基于單傳感器的地鐵列車測速方法及裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于單傳感器的地鐵列車測速方法及裝置，涉及軌道交通【技術(shù)領(lǐng)域】，本發(fā)明根據(jù)列車性能參數(shù)，判斷速度傳感器的實(shí)際測速值是否超出正常范圍，以確認(rèn)是否發(fā)生了車輪空滑或瞬時(shí)測速故障，若認(rèn)定測速值不正常，則估算出可信測速值，提高了測速的準(zhǔn)確性和有效性，避免了在速傳車輪空滑或速度傳感器瞬時(shí)故障的情況下，測速系統(tǒng)測速無效，通過對(duì)速度傳感器自身測速結(jié)果的檢測和處理，保證了系統(tǒng)的安全性，也大大提高了系統(tǒng)的可用性。
【專利說明】基于單傳感器的地鐵列車測速方法及裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及軌道交通【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種基于單傳感器的地鐵列車測速方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著城市軌道交通的迅速發(fā)展，準(zhǔn)時(shí)、低運(yùn)行間隔成為發(fā)展目標(biāo)，因此要求信號(hào)系統(tǒng)具有高度的自動(dòng)化及智能化。通過信號(hào)系統(tǒng)核心設(shè)備即車載自動(dòng)防護(hù)系統(tǒng)(ATP)來保證軌道交通的安全運(yùn)行。車載ATP設(shè)備通過采集當(dāng)前的列車速度，根據(jù)地面控制設(shè)備傳送的速度等控制信息，來防止列車超速以及闖信號(hào)等危險(xiǎn)事件。而車載ATP設(shè)備所有的防護(hù)功能基準(zhǔn)是采集的速度必須可靠，真實(shí)反映出當(dāng)前的速度。因此一般采用通過速度傳感器來精確測試速度。輪軸脈沖速度傳感器(下面簡稱速度傳感器)的原理基于檢測車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)次數(shù)來精確計(jì)算出速度。而車輪在牽引或制動(dòng)過程中容易出現(xiàn)空轉(zhuǎn)或者打滑(下面簡稱空滑)，且在低速時(shí)有不小的機(jī)率車輪抱死。
[0003]但目前的一種廉價(jià)且簡單易行的測速方案為基于單個(gè)速度傳感器的模型。當(dāng)速度傳感器發(fā)生空滑時(shí)，這時(shí)已經(jīng)沒有任何輔助速度傳感器檢測速度傳感器是否發(fā)生空滑，此時(shí)速度傳感器的測量速度將非常不可信。
[0004]通常情況下，速度傳感器測速穩(wěn)定性都較好。但是在使用過程中發(fā)現(xiàn)，如果速度傳感器安裝在動(dòng)力輪上，在大功率動(dòng)力輸出階段，動(dòng)力輪很容易發(fā)生空轉(zhuǎn)；如果速度傳感器安裝在從動(dòng)輪上，在較大制動(dòng)力輸出階段，從動(dòng)輪很容易發(fā)生滑行，在暴雨、大雪等惡劣天氣(尤其是路軌積水、結(jié)冰)，車輪空滑的情況將會(huì)更為嚴(yán)重，由于輪軸脈沖速度傳感器測速原理的天然缺陷，速度傳感器會(huì)受到很大的影響，給出錯(cuò)誤的測速結(jié)果，而速度傳感器本身的軟硬件系統(tǒng)也總是會(huì)有一定故障幾率，在某些時(shí)刻會(huì)給出具有較大偏差的測速結(jié)果，當(dāng)速度傳感器受到車輪空滑的不良影響，測速系統(tǒng)將無法正確提供測速，這時(shí)可以通過測速值的階躍性變化來判斷是否發(fā)生了空滑，從而判斷測速是否有效。但速度傳感器如果發(fā)生了瞬時(shí)測速誤差偏大，這時(shí)也無法正常判斷速度傳感器是否發(fā)生空滑，會(huì)出現(xiàn)誤判的測速無效，降低了系統(tǒng)的可用性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005](一)要解決的技術(shù)問題
[0006]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是:如何提高測速的準(zhǔn)確性和有效性。
[0007](二)技術(shù)方案
[0008]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種基于單傳感器的地鐵列車測速方法，所述方法包括以下步驟:
[0009]S1:獲取當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值，并判斷所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值是否超出正常范圍，若是，則執(zhí)行步驟S2，若否，則直接將所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值作為可信測速值；[0010]S2:對(duì)前N個(gè)采樣周期的可信測速值計(jì)算頻域功率譜密度，計(jì)算所述頻率功率譜密度中大于預(yù)設(shè)頻率的部分的能量總和，并將所述能量總和與能量閾值進(jìn)行比較，若所述能量總和大于所述能量閾值，則執(zhí)行步驟S3，否則直接執(zhí)行步驟S4 ；
[0011]S3:對(duì)所述前N個(gè)采樣周期的可信測速值進(jìn)行濾波，以濾除大于濾波截止頻率的高頻部分；
[0012]S4:將所述前N個(gè)采樣周期的可信測速值進(jìn)行曲線擬合，并根據(jù)擬合結(jié)果和當(dāng)前采樣周期的時(shí)間點(diǎn)進(jìn)行數(shù)據(jù)外推，以獲得當(dāng)前采樣周期的估算速度值，并將所述估算速度值作為可信測速值。
[0013]其中，步驟S1中，判斷所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值是否超出正常范圍包括:
[0014]S101:計(jì)算所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值與前1個(gè)采樣周期的可信測速值之差的第一絕對(duì)值，并將所述第一絕對(duì)值與速度閾值進(jìn)行比較，若所述第一絕對(duì)值大于所述速度閾值，則判定為所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值超出了正常范圍，否則判定為所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值未超出正常范圍。
[0015]其中，步驟S1中，判斷所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值是否超出正常范圍包括:
[0016]S102:根據(jù)所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值與前1個(gè)采樣周期的可信測速值計(jì)算加速度的第二絕對(duì)值，并將所述第二絕對(duì)值與加速度閾值進(jìn)行比較，若所述第二絕對(duì)值大于所述加速度閾值，則判定為所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值超出了正常范圍，否則判定為所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值未超出正常范圍。
[0017]其中，步驟S5中的曲線擬合為線性擬合、多項(xiàng)式曲線擬合、二次曲線擬合或曲線板擬合。
[0018]其中，步驟S3中，對(duì)所述前N個(gè)采樣周期的可信測速值通過有限沖擊響應(yīng)濾波器、無限沖擊響應(yīng)濾波器或卡爾曼濾波器進(jìn)行濾波。
[0019]本發(fā)明還公開了一種基于單傳感器的地鐵列車測速裝置，所述裝置包括:
[0020]獲取判斷模塊，用于獲取當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值，并判斷所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值是否超出正常范圍，若否，則直接將所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值作為可信測速值；
[0021]能量比較模塊，用于對(duì)前N個(gè)采樣周期的可信測速值計(jì)算頻域功率譜密度，計(jì)算所述頻率功率譜密度中大于預(yù)設(shè)頻率的部分的能量總和，并將所述能量總和與能量閾值進(jìn)行比較；
[0022]濾波模塊，用于對(duì)所述前N個(gè)采樣周期的可信測速值進(jìn)行濾波，以濾除大于濾波截止頻率的高頻部分；
[0023]擬合外推模塊，用于將所述前N個(gè)采樣周期的可信測速值進(jìn)行曲線擬合，并根據(jù)擬合結(jié)果和當(dāng)前采樣周期的時(shí)間點(diǎn)進(jìn)行數(shù)據(jù)外推，以獲得當(dāng)前采樣周期的估算速度值，并將所述估算速度值作為可信測速值。
[0024]其中，所述獲取判斷模塊中，判斷所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值是否超出正常范圍包括:
[0025]計(jì)算所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值與前1個(gè)采樣周期的可信測速值之差的第一絕對(duì)值，并將所述第一絕對(duì)值與速度閾值進(jìn)行比較，若所述第一絕對(duì)值大于所述速度閾值，則判定為所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值超出了正常范圍，否則判定為所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值未超出正常范圍。
[0026]其中，所述獲取判斷模塊中，判斷所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值是否超出正常范圍包括:
[0027]根據(jù)所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值與前1個(gè)采樣周期的可信測速值計(jì)算加速度的第二絕對(duì)值，并將所述第二絕對(duì)值與加速度閾值進(jìn)行比較，若所述第二絕對(duì)值大于所述加速度閾值，則判定為所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值超出了正常范圍，否則判定為所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值未超出正常范圍。
[0028]其中，所述擬合外推模塊中的曲線擬合為線性擬合、多項(xiàng)式曲線擬合、二次曲線擬合或曲線板擬合。
[0029]其中，所述濾波模塊中對(duì)所述前N個(gè)采樣周期的可信測速值通過有限沖擊響應(yīng)濾波器、無限沖擊響應(yīng)濾波器或卡爾曼濾波器進(jìn)行濾波。
[0030](三)有益效果
[0031]本發(fā)明根據(jù)列車性能參數(shù)，對(duì)速度傳感器的實(shí)際測速值，先檢測其變化率，進(jìn)一步確認(rèn)是否發(fā)生了車輪空滑或瞬時(shí)測速故障，若認(rèn)定測速值不正常，則估算出可信測速值，提高了測速的準(zhǔn)確性和有效性，避免了在速傳車輪空滑或速度傳感器瞬時(shí)故障的情況下，測速系統(tǒng)測速無效，通過對(duì)速度傳感器自身測速結(jié)果的檢測和處理，保證了系統(tǒng)的安全性，也大大提高了系統(tǒng)的可用性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0032]圖1是本發(fā)明一種實(shí)施方式的基于單傳感器的地鐵列車測速方法的流程框圖；
[0033]圖2是實(shí)際測速值的示意圖；
[0034]圖3是前N個(gè)采樣周期的可信測速值對(duì)應(yīng)的頻域功率譜密度示意圖；
[0035]圖4是對(duì)前N個(gè)采樣周期的可信測速值進(jìn)行低通濾波的示意圖；
[0036]圖5是曲線擬合、數(shù)據(jù)外推獲得當(dāng)前周期的可信測速值的示意圖；
[0037]圖6是本發(fā)明一種實(shí)施方式的基于單傳感器的地鐵列車測速裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0038]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于說明本發(fā)明，但不用來限制本發(fā)明的范圍。
[0039]圖1是本發(fā)明一種實(shí)施方式的基于單傳感器的地鐵列車測速方法的流程框圖；參照?qǐng)D1，所述方法包括以下步驟:
[0040]S1:獲取當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值，參照?qǐng)D2，并判斷所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值是否超出正常范圍，若是，則執(zhí)行步驟S2，若否，則直接將所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值作為可信測速值；
[0041]S2:對(duì)前N個(gè)采樣周期的可信測速值計(jì)算頻域功率譜密度(所述前N個(gè)采樣周期為離散的，本實(shí)施方式中通過取離散傅里葉變換幅度平方值來計(jì)算離散速度值頻率功率譜密度)，參照?qǐng)D3，計(jì)算所述頻率功率譜密度中大于預(yù)設(shè)頻率的部分的能量總和，并將所述能量總和與能量閾值進(jìn)行比較，若所述能量總和大于所述能量閾值，則執(zhí)行步驟S3，否則直接執(zhí)行步驟S4 ；[0042]本步驟中，通過比較結(jié)果，可以判斷出之前若干個(gè)周期的可信測速值連續(xù)性變化是否理想，如果不理想，則認(rèn)為該速度傳感器發(fā)生了傳感器車輪空滑或者是測速瞬時(shí)誤差偏大，需要對(duì)前N個(gè)采樣周期的可信測速值進(jìn)行低通濾波，以削減頻域的高頻部分，反之，則無需進(jìn)行濾波。
[0043]S3:參照?qǐng)D4，對(duì)所述之前N個(gè)周期的可信測速值進(jìn)行濾波(此處可采用低通濾波、帶通濾波等方式來實(shí)現(xiàn)濾波，本實(shí)施方式中采用低通濾波來實(shí)現(xiàn))，以濾除大于濾波截止頻率的高頻部分(濾波截止頻率可適當(dāng)大于預(yù)設(shè)頻率f。);
[0044]S4:參照?qǐng)D5，將所述前N個(gè)采樣周期的可信測速值(此處的前N個(gè)采樣周期的可信測速值，若流程是執(zhí)行過步驟S3的，則為進(jìn)行低通濾波后的前N個(gè)采樣周期的可信測速值)進(jìn)行曲線擬合，并根據(jù)擬合結(jié)果和當(dāng)前采樣周期的時(shí)間點(diǎn)進(jìn)行數(shù)據(jù)外推，以獲得當(dāng)前采樣周期的估算速度值，并將所述估算速度值作為可信測速值。
[0045]由于高、中、低速下正常的速度變化率應(yīng)該是從大到小各不相同的，在本實(shí)施方式中，判斷所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值是否超出正常范圍可通過兩種方式，第一種為:
[0046]SlOl:計(jì)算所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值與前I個(gè)采樣周期的可信測速值之差的第一絕對(duì)值，并將所述第一絕對(duì)值與速度閾值進(jìn)行比較，若所述第一絕對(duì)值大于所述速度閾值，則判定為所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值超出了正常范圍，否則判定為所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值未超出正常范圍。
[0047]第二種為:
[0048]S102:根據(jù)所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值與前I個(gè)采樣周期的可信測速值計(jì)算加速度的第二絕對(duì)值，并將所述第二絕對(duì)值與加速度閾值進(jìn)行比較，若所述第二絕對(duì)值大于所述加速度閾值，則判定為所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值超出了正常范圍，否則判定為所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值未超出正常范圍。
[0049]優(yōu)選地，步驟S5中的曲線擬合為線性擬合、多項(xiàng)式曲線擬合、二次曲線擬合或曲線板擬合。
[0050]優(yōu)選地，步驟S3中，對(duì)所述前N個(gè)采樣周期的可信測速值通過有限沖擊響應(yīng)濾波器、無限沖擊響應(yīng)濾波器或卡爾曼濾波器進(jìn)行濾波。
[0051]本發(fā)明還公開了一種基于單傳感器的地鐵列車測速裝置，參照?qǐng)D6，所述裝置包括:
[0052]獲取判斷模塊，用于獲取當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值，并判斷所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值是否超出正常范圍，若否，則直接將所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值作為可信測速值；
[0053]能量比較模塊，用于對(duì)前N個(gè)采樣周期的可信測速值計(jì)算頻域功率譜密度，計(jì)算所述頻率功率譜密度中大于預(yù)設(shè)頻率的部分的能量總和，并將所述能量總和與能量閾值進(jìn)行比較；
[0054]濾波模塊，用于對(duì)所述前N個(gè)采樣周期的可信測速值進(jìn)行濾波，以濾除大于濾波截止頻率的高頻部分；
[0055]擬合外推模塊，用于將所述前N個(gè)采樣周期的可信測速值(此處的前N個(gè)采樣周期的可信測速值，若是濾波模塊傳輸來的，則為進(jìn)行低通濾波后的前N個(gè)采樣周期的可信測速值)進(jìn)行曲線擬合，并根據(jù)擬合結(jié)果和當(dāng)前采樣周期的時(shí)間點(diǎn)進(jìn)行數(shù)據(jù)外推，以獲得當(dāng)前采樣周期的估算速度值，并將所述估算速度值作為可信測速值。
[0056]優(yōu)選地，所述獲取判斷模塊中，判斷所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值是否超出正常范圍包括:
[0057]計(jì)算所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值與前I個(gè)采樣周期的可信測速值之差的第一絕對(duì)值，并將所述第一絕對(duì)值與速度閾值進(jìn)行比較，若所述第一絕對(duì)值大于所述速度閾值，則判定為所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值超出了正常范圍，否則判定為所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值未超出正常范圍。
[0058]優(yōu)選地，所述獲取判斷模塊中，判斷所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值是否超出正常范圍包括:
[0059]根據(jù)所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值與前I個(gè)采樣周期的可信測速值計(jì)算加速度的第二絕對(duì)值，并將所述第二絕對(duì)值與加速度閾值進(jìn)行比較，若所述第二絕對(duì)值大于所述加速度閾值，則判定為所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值超出了正常范圍，否則判定為所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值未超出正常范圍。
[0060]優(yōu)選地，所述擬合外推模塊中的曲線擬合為線性擬合、多項(xiàng)式曲線擬合、二次曲線擬合或曲線板擬合。
[0061]優(yōu)選地，所述濾波模塊中對(duì)所述前N個(gè)采樣周期的可信測速值通過有限沖擊響應(yīng)濾波器、無限沖擊響應(yīng)濾波器或卡爾曼濾波器進(jìn)行濾波。
[0062]以上實(shí)施方式僅用于說明本發(fā)明，而并非對(duì)本發(fā)明的限制，有關(guān)【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，還可以做出各種變化和變型，因此所有等同的技術(shù)方案也屬于本發(fā)明的范疇，本發(fā)明的專利保護(hù)范圍應(yīng)由權(quán)利要求限定。
【權(quán)利要求】
1.一種基于單傳感器的地鐵列車測速方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟:S1:獲取當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值，并判斷所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值是否超出正常范圍，若是，則執(zhí)行步驟S2，若否，則直接將所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值作為可信測速值；S2:對(duì)前N個(gè)采樣周期的可信測速值計(jì)算頻域功率譜密度，計(jì)算所述頻率功率譜密度中大于預(yù)設(shè)頻率的部分的能量總和，并將所述能量總和與能量閾值進(jìn)行比較，若所述能量總和大于所述能量閾值，則執(zhí)行步驟S3，否則直接執(zhí)行步驟S4 ；S3:對(duì)所述前N個(gè)采樣周期的可信測速值進(jìn)行濾波，以濾除大于濾波截止頻率的高頻部分；S4:將所述前N個(gè)采樣周期的可信測速值進(jìn)行曲線擬合，并根據(jù)擬合結(jié)果和當(dāng)前采樣周期的時(shí)間點(diǎn)進(jìn)行數(shù)據(jù)外推，以獲得當(dāng)前采樣周期的估算速度值，并將所述估算速度值作為可信測速值。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，步驟S1中，判斷所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值是否超出正常范圍包括:S101:計(jì)算所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值與前1個(gè)采樣周期的可信測速值之差的第一絕對(duì)值，并將所述第一絕對(duì)值與速度閾值進(jìn)行比較，若所述第一絕對(duì)值大于所述速度閾值，則判定為所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值超出了正常范圍，否則判定為所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值未超出正常范圍。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，步驟S1中，判斷所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值是否超出正常范圍包括:S102:根據(jù)所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值與前1個(gè)采樣周期的可信測速值計(jì)算加速度的第二絕對(duì)值，并將所述第二絕對(duì)值與加速度閾值進(jìn)行比較，若所述第二絕對(duì)值大于所述加速度閾值，則判定為所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值超出了正常范圍，否則判定為所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值未超出正常范圍。
4.如權(quán)利要求1~3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，步驟S5中的曲線擬合為線性擬合、多項(xiàng)式曲線擬合、二次曲線擬合或曲線板擬合。
5.如權(quán)利要求1~3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，步驟S3中，對(duì)所述前N個(gè)采樣周期的可信測速值通過有限沖擊響應(yīng)濾波器、無限沖擊響應(yīng)濾波器或卡爾曼濾波器進(jìn)行濾波。
6.一種基于單傳感器的地鐵列車測速裝置，其特征在于，所述裝置包括:獲取判斷模塊，用于獲取當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值，并判斷所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值是否超出正常范圍，若否，則直接將所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值作為可信測速值；能量比較模塊，用于對(duì)前N個(gè)采樣周期的可信測速值計(jì)算頻域功率譜密度，計(jì)算所述頻率功率譜密度中大于預(yù)設(shè)頻率的部分的能量總和，并將所述能量總和與能量閾值進(jìn)行比較；濾波模塊，用于對(duì)所述前N個(gè)采樣周期的可信測速值進(jìn)行濾波，以濾除大于濾波截止頻率的高頻部分；擬合外推模塊，用于將所述前N個(gè)采樣周期的可信測速值進(jìn)行曲線擬合，并根據(jù)擬合結(jié)果和當(dāng)前采樣周期的時(shí)間點(diǎn)進(jìn)行數(shù)據(jù)外推，以獲得當(dāng)前采樣周期的估算速度值，并將所述估算速度值作為可信測速值。
7.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述獲取判斷模塊中，判斷所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值是否超出正常范圍包括:計(jì)算所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值與前1個(gè)采樣周期的可信測速值之差的第一絕對(duì)值，并將所述第一絕對(duì)值與速度閾值進(jìn)行比較，若所述第一絕對(duì)值大于所述速度閾值，則判定為所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值超出了正常范圍，否則判定為所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值未超出正常范圍。
8.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述獲取判斷模塊中，判斷所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值是否超出正常范圍包括:根據(jù)所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值與前1個(gè)采樣周期的可信測速值計(jì)算加速度的第二絕對(duì)值，并將所述第二絕對(duì)值與加速度閾值進(jìn)行比較，若所述第二絕對(duì)值大于所述加速度閾值，則判定為所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值超出了正常范圍，否則判定為所述當(dāng)前采樣周期的實(shí)際測速值未超出正常范圍。
9.如權(quán)利要求6~8中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述擬合外推模塊中的曲線擬合為線性擬合、多項(xiàng)式曲線擬合、二次曲線擬合或曲線板擬合。
10.如權(quán)利要求6~8中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述濾波模塊中對(duì)所述前N個(gè)采樣周期的可信測速值通過有限沖擊響應(yīng)濾波器、無限沖擊響應(yīng)濾波器或卡爾曼濾波器進(jìn)行濾波。
【文檔編號(hào)】G01P3/00GK103743920SQ201310743676
【公開日】2014年4月23日 申請(qǐng)日期:2013年12月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月30日
【發(fā)明者】于筱 申請(qǐng)人:北京交控科技有限公司