本技術(shù)涉及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，具體涉及一種測(cè)距方法、裝置、設(shè)備、車(chē)輛、存儲(chǔ)介質(zhì)及程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、自動(dòng)駕駛領(lǐng)域中，感光耦合組件(charge-coupled?device，ccd)是智能駕駛必備的檢測(cè)傳感器，由ccd構(gòu)建的視覺(jué)系統(tǒng)的核心功能包括檢測(cè)目標(biāo)和對(duì)檢測(cè)目標(biāo)的距離測(cè)量。在智能駕駛中，對(duì)于遠(yuǎn)處的目標(biāo)，由于車(chē)輛行駛過(guò)程中的跳動(dòng)或者目標(biāo)被遮擋，或者遠(yuǎn)處的標(biāo)定外參計(jì)算范圍較小等原因，測(cè)距的計(jì)算誤差抖動(dòng)通常較大，所以測(cè)距結(jié)果相對(duì)不可靠。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例提供一種測(cè)距方法、裝置、設(shè)備、車(chē)輛、存儲(chǔ)介質(zhì)及程序產(chǎn)品，可以改善對(duì)于遠(yuǎn)處目標(biāo)的測(cè)距精度較低的問(wèn)題。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)采用的技術(shù)方案如下：

3、一種測(cè)距方法，包括：

4、獲取第一圖像幀中第一目標(biāo)與車(chē)輛之間的第一測(cè)距距離、以及第二圖像幀中第一目標(biāo)與車(chē)輛之間的第二測(cè)距距離；第一圖像幀和第二圖像幀由車(chē)輛搭載的圖像采集設(shè)備在車(chē)輛行駛過(guò)程中先后采集；

5、基于第一測(cè)距距離和第二測(cè)距距離，確定第一目標(biāo)的測(cè)距置信狀態(tài)；

6、在第一目標(biāo)的測(cè)距置信狀態(tài)表征第二測(cè)距距離可信的情況下，基于第一目標(biāo)與第二圖像幀中檢測(cè)到的第二目標(biāo)之間的尺寸關(guān)系、以及第一目標(biāo)的第一預(yù)測(cè)尺寸，確定第二目標(biāo)的第二預(yù)測(cè)尺寸；第二測(cè)距距離是基于第一預(yù)測(cè)尺寸確定的；

7、基于第二預(yù)測(cè)尺寸以及第二目標(biāo)在第二圖像幀中的檢測(cè)框信息，確定第二圖像幀中第二目標(biāo)與車(chē)輛之間的第一目標(biāo)測(cè)距距離。

8、根據(jù)上述技術(shù)手段，基于測(cè)距置信狀態(tài)為可信的第一目標(biāo)的第一預(yù)測(cè)尺寸、以及第一目標(biāo)與第二目標(biāo)之間的尺寸關(guān)系，推算第二目標(biāo)的第二預(yù)測(cè)尺寸，進(jìn)而根據(jù)第二預(yù)測(cè)尺寸推算第二目標(biāo)與車(chē)輛之間的第一目標(biāo)測(cè)距距離。這樣，由于第一目標(biāo)的第二測(cè)距距離是可信的，而第一目標(biāo)的第二測(cè)距距離是基于第一預(yù)測(cè)尺寸確定的，因而該第一預(yù)測(cè)尺寸也可以被認(rèn)為是可信的，從而基于第一預(yù)測(cè)尺寸、以及第一目標(biāo)與第二目標(biāo)之間的尺寸關(guān)系，可以推算出較為準(zhǔn)確的第二預(yù)測(cè)尺寸，從而可以基于該第二預(yù)測(cè)尺寸較為準(zhǔn)確地推算出第二目標(biāo)與車(chē)輛之間的第一目標(biāo)測(cè)距距離，降低第二目標(biāo)的測(cè)距誤差。

9、在一些實(shí)施方式中，第一目標(biāo)包括第一錐桶，第二目標(biāo)包括第二錐桶，基于第一目標(biāo)與第二圖像幀中檢測(cè)到的第二目標(biāo)之間的尺寸關(guān)系、以及第一目標(biāo)的第一預(yù)測(cè)尺寸，確定第二目標(biāo)的第二預(yù)測(cè)尺寸，包括：

10、在尺寸關(guān)系表征第一錐桶與第二錐桶的尺寸規(guī)格相同的情況下，將第一預(yù)測(cè)尺寸確定為第二預(yù)測(cè)尺寸；其中，第一預(yù)測(cè)尺寸與第二預(yù)測(cè)尺寸對(duì)應(yīng)于同一尺寸參數(shù)，尺寸參數(shù)可以包括高度參數(shù)和/或?qū)挾葏?shù)。

11、根據(jù)上述技術(shù)手段，在尺寸關(guān)系表征第一錐桶與第二錐桶的尺寸規(guī)格相同的情況下，將第一預(yù)測(cè)尺寸確定為第二預(yù)測(cè)尺寸。這樣，可以在提高第一目標(biāo)測(cè)距距離的測(cè)距置信狀態(tài)的基礎(chǔ)上，提高整體的測(cè)距效率，進(jìn)一步及時(shí)準(zhǔn)確地完成測(cè)距任務(wù)。

12、在一些實(shí)施方式中，檢測(cè)框信息包括檢測(cè)框尺寸和檢測(cè)框位置；基于第二預(yù)測(cè)尺寸以及第二目標(biāo)在第二圖像幀中的檢測(cè)框信息，確定第二圖像幀中第二目標(biāo)與車(chē)輛之間的第一目標(biāo)測(cè)距距離，包括：

13、基于圖像采集設(shè)備的內(nèi)參參數(shù)、第二預(yù)測(cè)尺寸以及第二目標(biāo)在第二圖像幀中的檢測(cè)框尺寸，確定第二圖像幀中第二目標(biāo)與車(chē)輛之間的縱向測(cè)距距離；

14、基于內(nèi)參參數(shù)、第二目標(biāo)在第二圖像幀中的檢測(cè)框位置以及縱向測(cè)距距離，確定第二圖像幀中第二目標(biāo)與車(chē)輛之間的橫向測(cè)距距離；

15、基于縱向測(cè)距距離以及橫向測(cè)距距離，確定第一目標(biāo)測(cè)距距離。

16、根據(jù)上述技術(shù)手段，基于圖像采集設(shè)備的內(nèi)參參數(shù)，分別確定第二圖像幀中第二目標(biāo)與車(chē)輛之間的縱向測(cè)距距離以及橫向測(cè)距距離；并根據(jù)縱向測(cè)距距離以及橫向測(cè)距距離，確定第一目標(biāo)測(cè)距距離。這樣，在提高縱向測(cè)距值準(zhǔn)確性的基礎(chǔ)上，提高了通過(guò)縱向測(cè)距值確定的橫向測(cè)距值的準(zhǔn)確性，進(jìn)一步提高了第一目標(biāo)測(cè)距距離的準(zhǔn)確性。

17、在一些實(shí)施方式中，第一目標(biāo)包括第一錐桶，第二目標(biāo)包括第二錐桶，基于縱向測(cè)距距離以及橫向測(cè)距距離，確定第一目標(biāo)測(cè)距距離，包括：

18、基于縱向測(cè)距距離以及橫向測(cè)距距離，確定第二錐桶底部的多個(gè)邊沿點(diǎn)坐標(biāo)；

19、基于多個(gè)邊沿點(diǎn)坐標(biāo)，確定第二錐桶底部的中心點(diǎn)坐標(biāo)；

20、基于中心點(diǎn)坐標(biāo)，確定第一目標(biāo)測(cè)距距離。

21、根據(jù)上述技術(shù)手段，基于縱向測(cè)距距離以及橫向測(cè)距距離，確定第二錐桶底部的多個(gè)邊沿點(diǎn)坐標(biāo)；并基于多個(gè)邊沿點(diǎn)坐標(biāo)，確定第二錐桶底部的中心點(diǎn)坐標(biāo)；再基于中心點(diǎn)坐標(biāo)，確定第一目標(biāo)測(cè)距距離。這樣，可以基于第二錐桶的多個(gè)邊沿點(diǎn)坐標(biāo)確定一個(gè)第二錐桶與車(chē)輛之間測(cè)距的坐標(biāo)，進(jìn)一步提高測(cè)距結(jié)果的準(zhǔn)確性。

22、在一些實(shí)施方式中，基于第一測(cè)距距離和第二測(cè)距距離，確定第一目標(biāo)的測(cè)距置信狀態(tài)，包括：

23、基于第一測(cè)距距離和第二測(cè)距距離之間的差值，確定第二圖像幀對(duì)應(yīng)的測(cè)距變化量；

24、基于第二圖像幀對(duì)應(yīng)的測(cè)距變化量、以及第二圖像幀對(duì)應(yīng)的車(chē)輛移動(dòng)距離，確定第一目標(biāo)的測(cè)距置信狀態(tài)；第二圖像幀對(duì)應(yīng)的車(chē)輛移動(dòng)距離為車(chē)輛在第一圖像幀與第二圖像幀的采集間隔內(nèi)的移動(dòng)距離。

25、根據(jù)上述技術(shù)手段，基于第一測(cè)距距離和第二測(cè)距距離之間的差值，確定第二圖像幀對(duì)應(yīng)的測(cè)距變化量；并基于第二圖像幀對(duì)應(yīng)的測(cè)距變化量、以及第二圖像幀對(duì)應(yīng)的車(chē)輛移動(dòng)距離，確定第一目標(biāo)的測(cè)距置信狀態(tài)。這樣，綜合考慮第一目標(biāo)在不同圖像幀中測(cè)距距離的差值、以及對(duì)應(yīng)的圖像幀采集間隔內(nèi)車(chē)輛移動(dòng)距離，可以提高確定第一目標(biāo)的測(cè)距置信狀態(tài)的準(zhǔn)確性。

26、在一些實(shí)施方式中，第一圖像幀為第二圖像幀的上一幀；基于第二圖像幀對(duì)應(yīng)的測(cè)距變化量、以及第二圖像幀對(duì)應(yīng)的車(chē)輛移動(dòng)距離，確定第一目標(biāo)的測(cè)距置信狀態(tài)，包括：

27、確定至少一個(gè)歷史圖像幀分別對(duì)應(yīng)的測(cè)距變化量和對(duì)應(yīng)的車(chē)輛移動(dòng)距離；歷史圖像幀對(duì)應(yīng)的測(cè)距變化量是基于歷史圖像幀中第一目標(biāo)的第一歷史測(cè)距距離、與歷史圖像幀的上一幀中第一目標(biāo)的第二歷史測(cè)距距離之間的差值確定的，歷史圖像幀對(duì)應(yīng)的車(chē)輛移動(dòng)距離為車(chē)輛在歷史圖像幀與歷史圖像幀的上一幀的采集間隔內(nèi)的移動(dòng)距離；

28、基于多個(gè)目標(biāo)圖像幀分別對(duì)應(yīng)的測(cè)距變化量和對(duì)應(yīng)的車(chē)輛移動(dòng)距離，確定第一目標(biāo)的測(cè)距置信狀態(tài)；多個(gè)目標(biāo)圖像幀包括至少一個(gè)歷史圖像幀和第二圖像幀。

29、根據(jù)上述技術(shù)手段，基于多個(gè)目標(biāo)圖像幀分別對(duì)應(yīng)的測(cè)距變化量和對(duì)應(yīng)的車(chē)輛移動(dòng)距離，確定第一目標(biāo)的測(cè)距置信狀態(tài)；多個(gè)目標(biāo)圖像幀包括至少一個(gè)歷史圖像幀和第二圖像幀。這樣，可以綜合考慮各目標(biāo)圖像幀分別對(duì)應(yīng)的測(cè)距變化量與對(duì)應(yīng)的車(chē)輛移動(dòng)距離，進(jìn)一步提高確定第一目標(biāo)的測(cè)距置信狀態(tài)的準(zhǔn)確性。

30、在一些實(shí)施方式中，基于多個(gè)目標(biāo)圖像幀分別對(duì)應(yīng)的測(cè)距變化量和對(duì)應(yīng)的車(chē)輛移動(dòng)距離，確定第一目標(biāo)的測(cè)距置信狀態(tài)，包括：

31、在多個(gè)目標(biāo)圖像幀分別對(duì)應(yīng)的測(cè)距變化量和對(duì)應(yīng)的車(chē)輛移動(dòng)距離滿(mǎn)足目標(biāo)置信條件的情況下，確定第一目標(biāo)的測(cè)距置信狀態(tài)為表征第二測(cè)距距離可信的第一狀態(tài)；目標(biāo)置信條件包括以下至少之一：

32、各目標(biāo)圖像幀分別對(duì)應(yīng)的測(cè)距變化量之和小于第一目標(biāo)距離閾值；第一目標(biāo)距離閾值為基于各目標(biāo)圖像幀分別對(duì)應(yīng)的車(chē)輛移動(dòng)距離之和確定的；

33、每一目標(biāo)圖像幀對(duì)應(yīng)的測(cè)距變化量和對(duì)應(yīng)的車(chē)輛移動(dòng)距離之間的差值均小于距離差值閾值；

34、對(duì)于每一目標(biāo)圖像幀，目標(biāo)圖像幀對(duì)應(yīng)的測(cè)距變化量和對(duì)應(yīng)的車(chē)輛移動(dòng)距離同為正數(shù)或同為負(fù)數(shù)。

35、根據(jù)上述技術(shù)手段，在多個(gè)目標(biāo)圖像幀分別對(duì)應(yīng)的測(cè)距變化量和對(duì)應(yīng)的車(chē)輛移動(dòng)距離滿(mǎn)足目標(biāo)置信條件的情況下，確定第一目標(biāo)的測(cè)距置信狀態(tài)為表征第二測(cè)距距離可信的第一狀態(tài)。這樣，一方面，可以基于各目標(biāo)圖像幀分別對(duì)應(yīng)的測(cè)距變化量之和以及分別對(duì)應(yīng)的車(chē)輛移動(dòng)距離之和，確定各目標(biāo)圖像幀分別對(duì)應(yīng)的測(cè)距變化量之和是否可信；另一方面，可以基于每一目標(biāo)圖像幀對(duì)應(yīng)的測(cè)距變化量與對(duì)應(yīng)的車(chē)輛移動(dòng)距離之間的差值，確定每一目標(biāo)圖像幀的測(cè)距變化量的數(shù)值是否可信；再一方面，可以基于每一目標(biāo)圖像幀對(duì)應(yīng)的測(cè)距變化量和對(duì)應(yīng)的車(chē)輛移動(dòng)距離的正負(fù)號(hào)是否一致，確定每一目標(biāo)圖像幀的測(cè)距變化量的方向是否合理。如此，可以在提高第一目標(biāo)的測(cè)距置信狀態(tài)的準(zhǔn)確性的基礎(chǔ)上，靈活適應(yīng)多種測(cè)距場(chǎng)景及需求。

36、在一些實(shí)施方式中，上述測(cè)距方法還包括：

37、在所述第一目標(biāo)的測(cè)距置信狀態(tài)表征所述第二測(cè)距距離可信的情況下，基于第三圖像幀與所述第二圖像幀的采集間隔之間所述車(chē)輛的移動(dòng)距離、以及所述第二測(cè)距距離，確定所述第三圖像幀中所述第一目標(biāo)與所述車(chē)輛之間的第三測(cè)距距離；所述第二圖像幀和所述第三圖像幀由所述圖像采集設(shè)備在所述車(chē)輛行駛過(guò)程中先后采集的。

38、根據(jù)上述技術(shù)手段，在第一目標(biāo)的測(cè)距置信狀態(tài)表征第二測(cè)距距離可信的情況下，基于第三圖像幀與第二圖像幀的采集間隔之間車(chē)輛的移動(dòng)距離、以及第二測(cè)距距離，確定第三圖像幀中第一目標(biāo)與車(chē)輛之間的第三測(cè)距距離；第二圖像幀和第三圖像幀由圖像采集設(shè)備在車(chē)輛行駛過(guò)程中先后采集的。這樣，可以在第一目標(biāo)的測(cè)距置信狀態(tài)為可信的情況下，降低對(duì)第二圖像幀之后采集的第三圖像幀中第一目標(biāo)的測(cè)距工作量，在提高第一目標(biāo)的測(cè)距準(zhǔn)確性的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步提高測(cè)距效率。

39、在一些實(shí)施方式中，獲取第二圖像幀中第一目標(biāo)與車(chē)輛之間的第二測(cè)距距離，包括：

40、基于圖像采集設(shè)備的外參參數(shù)、以及第一目標(biāo)在第二圖像幀中的檢測(cè)框坐標(biāo)，確定第一預(yù)測(cè)尺寸；

41、基于第一預(yù)測(cè)尺寸、第一目標(biāo)在第二圖像幀中的檢測(cè)框尺寸、以及第一目標(biāo)在第二圖像幀中的檢測(cè)框坐標(biāo)，確定第二測(cè)距距離。

42、根據(jù)上述技術(shù)手段，基于圖像采集設(shè)備的外參參數(shù)、以及第一目標(biāo)在第二圖像幀中的檢測(cè)框坐標(biāo)，確定第一預(yù)測(cè)尺寸；再基于第一預(yù)測(cè)尺寸、第一目標(biāo)在第二圖像幀中的檢測(cè)框尺寸、以及第一目標(biāo)在第二圖像幀中的檢測(cè)框坐標(biāo)，確定第二測(cè)距距離。這樣，可以提高得到的第二測(cè)距距離的準(zhǔn)確性。

43、在一些實(shí)施方式中，第一目標(biāo)包括第一錐桶，第二目標(biāo)包括第二錐桶，基于圖像采集設(shè)備的外參參數(shù)、以及第一目標(biāo)在第一圖像幀中的檢測(cè)框坐標(biāo)，確定第一預(yù)測(cè)尺寸，包括：

44、基于圖像采集設(shè)備的外參參數(shù)、以及第一錐桶在第一圖像幀中的檢測(cè)框坐標(biāo)，確定第一錐桶的第一候選尺寸；

45、確定第一錐桶在第二圖像幀中的檢測(cè)框?qū)捀弑龋?/p>

46、從預(yù)設(shè)錐桶尺寸集合中，確定與檢測(cè)框?qū)捀弑葘?duì)應(yīng)的第二候選尺寸；

47、基于第一候選尺寸以及第二候選尺寸，確定第一預(yù)測(cè)尺寸。

48、根據(jù)上述技術(shù)手段，基于圖像采集設(shè)備的外參參數(shù)、以及第一錐桶在第一圖像幀中的檢測(cè)框坐標(biāo)，確定第一錐桶的第一候選尺寸；確定第一錐桶在第二圖像幀中的檢測(cè)框?qū)捀弑?；再?gòu)念A(yù)設(shè)錐桶尺寸集合中，確定與檢測(cè)框?qū)捀弑葘?duì)應(yīng)的第二候選尺寸，并基于第一候選尺寸以及第二候選尺寸，確定第一預(yù)測(cè)尺寸。這樣，可以基于多種候選尺寸，進(jìn)一步提高第一錐桶的第一預(yù)測(cè)尺寸的合理性與準(zhǔn)確性。

49、在一些實(shí)施方式中，基于第一候選尺寸以及第二候選尺寸，確定第一預(yù)測(cè)尺寸，包括以下之一：

50、在第一候選尺寸與第二候選尺寸之間的差值大于尺寸差值閾值的情況下，將第二候選尺寸確定為第一預(yù)測(cè)尺寸；

51、在第一候選尺寸以及第二候選尺寸之間的差值不大于尺寸差值閾值的情況下，將第一候選尺寸確定為第一預(yù)測(cè)尺寸。

52、根據(jù)上述技術(shù)手段，基于尺寸差值閾值、以及第一候選尺寸與第二候選尺寸之間的差值的大小關(guān)系，從第一候選尺寸以及第二候選尺寸中確定第一預(yù)測(cè)尺寸。這樣，在第一候選尺寸與第二候選尺寸之間的差值大于尺寸差值閾值的情況下，認(rèn)為第一候選尺寸不可信，并將更為可信的預(yù)設(shè)目標(biāo)尺寸集合中的第二候選尺寸確定為第一預(yù)測(cè)尺寸；在差值不大于尺寸差值閾值的情況下，認(rèn)為第一候選尺寸較可信，將與場(chǎng)景更為適配的、基于第一圖像幀確定出的第一候選尺寸確定為第一預(yù)測(cè)尺寸，可以提高第一預(yù)測(cè)尺寸的準(zhǔn)確性以及合理性。

53、在一些實(shí)施方式中，第一目標(biāo)的數(shù)量為多個(gè)；在基于第一測(cè)距距離和第二測(cè)距距離，確定第一目標(biāo)的測(cè)距置信狀態(tài)之前，上述測(cè)距方法還包括：

54、基于第二圖像幀中檢測(cè)到的各目標(biāo)的分布信息，確定第二圖像幀中目標(biāo)的布局類(lèi)型；

55、基于第一測(cè)距距離和第二測(cè)距距離，確定第一目標(biāo)的測(cè)距置信狀態(tài)，包括：

56、在布局類(lèi)型為密集排布的情況下，針對(duì)每一第一目標(biāo)，基于第一目標(biāo)對(duì)應(yīng)的第一測(cè)距距離和第二測(cè)距距離，確定第一目標(biāo)的測(cè)距置信狀態(tài)。

57、根據(jù)上述技術(shù)手段，基于第二圖像幀中檢測(cè)到的各目標(biāo)的分布信息，確定第二圖像幀中目標(biāo)的布局類(lèi)型；并在布局類(lèi)型為密集排布的情況下，針對(duì)每一第一目標(biāo)，基于第一目標(biāo)對(duì)應(yīng)的第一測(cè)距距離和第二測(cè)距距離，確定第一目標(biāo)的測(cè)距置信狀態(tài)。這樣，可以在目標(biāo)的密集聯(lián)排場(chǎng)景下，分析多個(gè)第一目標(biāo)的測(cè)距置信狀態(tài)，從而基于測(cè)距可信的多個(gè)第一目標(biāo)的第一預(yù)測(cè)尺寸可以進(jìn)一步確定更加準(zhǔn)確的第二預(yù)測(cè)尺寸，進(jìn)而可以進(jìn)一步提高對(duì)第二目標(biāo)測(cè)距的準(zhǔn)確性。

58、在一些實(shí)施方式中，目標(biāo)圖像幀對(duì)應(yīng)的測(cè)距變化量與目標(biāo)圖像幀對(duì)應(yīng)的車(chē)輛移動(dòng)距離之間的差值小于目標(biāo)差值閾值；目標(biāo)圖像幀包括第二圖像幀或在第二圖像幀之前采集的歷史圖像幀，目標(biāo)圖像幀對(duì)應(yīng)的測(cè)距變化量是基于目標(biāo)圖像幀中第一目標(biāo)的第一歷史測(cè)距距離、與目標(biāo)圖像幀的上一幀中第一目標(biāo)的第二歷史測(cè)距距離之間的差值確定的，目標(biāo)圖像幀對(duì)應(yīng)的車(chē)輛移動(dòng)距離為車(chē)輛在目標(biāo)圖像幀與目標(biāo)圖像幀的上一幀的采集間隔內(nèi)的移動(dòng)距離。

59、根據(jù)上述技術(shù)手段，目標(biāo)圖像幀對(duì)應(yīng)的測(cè)距變化量與目標(biāo)圖像幀對(duì)應(yīng)的車(chē)輛移動(dòng)距離之間的差值小于目標(biāo)差值閾值，表明對(duì)各第一目標(biāo)的測(cè)距更為可信，從而可以基于測(cè)距更為可信的多個(gè)第一目標(biāo)的第一預(yù)測(cè)尺寸進(jìn)一步確定更加準(zhǔn)確的第二預(yù)測(cè)尺寸，以提高對(duì)第二目標(biāo)測(cè)距的準(zhǔn)確性。

60、在一些實(shí)施方式中，上述測(cè)距方法還包括：

61、在第一目標(biāo)的測(cè)距置信狀態(tài)表征第二測(cè)距距離不可信的情況下，獲取第三圖像幀；

62、在第三圖像幀中多個(gè)第三目標(biāo)與車(chē)輛之間的第三測(cè)距距離小于目標(biāo)距離閾值的情況下，確定多個(gè)第三目標(biāo)的第三預(yù)測(cè)尺寸；

63、基于第三預(yù)測(cè)尺寸以及第四目標(biāo)在第三圖像幀中的檢測(cè)框信息，確定第三圖像幀中第四目標(biāo)與車(chē)輛之間的第二目標(biāo)測(cè)距距離。

64、根據(jù)上述技術(shù)手段，在第一目標(biāo)的測(cè)距置信狀態(tài)表征第二測(cè)距距離不可信的情況下，獲取第三圖像幀；在第三圖像幀中多個(gè)第三目標(biāo)與車(chē)輛之間的第三測(cè)距距離小于目標(biāo)距離閾值的情況下，確定多個(gè)第三目標(biāo)的第三預(yù)測(cè)尺寸；并基于第三預(yù)測(cè)尺寸以及第四目標(biāo)在第三圖像幀中的檢測(cè)框信息，確定第三圖像幀中第四目標(biāo)與車(chē)輛之間的第二目標(biāo)測(cè)距距離。這樣，基于與車(chē)輛之間距離較近的第三目標(biāo)對(duì)第四目標(biāo)進(jìn)行預(yù)測(cè)，可以在第一目標(biāo)不可信的情況下，提高對(duì)第四目標(biāo)測(cè)距的準(zhǔn)確性。

65、在一些實(shí)施方式中，上述測(cè)距方法還包括：

66、確定第二圖像幀中的車(chē)道線點(diǎn)與第二目標(biāo)的相對(duì)位置關(guān)系、以及在第二圖像幀中車(chē)道線點(diǎn)與車(chē)輛之間的車(chē)道測(cè)距距離；

67、基于相對(duì)位置關(guān)系和車(chē)道測(cè)距距離，更新第一目標(biāo)測(cè)距距離。

68、根據(jù)上述技術(shù)手段，確定第二圖像幀中的車(chē)道線點(diǎn)與第二目標(biāo)的相對(duì)位置關(guān)系、以及在第二圖像幀中車(chē)道線點(diǎn)與車(chē)輛之間的車(chē)道測(cè)距距離；再基于相對(duì)位置關(guān)系和車(chē)道測(cè)距距離，更新第一目標(biāo)測(cè)距距離。這樣，基于車(chē)道線點(diǎn)在第二圖像幀中的位置，可以進(jìn)一步減小第二目標(biāo)的測(cè)距誤差，提高第一目標(biāo)測(cè)距距離的真實(shí)性和準(zhǔn)確性。

69、一種測(cè)距裝置，包括：

70、第一獲取模塊，用于獲取第一圖像幀中第一目標(biāo)與車(chē)輛之間的第一測(cè)距距離、以及第二圖像幀中第一目標(biāo)與車(chē)輛之間的第二測(cè)距距離；第一圖像幀和第二圖像幀由車(chē)輛搭載的圖像采集設(shè)備在車(chē)輛行駛過(guò)程中先后采集；

71、第一確定模塊，用于基于第一測(cè)距距離和第二測(cè)距距離，確定第一目標(biāo)的測(cè)距置信狀態(tài)；

72、第二確定模塊，用于在第一目標(biāo)的測(cè)距置信狀態(tài)表征第二測(cè)距距離可信的情況下，基于第一目標(biāo)與第二圖像幀中檢測(cè)到的第二目標(biāo)之間的尺寸關(guān)系、以及第一目標(biāo)的第一預(yù)測(cè)尺寸，確定第二目標(biāo)的第二預(yù)測(cè)尺寸；第二測(cè)距距離是基于第一預(yù)測(cè)尺寸確定的；

73、第三確定模塊，用于基于第二預(yù)測(cè)尺寸以及第二目標(biāo)在第二圖像幀中的檢測(cè)框信息，確定第二圖像幀中第二目標(biāo)與車(chē)輛之間的第一目標(biāo)測(cè)距距離。

74、根據(jù)上述技術(shù)手段，基于測(cè)距置信狀態(tài)為可信的第一目標(biāo)的第一預(yù)測(cè)尺寸、以及第一目標(biāo)與第二目標(biāo)之間的尺寸關(guān)系，推算第二目標(biāo)的第二預(yù)測(cè)尺寸，進(jìn)而根據(jù)第二預(yù)測(cè)尺寸推算第二目標(biāo)與車(chē)輛之間的第一目標(biāo)測(cè)距距離。這樣，由于第一目標(biāo)的第二測(cè)距距離是可信的，而第一目標(biāo)的第二測(cè)距距離是基于第一預(yù)測(cè)尺寸確定的，因而該第一預(yù)測(cè)尺寸也可以被認(rèn)為是可信的，從而基于第一預(yù)測(cè)尺寸、以及第一目標(biāo)與第二目標(biāo)之間的尺寸關(guān)系，可以推算出較為準(zhǔn)確的第二預(yù)測(cè)尺寸，從而可以基于該第二預(yù)測(cè)尺寸較為準(zhǔn)確地推算出第二目標(biāo)與車(chē)輛之間的第一目標(biāo)測(cè)距距離，降低第二目標(biāo)的測(cè)距誤差。

75、一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，處理器執(zhí)行程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述測(cè)距方法。

76、一種車(chē)輛，包括上述電子設(shè)備。

77、一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序可以被處理器執(zhí)行，以實(shí)現(xiàn)上述測(cè)距方法。

78、一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序或指令，計(jì)算機(jī)程序或指令被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述測(cè)距方法中的部分或全部步驟。

79、本技術(shù)的有益效果：

80、(1)基于可信的第一預(yù)測(cè)尺寸、以及第一目標(biāo)與第二目標(biāo)之間的尺寸關(guān)系，可以推算出較為準(zhǔn)確的第二預(yù)測(cè)尺寸，從而可以基于該第二預(yù)測(cè)尺寸較為準(zhǔn)確地推算出第二目標(biāo)與車(chē)輛之間的第一目標(biāo)測(cè)距距離，降低第二目標(biāo)的測(cè)距誤差；

81、(2)在第一目標(biāo)包括第一錐桶、第二目標(biāo)包括第二錐桶、且尺寸關(guān)系表征第一錐桶與第二錐桶的尺寸規(guī)格相同的情況下，將第一預(yù)測(cè)尺寸確定為第二預(yù)測(cè)尺寸。這樣，可以在提高第一目標(biāo)測(cè)距距離的測(cè)距置信狀態(tài)的基礎(chǔ)上，提高整體的測(cè)距效率，進(jìn)一步及時(shí)準(zhǔn)確地完成測(cè)距任務(wù)；

82、(3)在提高縱向測(cè)距值準(zhǔn)確性的基礎(chǔ)上，提高了通過(guò)縱向測(cè)距值確定的橫向測(cè)距值的準(zhǔn)確性，進(jìn)一步提高了第一目標(biāo)測(cè)距距離的準(zhǔn)確性

83、(4)在第一目標(biāo)包括第一錐桶，第二目標(biāo)包括第二錐桶的情況下，基于第二錐桶的多個(gè)邊沿點(diǎn)坐標(biāo)確定一個(gè)第二錐桶與車(chē)輛之間測(cè)距的坐標(biāo)，進(jìn)一步提高測(cè)距結(jié)果的準(zhǔn)確性；

84、(5)綜合考慮第一目標(biāo)在不同圖像幀中測(cè)距距離的差值、以及對(duì)應(yīng)的圖像幀采集間隔內(nèi)車(chē)輛移動(dòng)距離，提高確定第一目標(biāo)的測(cè)距置信狀態(tài)的準(zhǔn)確性；

85、(6)在提高第一目標(biāo)的測(cè)距置信狀態(tài)的準(zhǔn)確性的基礎(chǔ)上，靈活適應(yīng)多種測(cè)距場(chǎng)景及需求；

86、(7)在第一目標(biāo)的測(cè)距置信狀態(tài)為可信的情況下，降低對(duì)第二圖像幀之后采集的第三圖像幀中第一目標(biāo)的測(cè)距工作量，在提高第一目標(biāo)的測(cè)距準(zhǔn)確性的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步提高測(cè)距效率；

87、(8)在第一目標(biāo)包括第一錐桶，第二目標(biāo)包括第二錐桶的情況下，基于多種候選尺寸，進(jìn)一步提高第一錐桶的第一預(yù)測(cè)尺寸的合理性與準(zhǔn)確性；

88、(9)在第一候選尺寸與第二候選尺寸之間的差值大于尺寸差值閾值的情況下，將預(yù)設(shè)目標(biāo)尺寸集合中的第二候選尺寸確定為第一預(yù)測(cè)尺寸；在差值不大于尺寸差值閾值的情況下，將與場(chǎng)景更為適配的、基于第一圖像幀確定出的第一候選尺寸確定為第一預(yù)測(cè)尺寸，可以提高第一預(yù)測(cè)尺寸的準(zhǔn)確性以及合理性；

89、(10)在目標(biāo)的密集聯(lián)排場(chǎng)景下，分析多個(gè)第一目標(biāo)的測(cè)距置信狀態(tài)，基于測(cè)距可信的多個(gè)第一目標(biāo)的第一預(yù)測(cè)尺寸可以進(jìn)一步確定更加準(zhǔn)確的第二預(yù)測(cè)尺寸，進(jìn)而可以進(jìn)一步提高對(duì)第二目標(biāo)測(cè)距的準(zhǔn)確性；

90、(11)基于測(cè)距更為可信的多個(gè)第一目標(biāo)的第一預(yù)測(cè)尺寸進(jìn)一步確定更加準(zhǔn)確的第二預(yù)測(cè)尺寸，以提高對(duì)第二目標(biāo)測(cè)距的準(zhǔn)確性；

91、(12)在第一目標(biāo)不可信的情況下，基于與車(chē)輛之間距離較近的第三目標(biāo)對(duì)第四目標(biāo)進(jìn)行預(yù)測(cè)，可以提高對(duì)第四目標(biāo)測(cè)距的準(zhǔn)確性；

92、(13)基于車(chē)道線點(diǎn)在第二圖像幀中的位置，可以進(jìn)一步減小第二目標(biāo)的測(cè)距誤差，提高第一目標(biāo)測(cè)距距離的真實(shí)性和準(zhǔn)確性。