本發(fā)明涉及智能駕駛，具體涉及車輛測距方法、裝置、車輛、介質(zhì)及程序。

背景技術(shù)：

1、高級駕駛輔助系統(tǒng)(advanced?driver?assistance?systems，adas)基于視覺傳感器的快速發(fā)展，能為駕駛員提供更多更全面的交通環(huán)境信息，減輕駕駛員在駕駛過程中的疲勞，同時(shí)可以輔助駕駛員及時(shí)規(guī)避碰撞風(fēng)險(xiǎn)。準(zhǔn)確檢測前方車輛目標(biāo)的車速及距離，是adas系統(tǒng)進(jìn)行車輛控制的基礎(chǔ)。

2、現(xiàn)有技術(shù)方案利用毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、激光雷達(dá)、攝像頭等來測量前方車輛目標(biāo)距離本車的距離，其中超聲波雷達(dá)受天氣影響較大，且極限測距距離近，只能用于低速場景；毫米波雷達(dá)測距準(zhǔn)確性高，速度收斂快，受環(huán)境影響小，但容易受多徑反射影響，誤識別虛假目標(biāo)；激光雷達(dá)測距準(zhǔn)確，但受天氣影響較大，雨雪天氣會導(dǎo)致性能降低，且成本較高，會導(dǎo)致用戶體驗(yàn)降低。而攝像頭純視覺方案雖然成本較小，但測距精度較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明提供了一種車輛測距方法、裝置、車輛、介質(zhì)及程序，以解決現(xiàn)有技術(shù)利用雷達(dá)進(jìn)行距離測量時(shí)，難以平衡測量精度和硬件成本問題。

2、第一方面，本發(fā)明提供了一種車輛測距方法，該方法包括：

3、獲取圖像采集設(shè)備采集的道路圖像，對道路圖像進(jìn)行識別檢測，得到實(shí)際車道線參數(shù)、前方車輛的實(shí)際尺寸以及前方車輛在道路圖像中的圖像尺寸；

4、根據(jù)圖像采集設(shè)備標(biāo)定的成像參數(shù)、實(shí)際尺寸及圖像尺寸，得到本車與前方車輛之間的第一距離以及前方車輛輪端與水平線之間的輪端接地高度；

5、根據(jù)圖像采集設(shè)備標(biāo)定的基準(zhǔn)水平線高度、第一距離和輪端接地高度，確定目標(biāo)前方車輛；

6、根據(jù)實(shí)際車道線參數(shù)以及圖像采集設(shè)備標(biāo)定的基準(zhǔn)車道線，得到車道線補(bǔ)償參數(shù)，根據(jù)車道線補(bǔ)償參數(shù)對目標(biāo)前方車輛對應(yīng)的第一距離進(jìn)行修正，得到本車與目標(biāo)前方車輛之間的第二距離。

7、有益效果：本發(fā)明對圖像采集設(shè)備采集的道路圖像進(jìn)行識別檢測，得到實(shí)際車道線參數(shù)、前方車輛的實(shí)際尺寸以及圖像尺寸，硬件成本較低，進(jìn)而根據(jù)上述參數(shù)以及圖像采集設(shè)備成像參數(shù)，得到本車與前方車輛之間的第一距離以及前方車輛的輪端接地高度。接著，通過基準(zhǔn)水平線高度和第一距離對前方車輛的輪端接地高度進(jìn)行校驗(yàn)，過濾非實(shí)際道路上的高度異常的虛假目標(biāo)，確定目標(biāo)前方車輛，防止誤判目標(biāo)導(dǎo)致車輛頓挫或誤制動，從而提升用戶體驗(yàn)。最后，根據(jù)實(shí)際車道線參數(shù)以及標(biāo)定的基準(zhǔn)車道線對初步測算的第一距離進(jìn)行修正，得到更準(zhǔn)確的本車與目標(biāo)前方車輛之間的第二距離。

8、在一些可選的實(shí)施方式中，根據(jù)圖像采集設(shè)備標(biāo)定的基準(zhǔn)水平線高度、第一距離和輪端接地高度，確定目標(biāo)前方車輛，包括：

9、根據(jù)坡度閾值以及圖像采集設(shè)備標(biāo)定的基準(zhǔn)水平線高度，得到距離參考值；

10、將除了滿足過濾條件的前方車輛之外的前方車輛確定為目標(biāo)前方車輛，過濾條件為：前方車輛的第一距離不小于距離參考值且輪端接地高度大于基準(zhǔn)水平線高度。

11、有益效果：本發(fā)明在前方車輛處于坡度閾值下時(shí)對前方車輛與本車之間的距離參考值進(jìn)行計(jì)算，便于按照距離參考值和第一距離對距離不合理的前方車輛進(jìn)行過濾處理，準(zhǔn)確識別出目標(biāo)前方車輛，過濾非實(shí)際道路上的高度異常目標(biāo)，減少車輛在使用駕駛輔助系統(tǒng)時(shí)帶來的頓挫、誤制動問題，提高用戶體驗(yàn)。

12、在一些可選的實(shí)施方式中，根據(jù)坡度閾值以及圖像采集設(shè)備標(biāo)定的基準(zhǔn)水平線高度，得到距離參考值，包括：

13、計(jì)算坡度閾值的正切值；

14、根據(jù)基準(zhǔn)水平線高度與坡度閾值的正切值的比值，計(jì)算得到距離參考值。

15、有益效果：本發(fā)明在前方車輛相對于本車處于坡度場景時(shí)，根據(jù)攝像頭標(biāo)定的基準(zhǔn)水平線高度，對前方車輛處于坡度閾值下前方車輛與本車之間的距離參考值進(jìn)行計(jì)算，便于按照距離參考值對距離不合理的前方車輛進(jìn)行篩選，從而過濾虛假目標(biāo)。

16、在一些可選的實(shí)施方式中，根據(jù)實(shí)際車道線參數(shù)以及圖像采集設(shè)備標(biāo)定的基準(zhǔn)車道線，得到車道線補(bǔ)償參數(shù)，根據(jù)車道線補(bǔ)償參數(shù)對目標(biāo)前方車輛對應(yīng)的第一距離進(jìn)行修正，得到本車與目標(biāo)前方車輛之間的第二距離，包括：

17、根據(jù)實(shí)際車道線參數(shù)以及基準(zhǔn)車道線，得到實(shí)際左車道線與基準(zhǔn)左車道線之間的第一夾角，以及實(shí)際右車道線與基準(zhǔn)右車道線之間的第二夾角；

18、根據(jù)第一夾角、第二夾角和預(yù)設(shè)補(bǔ)償系數(shù)，計(jì)算得到車道線補(bǔ)償參數(shù)；

19、根據(jù)車道線補(bǔ)償參數(shù)和目標(biāo)前方車輛對應(yīng)的第一距離，得到本車與目標(biāo)前方車輛之間的第二距離。

20、有益效果：本發(fā)明實(shí)施例在僅存在單目視覺感知攝像頭的情況下，通過確定實(shí)際車道線與基準(zhǔn)車道線之間的夾角信息，對目標(biāo)前方車輛與本車之間的第一距離進(jìn)行補(bǔ)償計(jì)算，得到更加準(zhǔn)確的第二距離，較準(zhǔn)確感知目標(biāo)前方車輛與本車的縱向距離，優(yōu)化坡道上車輛目標(biāo)縱向距離感知不準(zhǔn)問題。并過濾非實(shí)際道路上的高度異常目標(biāo)，減少車輛在使用駕駛輔助系統(tǒng)時(shí)的頓挫、誤制動問題。

21、在一些可選的實(shí)施方式中，根據(jù)第一夾角、第二夾角和預(yù)設(shè)補(bǔ)償系數(shù)，計(jì)算得到車道線補(bǔ)償參數(shù)，包括：

22、計(jì)算第一夾角正切值和第二夾角正切值之間的正切之和；

23、根據(jù)正切之和與預(yù)設(shè)補(bǔ)償系數(shù)之間的乘積，計(jì)算得到車道線補(bǔ)償參數(shù)。

24、有益效果：本發(fā)明根據(jù)預(yù)設(shè)補(bǔ)償系數(shù)、實(shí)際左車道線與基準(zhǔn)左車道線之間的第一夾角以及實(shí)際右車道線與基準(zhǔn)右車道線之間的第二夾角，計(jì)算得到針對前方車輛與本車觀測距離的車道線補(bǔ)償參數(shù)，對初步估算的第一距離進(jìn)行補(bǔ)償。

25、在一些可選的實(shí)施方式中，根據(jù)實(shí)際車道線參數(shù)以及基準(zhǔn)車道線，得到實(shí)際左車道線與基準(zhǔn)左車道線之間的第一夾角，以及實(shí)際右車道線與基準(zhǔn)右車道線之間的第二夾角，包括：

26、根據(jù)實(shí)際車道線參數(shù)得到在圖像采集設(shè)備視野中左車道線對應(yīng)的第一實(shí)際方位和右車道線對應(yīng)的第二實(shí)際方位，根據(jù)基準(zhǔn)車道線，得到在圖像采集設(shè)備視野中左車道線對應(yīng)的第一基準(zhǔn)方位和右車道線對應(yīng)的第二基準(zhǔn)方位；

27、根據(jù)第一實(shí)際方位和第一基準(zhǔn)方位，計(jì)算得到實(shí)際左車道線與基準(zhǔn)左車道線之間的第一夾角；

28、根據(jù)第二實(shí)際方位和第二基準(zhǔn)方位，計(jì)算得到實(shí)際右車道線與基準(zhǔn)右車道線之間的第二夾角。

29、有益效果：本發(fā)明實(shí)施例通過確定圖像采集設(shè)備視野中的基準(zhǔn)車道線與實(shí)際車道線之間的夾角信息，便于計(jì)算針對觀測距離的車道線補(bǔ)償系數(shù)，降低車道線變形現(xiàn)象對距離測算準(zhǔn)確性的影響。

30、在一些可選的實(shí)施方式中，根據(jù)圖像采集設(shè)備的成像參數(shù)、前方車輛的實(shí)際尺寸及圖像尺寸，得到本車與前方車輛之間的第一距離以及前方車輛輪端與水平線之間的輪端接地高度，包括：

31、根據(jù)圖像采集設(shè)備的成像參數(shù)，得到圖像采集設(shè)備的焦距；

32、根據(jù)實(shí)際尺寸得到前方車輛的實(shí)際寬度，并根據(jù)圖像尺寸得到前方車輛的圖像寬度和輪端接地圖像高度；

33、根據(jù)焦距、實(shí)際寬度和圖像寬度，計(jì)算得到本車與前方車輛之間的第一距離；

34、根據(jù)輪端接地圖像高度、第一距離和焦距，計(jì)算得到前方車輛輪端與水平線之間的輪端接地高度。

35、有益效果：本發(fā)明實(shí)施例利用相似三角形原理，并根據(jù)圖像采集設(shè)備的焦距、圖像寬度與實(shí)際寬度之間的比例關(guān)系以及輪端接地圖像高度與輪端接地高度之間的比例關(guān)系，對本車與前方車輛之間的第一距離以及前方車輛進(jìn)行求解，初步估算前方車輛對應(yīng)的觀測距離和輪端接地高度，進(jìn)而利用上述信息對前方車輛進(jìn)行目標(biāo)過濾和距離測算，從而提高距離測算的準(zhǔn)確度。

36、在一些可選的實(shí)施方式中，對道路圖像進(jìn)行識別檢測，得到前方車輛的實(shí)際尺寸，包括：

37、將道路圖像輸入預(yù)設(shè)檢測模型進(jìn)行檢測，得到至少一個(gè)矩形檢測框，并對矩形檢測框進(jìn)行識別，確定車型信息以及與車型信息對應(yīng)的尺寸信息；

38、根據(jù)尺寸信息，得到前方車輛的實(shí)際尺寸；其中，實(shí)際尺寸包括以下項(xiàng)中至少部分項(xiàng)：實(shí)際長度、實(shí)際寬度以及實(shí)際高度。

39、有益效果：本發(fā)明實(shí)施例利用預(yù)設(shè)檢測模型對道路頭像進(jìn)行檢測與識別，通過圖像識別確定前方車輛的車型信息，從而得到前方車輛的實(shí)際長度、實(shí)際寬度以及實(shí)際高度等實(shí)際尺寸，便于利用得到的實(shí)際尺寸進(jìn)行距離測量。

40、第二方面，本發(fā)明提供了一種車輛測距裝置，該裝置包括：

41、獲取模塊，用于獲取圖像采集設(shè)備采集的道路圖像，對道路圖像進(jìn)行識別檢測，得到實(shí)際車道線參數(shù)、前方車輛的實(shí)際尺寸以及前方車輛在道路圖像中的圖像尺寸；

42、第一處理模塊，用于根據(jù)圖像采集設(shè)備標(biāo)定的成像參數(shù)、實(shí)際尺寸及圖像尺寸，得到本車與前方車輛之間的第一距離以及前方車輛輪端與水平線之間的輪端接地高度；

43、第二處理模塊，用于根據(jù)圖像采集設(shè)備標(biāo)定的基準(zhǔn)水平線高度、第一距離和輪端接地高度，確定目標(biāo)前方車輛；

44、第三處理模塊，用于根據(jù)實(shí)際車道線參數(shù)以及圖像采集設(shè)備標(biāo)定的基準(zhǔn)車道線，得到車道線補(bǔ)償參數(shù)，根據(jù)車道線補(bǔ)償參數(shù)對目標(biāo)前方車輛對應(yīng)的第一距離進(jìn)行修正，得到本車與目標(biāo)前方車輛之間的第二距離。

45、第三方面，本發(fā)明提供了一種車輛，包括：存儲器和處理器，存儲器和處理器之間互相通信連接，存儲器中存儲有計(jì)算機(jī)指令，處理器通過執(zhí)行計(jì)算機(jī)指令，從而執(zhí)行上述第一方面或其對應(yīng)的任一實(shí)施方式的車輛測距方法。

46、第四方面，本發(fā)明提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有計(jì)算機(jī)指令，計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面或其對應(yīng)的任一實(shí)施方式的車輛測距方法。

47、第五方面，本發(fā)明提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)指令，計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面或其對應(yīng)的任一實(shí)施方式的車輛測距方法。

48、本發(fā)明的有益效果為：

49、本發(fā)明對圖像采集設(shè)備采集的道路圖像進(jìn)行識別檢測，得到實(shí)際車道線參數(shù)、前方車輛的實(shí)際尺寸以及圖像尺寸，硬件成本較低，進(jìn)而根據(jù)上述參數(shù)以及圖像采集設(shè)備成像參數(shù)，得到本車與前方車輛之間的第一距離以及前方車輛的輪端接地高度。接著，通過基準(zhǔn)水平線高度和第一距離對前方車輛的輪端接地高度進(jìn)行校驗(yàn)，過濾非實(shí)際道路上的高度異常的虛假目標(biāo)，確定目標(biāo)前方車輛，防止誤判目標(biāo)導(dǎo)致車輛頓挫或誤制動，從而提升用戶體驗(yàn)。最后，根據(jù)實(shí)際車道線參數(shù)以及標(biāo)定的基準(zhǔn)車道線對初步測算的第一距離進(jìn)行修正，得到更準(zhǔn)確的本車與目標(biāo)前方車輛之間的第二距離。