返路徑來(lái)作為檢索結(jié)果的工序。根據(jù)這樣的路徑檢索方法，能夠得到與上述效果同樣的效果。并且，根據(jù)本發(fā)明公開(kāi)的第三例，提供一種具備路徑檢索部的車(chē)輛用路徑檢索裝置，該路徑檢索部在檢索從出發(fā)地到規(guī)定位置的路徑時(shí)，提取滿足從出發(fā)地到規(guī)定位置的去路與回路的道路一致的條件的往返路徑，并且從所提取的往返路徑中提取去路的總成本及回路的總成本的總和為規(guī)定值以下的、從出發(fā)地到指定位置的路徑來(lái)作為檢索結(jié)果。在該車(chē)輛用路徑檢索裝置中，上述路徑檢索部Oa)可以構(gòu)成為，即使在去路與回路中道路的路段信息(路段ID)不同的情況下，在道路名稱相同時(shí)，也視為去路與回路的道路一致。并且，根據(jù)本發(fā)明公開(kāi)的第四例，能夠提供一種車(chē)輛用路徑檢索方法，該方法具備在檢索從出發(fā)地到規(guī)定位置的路徑時(shí)，提取滿足從出發(fā)地到規(guī)定位置的去路與回路的道路一致的條件的往返路徑的工序；以及從所提取的往返路徑中提取去路的總成本及回路的總成本的總和為規(guī)定值以下的、從出發(fā)地到指定位置的路徑來(lái)作為檢索結(jié)果的工序。該車(chē)輛用路徑檢索方法可以構(gòu)成為，即使在去路與回路中道路的路段信息(路段ID)不同的情況下，在道路名稱相同時(shí)，也視為去路與回路的道路一致。另外，上述路徑檢索裝置可以具備于能搭載于移動(dòng)體的導(dǎo)航裝置(1)。或者，上述路徑檢索裝置可以具備于中心裝置(20)。在該情況下，提供具有中心裝置00)和移動(dòng)支援終端裝置0 的路徑檢索系統(tǒng)。該移動(dòng)支援終端裝置0 搭載于移動(dòng)體(Ca)，與上述中心裝置構(gòu)成為可通信，將路徑檢索條件向中心裝置OO)發(fā)送。上述中心裝置OO)的路徑檢索裝置0、A)以從上述移動(dòng)支援終端裝置0 發(fā)送的路徑檢索條件為基礎(chǔ)檢索往返路徑，并將檢索結(jié)果發(fā)布到上述移動(dòng)支援終端裝置02)。這種系統(tǒng)也能夠得到與上述效果同樣的效果。另外，涉及本發(fā)明的實(shí)施方式、構(gòu)成、狀態(tài)等不限于上述各實(shí)施方式、各構(gòu)成、各狀態(tài)等。對(duì)于不同的實(shí)施方式、構(gòu)成、狀態(tài)等中分別公開(kāi)的技術(shù)部適當(dāng)組合而得到的實(shí)施方式、構(gòu)成、狀態(tài)等，也包含于本發(fā)明的實(shí)施方式、構(gòu)成、狀態(tài)等的技術(shù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種路徑檢索裝置，具備路徑檢索部Ca)，上述路徑檢索部，確定滿足去路與回路一致的條件的往返路徑中的、去路的總成本為最小的往返路徑，并提取由與上述確定的最小總成本的差為小于第一規(guī)定值的總成本的去路構(gòu)成的往返路徑，并且確定上述提取的往返路徑中的、回路的總成本為最小的往返路徑，并提取由與上述確定的最小總成本的差為小于第二規(guī)定值的總成本的回路構(gòu)成的往返路徑來(lái)作為檢索結(jié)果。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑檢索裝置，其特征在于，上述路徑檢索部Oa)將滿足權(quán)利要求1所述的條件的去路及回路、即上述去路的總成本及回路的總成本的總和最少的去路及回路作為往返路徑的檢索結(jié)果。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑檢索裝置，其特征在于，上述路徑檢索部Oa)考慮通過(guò)上述去路的時(shí)間段而計(jì)算去路的總成本。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑檢索裝置，其特征在于，上述路徑檢索部Oa)考慮通過(guò)上述回路的時(shí)間段而計(jì)算回路的總成本。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑檢索裝置，其特征在于，上述路徑檢索部Oa)部分地采用過(guò)去曾移動(dòng)過(guò)的經(jīng)驗(yàn)路徑，并且對(duì)于過(guò)去未曾移動(dòng)過(guò)的路徑，部分地將去路與回路一致的路徑作為往返路徑進(jìn)行檢索。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑檢索裝置，其特征在于，上述路徑檢索部Oa)基于地圖數(shù)據(jù)檢索往返路徑一致的路徑，該地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)附有路段ID的道路的路段，上述路徑檢索部Oa)將去路與回路為相同的路段ID的道路作為條件來(lái)判定去路及回路一致。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑檢索裝置，其特征在于，上述路徑檢索部Oa)基于地圖數(shù)據(jù)檢索往返路徑一致的路徑，該地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)附有路段ID的道路的路段，在去路與回路一致的往返路徑中的去路的到達(dá)時(shí)間、與在僅將去路作為檢索對(duì)象的路徑檢索中得到的去路的最短到達(dá)時(shí)間之間存在第一規(guī)定時(shí)間以上的背離的情況下，或者/ 以及在去路與回路一致的往返路徑中的回路的到達(dá)時(shí)間、與在僅將回路作為檢索對(duì)象的路徑檢索中得到的回路的最短到達(dá)時(shí)間之間存在第二規(guī)定時(shí)間以上的背離的情況下，上述路徑檢索部Oa)檢索去路與回路一致的往返路徑的到達(dá)時(shí)間、去路與回路一致的往返路徑的去路以及/或者回路的到達(dá)時(shí)間、在僅將去路/回路作為檢索對(duì)象的路徑檢索中得到的各去路/各回路的最短到達(dá)路徑及該去路/回路的到達(dá)時(shí)間，并進(jìn)行通知。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑檢索裝置，其特征在于，上述路徑檢索部Oa)基于地圖數(shù)據(jù)檢索往返路徑一致的路徑，該地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)附有路段ID的道路的路段，上述路徑檢索部Oa)在去路與回路為不同路段ID的道路時(shí)，將沒(méi)有道路名稱或道路名稱彼此相同、且道路種類相同、且表示路段ID的路段方向的方位差為規(guī)定值以內(nèi)、且各自的路段ID間的距離為規(guī)定距離以內(nèi)，作為規(guī)定條件來(lái)判定去路及回路一致。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的路徑檢索裝置，其特征在于，上述路徑檢索部Oa)基于地圖數(shù)據(jù)檢索往返路徑一致的路徑，該地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)附有路段ID的道路的路段，上述路徑檢索部Oa)在去路與回路為不同路段ID的道路時(shí)，對(duì)于高速道路的高速路出入口、交匯處的路段的前后的路段，將滿足上述規(guī)定條件作為條件來(lái)判定去路及回路一致。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的路徑檢索裝置，其特征在于，上述路徑檢索部Oa)基于地圖數(shù)據(jù)檢索往返路徑一致的路徑，該地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)附有路段ID的道路的路段，上述路徑檢索部Oa)在去路與回路為不同路段ID的道路時(shí)，將各自的路段都為單向通行且可通行方向?yàn)殡p向逆向加入到條件中來(lái)判定去路及回路一致。
11.根據(jù)權(quán)利要求1 10中任一項(xiàng)所述的路徑檢索裝置，其特征在于，該路徑檢索裝置具備于可搭載于移動(dòng)體的導(dǎo)航裝置(1)。
12.—種路徑檢索方法，具備如下工序確定滿足去路與回路一致的條件的往返路徑中的、去路的總成本為最小的往返路徑， 并提取由與上述確定的最小總成本的差為小于第一規(guī)定值的總成本的去路構(gòu)成的往返路徑的工序；以及確定上述提取的往返路徑中的、回路的總成本為最小的往返路徑，并提取由與上述確定的最小總成本的差為小于第二規(guī)定值的總成本的回路構(gòu)成的往返路徑來(lái)作為檢索結(jié)果的工序。
13.—種車(chē)輛用路徑檢索裝置，具備路徑檢索部Ca)，該路徑檢索部Oa)在檢索從出發(fā)地到規(guī)定位置的路徑時(shí)，提取從出發(fā)地到規(guī)定位置的、滿足去路與回路的道路一致的條件的往返路徑，并且從所提取的往返路徑中提取去路的總成本及回路的總成本的總和為規(guī)定值以下的、從出發(fā)地到指定位置的路徑來(lái)作為檢索結(jié)果。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述車(chē)輛用路徑檢索裝置，其特征在于，上述路徑檢索部Oa)在去路與回路中道路的路段信息即路段ID不同的情況下，在道路名稱相同時(shí)，也視為去路與回路的道路一致。
15.一種車(chē)輛用路徑檢索方法，具備如下步驟在檢索從出發(fā)地到規(guī)定位置的路徑時(shí)，提取從出發(fā)地到規(guī)定位置的、滿足去路與回路的道路一致的條件的往返路徑的工序；以及從所提取的往返路徑中提取去路的總成本及回路的總成本的總和為規(guī)定值以下的、從出發(fā)地到指定位置的路徑來(lái)作為檢索結(jié)果的工序。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的車(chē)輛用路徑檢索方法，其特征在于，在去路與回路中道路的路段信息即路段ID不同的情況下，在道路名稱相同時(shí)，也視為去路與回路的道路一致。
17.根據(jù)權(quán)利要求13或14所述的車(chē)輛用路徑檢索裝置，其特征在于，該車(chē)輛用路徑檢索裝置具備于可搭載于移動(dòng)體的導(dǎo)航裝置(1)。
18.—種路徑檢索系統(tǒng)，具備中心裝置(20)，具有權(quán)利要求1 10、13、14中任一項(xiàng)所述的路徑檢索裝置(2、A)；以及移動(dòng)支援終端裝置(22)，搭載于移動(dòng)體(Ca)，可與上述中心裝置00)通信； 上述移動(dòng)支援終端裝置0 將路徑檢索條件向中心裝置OO)發(fā)送， 上述中心裝置OO)的路徑檢索裝置(2、A)以從上述移動(dòng)支援終端裝置0 發(fā)送的路徑檢索條件為基礎(chǔ)檢索往返路徑，并將檢索結(jié)果向上述移動(dòng)支援終端裝置發(fā)布。
全文摘要
公開(kāi)一種具備路徑檢索部(2a)的路徑檢索裝置。路徑檢索部(2a)在滿足去路與回路一致的條件的往返路徑中，確定去路的總成本為最小的往返路徑，并提取由與上述確定的最小總成本的差為小于第一規(guī)定值的總成本的去路構(gòu)成的往返路徑。路徑檢索部(2a)在上述提取的往返路徑中，確定回路的總成本為最小的往返路徑，并提取由與上述指定的最小總成本的差為小于第二規(guī)定值的總成本的回路構(gòu)成的往返路徑來(lái)作為檢索結(jié)果。
文檔編號(hào)G01C21/34GK102564441SQ20111036197
公開(kāi)日2012年7月11日 申請(qǐng)日期2011年11月15日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月15日
發(fā)明者加藤典子 申請(qǐng)人:株式會(huì)社電裝