本技術(shù)涉及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，具體而言，涉及一種雷達(dá)數(shù)據(jù)的處理方法、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、隨著毫米波雷達(dá)在自動(dòng)駕駛行業(yè)的廣泛應(yīng)用，最遠(yuǎn)探測距離、測距、測速、測角性能要求也逐漸提高。mimo(多輸入多輸出)虛擬陣列技術(shù)通過增加虛擬通道改善了空間分辨率。nr個(gè)接收天線，nt個(gè)發(fā)射天線的mimo雷達(dá)可形成一個(gè)nr×nt維度的虛擬天線陣列，大大增加天線孔徑達(dá)到目標(biāo)角度分辨率的提升。ddma(普勒域多址)波形技術(shù)的應(yīng)用，通過nt個(gè)不同的發(fā)射天線同時(shí)發(fā)射雷達(dá)信號(hào)，相較于傳統(tǒng)的時(shí)分復(fù)用多發(fā)多收技術(shù)(tdm-mimo)，在同等時(shí)間要求下可獲得更高的發(fā)射增益。但隨之ddma波形的目標(biāo)回波信號(hào)會(huì)在多普勒維度出現(xiàn)nt個(gè)能量分量，因此需要確定發(fā)射天線的順序從而得到目標(biāo)真實(shí)速度(即速度的解調(diào))。

2、由于ddma波形發(fā)射通道在接收解調(diào)的時(shí)候會(huì)增加多普勒維副瓣，在近距多目標(biāo)及雜波較強(qiáng)的環(huán)境下，目標(biāo)檢測處理的虛警概率增加尤為明顯。而對于遠(yuǎn)距目標(biāo)，往往存在信噪比較弱難檢測的情況并且由于遠(yuǎn)距目標(biāo)有限，往往對多普勒副瓣敏感度較弱，因此對于遠(yuǎn)距目標(biāo)主要痛點(diǎn)為低信噪比的低檢測概率以及低測量精度。也就是說，現(xiàn)有技術(shù)中存在雷達(dá)數(shù)據(jù)處理不準(zhǔn)確、效率低的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例提供了一種雷達(dá)數(shù)據(jù)的處理方法、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備，以至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在雷達(dá)數(shù)據(jù)處理不準(zhǔn)確、效率低的技術(shù)問題。

2、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種雷達(dá)數(shù)據(jù)的處理方法，包括：對目標(biāo)雷達(dá)對象接收到的回波數(shù)據(jù)執(zhí)行快速傅里葉變換操作，得到第一雷達(dá)數(shù)據(jù)；根據(jù)與距離參數(shù)對應(yīng)的目標(biāo)距離單元序號(hào)，從第一雷達(dá)數(shù)據(jù)中確定第一雷達(dá)數(shù)據(jù)子集和第二雷達(dá)數(shù)據(jù)子集，其中，第一雷達(dá)數(shù)據(jù)子集中的數(shù)據(jù)元素的距離單元序號(hào)大于或等于目標(biāo)距離單元序號(hào)，第二雷達(dá)數(shù)據(jù)子集中的數(shù)據(jù)元素的距離單元序號(hào)小于目標(biāo)距離單元序號(hào)；對第一雷達(dá)數(shù)據(jù)子集根據(jù)第一虛擬子陣執(zhí)行第一多普勒發(fā)射解調(diào)操作，得到第二雷達(dá)數(shù)據(jù)，其中，第二雷達(dá)數(shù)據(jù)用于對遠(yuǎn)距對象進(jìn)行對象檢測，遠(yuǎn)距對象為目標(biāo)空間區(qū)域中位于距離參數(shù)指示的目標(biāo)距離之外的對象；對第二雷達(dá)數(shù)據(jù)子集根據(jù)第二虛擬子陣執(zhí)行第二多普勒發(fā)射解調(diào)操作，得到第三雷達(dá)數(shù)據(jù)，其中，第三雷達(dá)數(shù)據(jù)用于對近距對象進(jìn)行對象檢測，近距對象為目標(biāo)空間區(qū)域中位于距離參數(shù)指示的目標(biāo)距離之內(nèi)的對象。

3、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例的另一方面，還提供了一種雷達(dá)數(shù)據(jù)的處理裝置，包括：第一執(zhí)行單元，對目標(biāo)雷達(dá)對象接收到的回波數(shù)據(jù)執(zhí)行快速傅里葉變換操作，得到第一雷達(dá)數(shù)據(jù)；第一確定單元，根據(jù)與距離參數(shù)對應(yīng)的目標(biāo)距離單元序號(hào)，從第一雷達(dá)數(shù)據(jù)中確定第一雷達(dá)數(shù)據(jù)子集和第二雷達(dá)數(shù)據(jù)子集，其中，第一雷達(dá)數(shù)據(jù)子集中的數(shù)據(jù)元素的距離單元序號(hào)大于或等于目標(biāo)距離單元序號(hào)，第二雷達(dá)數(shù)據(jù)子集中的數(shù)據(jù)元素的距離單元序號(hào)小于目標(biāo)距離單元序號(hào)；第一處理單元，對第一雷達(dá)數(shù)據(jù)子集根據(jù)第一虛擬子陣執(zhí)行第一多普勒發(fā)射解調(diào)操作，得到第二雷達(dá)數(shù)據(jù)，其中，第二雷達(dá)數(shù)據(jù)用于對遠(yuǎn)距對象進(jìn)行對象檢測，遠(yuǎn)距對象為目標(biāo)空間區(qū)域中位于距離參數(shù)指示的目標(biāo)距離之外的對象；第二處理單元，對第二雷達(dá)數(shù)據(jù)子集根據(jù)第二虛擬子陣執(zhí)行第二多普勒發(fā)射解調(diào)操作，得到第三雷達(dá)數(shù)據(jù)，其中，第三雷達(dá)數(shù)據(jù)用于對近距對象進(jìn)行對象檢測，近距對象為目標(biāo)空間區(qū)域中位于距離參數(shù)指示的目標(biāo)距離之內(nèi)的對象。

4、作為一種可選的方案，上述雷達(dá)數(shù)據(jù)的處理裝置，還包括第三處理模塊，用于按照與發(fā)射相位偏移參數(shù)匹配的多普勒單元序號(hào)所指示的循環(huán)平移參數(shù)，對第一虛擬子陣執(zhí)行循環(huán)平移操作，得到第一參考數(shù)據(jù)子集；根據(jù)第一虛擬子陣的子陣維度所指示的矩陣拼接方式，對第一參考數(shù)據(jù)子集中包括的多個(gè)數(shù)據(jù)矩陣進(jìn)行拼接，得到第二雷達(dá)數(shù)據(jù)，其中，第一虛擬子陣的子陣維度為對目標(biāo)雷達(dá)執(zhí)行的仿真操作確定的；按照與發(fā)射相位偏移參數(shù)匹配的多普勒單元序號(hào)所指示的循環(huán)平移參數(shù)，對第二虛擬子陣執(zhí)行循環(huán)平移操作，得到第二參考數(shù)據(jù)子集；根據(jù)第二虛擬子陣的子陣維度所指示的矩陣拼接方式，對第二參考數(shù)據(jù)子集中包括的多個(gè)數(shù)據(jù)矩陣進(jìn)行拼接，得到第三雷達(dá)數(shù)據(jù)，其中，第二虛擬子陣的子陣維度為對目標(biāo)雷達(dá)執(zhí)行的仿真操作確定的。

5、作為一種可選的方案，上述第三處理模塊，還包括第一檢測模塊，用于確定用于對遠(yuǎn)距對象進(jìn)行檢測角度區(qū)間參數(shù)，以及與角度區(qū)間參數(shù)匹配的目標(biāo)角度單元序號(hào)區(qū)間；對第二雷達(dá)數(shù)據(jù)按照虛擬陣列通道進(jìn)行排布，并按照第一點(diǎn)數(shù)對排布之后的第二雷達(dá)數(shù)據(jù)在方位維度執(zhí)行快速傅里葉變換操作，得到遠(yuǎn)距三維雷達(dá)數(shù)據(jù)；根據(jù)目標(biāo)角度單元序號(hào)區(qū)間，從遠(yuǎn)距三維雷達(dá)數(shù)據(jù)中確定出遠(yuǎn)距三維數(shù)據(jù)子集，其中，遠(yuǎn)距三維數(shù)據(jù)子集中包括的數(shù)據(jù)元素的角度單元序號(hào)位于目標(biāo)角度單元序號(hào)區(qū)間；根據(jù)遠(yuǎn)距三維數(shù)據(jù)子集對遠(yuǎn)距對象進(jìn)行對象檢測。

6、作為一種可選的方案，上述第三處理模塊，還包括第二檢測模塊，用于對第三雷達(dá)數(shù)據(jù)按照虛擬陣列通道進(jìn)行排布，并按照第二點(diǎn)數(shù)對排布之后的第三雷達(dá)數(shù)據(jù)在方位維度執(zhí)行快速傅里葉變換操作，得到近距三維雷達(dá)數(shù)據(jù)；根據(jù)近距三維雷達(dá)數(shù)據(jù)執(zhí)行對象檢測操作。

7、作為一種可選的方案，上述雷達(dá)數(shù)據(jù)的處理裝置，還包括：第二確定模塊，用于根據(jù)距離參數(shù)和目標(biāo)雷達(dá)對象的距離分辨率之間的比值，確定目標(biāo)距離單元序號(hào)；根據(jù)發(fā)射相位偏移參數(shù)和第一信號(hào)數(shù)量參數(shù)之間的乘積，確定多普勒單元序號(hào)，其中，發(fā)射相位偏移參數(shù)用于指示目標(biāo)雷達(dá)對象中的兩個(gè)相鄰發(fā)射天線各自對應(yīng)的發(fā)射相位之間的相位差值，第一信號(hào)數(shù)量參數(shù)用于指示目標(biāo)雷達(dá)對象發(fā)射的一幀雷達(dá)信號(hào)中所包括的調(diào)制信號(hào)的數(shù)量。

8、作為一種可選的方案，上述第一執(zhí)行單元還包括第三確定模塊，用于在確定目標(biāo)雷達(dá)對象的發(fā)射陣元和接收陣元的數(shù)量的情況下，獲取多個(gè)候選碼型組合，其中，候選碼型組合用于指示從多個(gè)發(fā)射陣元中抽離的至少一個(gè)對象陣元的陣元數(shù)量和陣元序號(hào)；獲取多個(gè)候選碼型組合各自對應(yīng)的第一仿真結(jié)果，其中，第一仿真結(jié)果包括以下至少之一：至少一個(gè)多普勒副瓣的副瓣高度，至少一個(gè)多普勒副瓣的位置；根據(jù)多個(gè)候選碼型組合各自對應(yīng)的第一仿真結(jié)果，從多個(gè)候選碼型組合中確定至少一個(gè)第一碼型組合，其中，第一碼型組合用于指示第二虛擬子陣。

9、作為一種可選的方案，上述第三確定模塊還包括第四確定模塊，用于在多個(gè)候選碼型組合中的當(dāng)前候選碼型組合對應(yīng)的至少一個(gè)多普勒副瓣的副瓣高度，均小于或等于第一閾值的情況下，將當(dāng)前候選碼型組合確定為第一碼型組合；在多個(gè)候選碼型組合中的當(dāng)前候選碼型組合對應(yīng)的至少一個(gè)多普勒副瓣的分布狀態(tài)，均小于或等于第二閾值的情況下，將當(dāng)前候選碼型組合確定為第一碼型組合。

10、作為一種可選的方案，上述第一執(zhí)行單元，還包括第五確定模塊，用于獲取至少一個(gè)參考雷達(dá)布陣信息；根據(jù)至少一個(gè)參考雷達(dá)布陣信息，距離參數(shù)和角度區(qū)間參數(shù)，獲取與至少一個(gè)參考雷達(dá)布陣信息分別對應(yīng)的目標(biāo)仿真結(jié)果，其中，目標(biāo)仿真結(jié)果包括主旁瓣比參數(shù)；根據(jù)目標(biāo)仿真結(jié)果，從至少一個(gè)參考雷達(dá)布陣信息中確定出目標(biāo)雷達(dá)布陣信息，其中，目標(biāo)雷達(dá)布陣信息用于指示目標(biāo)雷達(dá)對象的布陣參數(shù)。

11、作為一種可選的方案，上述第一執(zhí)行單元，還包括第六確定模塊，用于獲取目標(biāo)對象的高度估計(jì)參數(shù)；根據(jù)高度估計(jì)參數(shù)以及多個(gè)候選對象距離，確定與多個(gè)候選對象距離各自對應(yīng)的俯仰角；在獲取到至少一個(gè)參考雷達(dá)布陣信息的情況下，根據(jù)參考雷達(dá)布陣信息和多個(gè)俯仰角獲取至少一個(gè)參考仿真結(jié)果，其中，參考仿真結(jié)果包括以下至少之一：測角誤差值，主旁瓣比變化率；根據(jù)滿足第一約束條件的至少一個(gè)參考仿真結(jié)果，確定距離參數(shù)。

12、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例的又一個(gè)方面，提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品或計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品或計(jì)算機(jī)程序包括計(jì)算機(jī)指令，該計(jì)算機(jī)指令存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中。計(jì)算機(jī)設(shè)備的處理器從計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)讀取該計(jì)算機(jī)指令，處理器執(zhí)行該計(jì)算機(jī)指令，使得該計(jì)算機(jī)設(shè)備執(zhí)行如以上雷達(dá)數(shù)據(jù)的處理方法。

13、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例的又一方面，還提供了一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其中，上述處理器通過計(jì)算機(jī)程序執(zhí)行上述的雷達(dá)數(shù)據(jù)的處理方法。

14、在本技術(shù)的上述實(shí)施例中，對目標(biāo)雷達(dá)對象接收到的回波數(shù)據(jù)執(zhí)行快速傅里葉變換操作，得到第一雷達(dá)數(shù)據(jù)；根據(jù)與距離參數(shù)對應(yīng)的目標(biāo)距離單元序號(hào)，從第一雷達(dá)數(shù)據(jù)中確定第一雷達(dá)數(shù)據(jù)子集和第二雷達(dá)數(shù)據(jù)子集，其中，第一雷達(dá)數(shù)據(jù)子集中的數(shù)據(jù)元素的距離單元序號(hào)大于或等于目標(biāo)距離單元序號(hào)，第二雷達(dá)數(shù)據(jù)子集中的數(shù)據(jù)元素的距離單元序號(hào)小于目標(biāo)距離單元序號(hào)；對第一雷達(dá)數(shù)據(jù)子集根據(jù)第一虛擬子陣執(zhí)行第一多普勒發(fā)射解調(diào)操作，得到第二雷達(dá)數(shù)據(jù)，其中，第二雷達(dá)數(shù)據(jù)用于對遠(yuǎn)距對象進(jìn)行對象檢測，遠(yuǎn)距對象為目標(biāo)空間區(qū)域中位于距離參數(shù)指示的目標(biāo)距離之外的對象；對第二雷達(dá)數(shù)據(jù)子集根據(jù)第二虛擬子陣執(zhí)行第二多普勒發(fā)射解調(diào)操作，得到第三雷達(dá)數(shù)據(jù)，其中，第三雷達(dá)數(shù)據(jù)用于對近距對象進(jìn)行對象檢測，近距對象為目標(biāo)空間區(qū)域中位于距離參數(shù)指示的目標(biāo)距離之內(nèi)的對象。

15、通過本技術(shù)的上述實(shí)施方式，首先對目標(biāo)雷達(dá)對象接收到的回波數(shù)據(jù)執(zhí)行快速傅里葉變換操作，得到第一雷達(dá)數(shù)據(jù)；根據(jù)與距離參數(shù)對應(yīng)的目標(biāo)距離單元序號(hào)，從第一雷達(dá)數(shù)據(jù)中確定第一雷達(dá)數(shù)據(jù)子集和第二雷達(dá)數(shù)據(jù)子集，其中，第一雷達(dá)數(shù)據(jù)子集中的數(shù)據(jù)元素的距離單元序號(hào)大于或等于目標(biāo)距離單元序號(hào)，第二雷達(dá)數(shù)據(jù)子集中的數(shù)據(jù)元素的距離單元序號(hào)小于目標(biāo)距離單元序號(hào)；對第一雷達(dá)數(shù)據(jù)子集根據(jù)第一虛擬子陣執(zhí)行第一多普勒發(fā)射解調(diào)操作，得到第二雷達(dá)數(shù)據(jù)，其中，第二雷達(dá)數(shù)據(jù)用于對遠(yuǎn)距對象進(jìn)行對象檢測；對第二雷達(dá)數(shù)據(jù)子集根據(jù)第二虛擬子陣執(zhí)行第二多普勒發(fā)射解調(diào)操作，得到第三雷達(dá)數(shù)據(jù)，其中，第三雷達(dá)數(shù)據(jù)用于對近距對象進(jìn)行對象檢測；在近距情況下、遠(yuǎn)距情況下分別設(shè)計(jì)不同的天線陣列布局，解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在雷達(dá)數(shù)據(jù)處理不準(zhǔn)確的技術(shù)問題。