本技術(shù)涉及車輛定位領(lǐng)域，尤其涉及一種定位方法、設(shè)備、車輛、介質(zhì)及程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、車機(jī)具有自主代客泊車（automated?valet?parking，avp）等自動(dòng)泊車功能，車機(jī)需要獲取車輛在停車場(chǎng)中的位置和/或角度（以下統(tǒng)稱位姿），結(jié)合已有的停車場(chǎng)地圖來控制車輛行駛至目標(biāo)位置，例如控制車輛行駛至指定停車位。

2、但是，由于在停車場(chǎng)內(nèi)信號(hào)不佳，例如車輛在地下停車場(chǎng)內(nèi)的情況下，會(huì)導(dǎo)致車機(jī)無(wú)法在停車場(chǎng)獲取到準(zhǔn)確的定位信息。由于無(wú)法準(zhǔn)確獲取到車輛的實(shí)時(shí)定位信息，會(huì)導(dǎo)致車機(jī)在自動(dòng)泊車過程中，出現(xiàn)將車輛行駛至錯(cuò)誤位置，甚至出現(xiàn)泊車事故。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本技術(shù)提供了一種定位方法、設(shè)備、車輛、介質(zhì)及程序產(chǎn)品。

2、第一方面，提供一種定位方法，應(yīng)用于車輛中的車機(jī)設(shè)備，方法包括：檢測(cè)到定位請(qǐng)求，定位請(qǐng)求用于請(qǐng)求獲取車輛在目標(biāo)時(shí)刻的位姿信息；獲取車輛在第一時(shí)間段內(nèi)的多個(gè)軌跡位姿，以及在各個(gè)軌跡位姿采集到的環(huán)境特征信息；從環(huán)境特征地圖中確定與各個(gè)軌跡位姿的環(huán)境特征信息對(duì)應(yīng)的特征位姿，環(huán)境特征地圖包括不同位姿對(duì)應(yīng)的環(huán)境特征信息；根據(jù)多個(gè)軌跡位姿和多個(gè)特征位姿，確定用于計(jì)算目標(biāo)軌跡的多組位姿對(duì)，其中，多組位姿對(duì)中的第一位姿對(duì)包括第一時(shí)刻采集的第一軌跡位姿和第一特征位姿；根據(jù)多組位姿對(duì)，擬合得到車輛在第一時(shí)間段內(nèi)的目標(biāo)軌跡；根據(jù)目標(biāo)軌跡以及車輛在目標(biāo)時(shí)刻的軌跡位姿和目標(biāo)時(shí)刻的特征位姿，得到車輛在目標(biāo)時(shí)刻的位姿信息。

3、在上述方案中，車機(jī)檢測(cè)到對(duì)車輛進(jìn)行定位的請(qǐng)求的情況下，例如檢測(cè)到需要進(jìn)行自動(dòng)泊車的請(qǐng)求時(shí)，車機(jī)可以獲取車輛在一段時(shí)間段內(nèi)的行駛軌跡中各個(gè)時(shí)刻對(duì)應(yīng)的軌跡位姿。并且，車機(jī)還可以在車輛行駛過程中采集實(shí)時(shí)特征信息，得到各個(gè)時(shí)刻采集到的特征信息。然后，車機(jī)還會(huì)從停車場(chǎng)地圖的多個(gè)環(huán)境特征信息中，確定出與采集到的特征信息所匹配的環(huán)境特征信息，并將匹配的環(huán)境特征信息對(duì)應(yīng)的位姿作為特征位姿。最終，車機(jī)會(huì)結(jié)合軌跡位姿和特征位姿來確定車輛的位姿，得到較為準(zhǔn)確的車輛位姿信息，進(jìn)而可以基于車輛的定位信息完成泊車等功能。對(duì)于僅使用特征匹配進(jìn)行定位的方案，停車場(chǎng)內(nèi)存在較多重復(fù)場(chǎng)景，基于特征匹配的定位不準(zhǔn)確。而本方案結(jié)合了軌跡位姿和基于特征匹配得到的特征位姿，可以得到較為準(zhǔn)確的定位信息。

4、結(jié)合第一方面，在一些實(shí)現(xiàn)方式中，該方法還包括：在第一時(shí)間段內(nèi)通過車輛的底盤傳感器和/或慣性測(cè)量單元，獲取每預(yù)設(shè)時(shí)間間隔內(nèi)車輛的位姿增量；根據(jù)車輛在第一時(shí)間段內(nèi)的多個(gè)位姿增量，確定車輛在第一時(shí)間段內(nèi)的多個(gè)軌跡位姿。

5、在上述方案中，車機(jī)可以通過底盤傳感器和/或慣性測(cè)量單元來獲取車輛的行駛軌跡，進(jìn)而得到軌跡位姿。對(duì)于在室內(nèi)停車場(chǎng)或者地下停車場(chǎng)等信號(hào)不佳的場(chǎng)景，通過底盤傳感器和/或慣性測(cè)量單元得到的軌跡位姿會(huì)更加準(zhǔn)確。

6、結(jié)合第一方面，在一些實(shí)現(xiàn)方式中，該方法還包括：從環(huán)境特征地圖包括的多個(gè)環(huán)境特征信息中，確定與各個(gè)軌跡位姿中第一軌跡位姿對(duì)應(yīng)的第一環(huán)境特征信息的相似度大于第一閾值的多個(gè)候選特征信息；從環(huán)境特征地圖中獲取與各個(gè)候選特征信息在相鄰時(shí)間間隔采集到的鄰域特征信息；根據(jù)第一環(huán)境特征信息與各個(gè)鄰域特征信息的相似度，從多個(gè)候選特征信息中，選擇出對(duì)應(yīng)的鄰域特征信息與第一環(huán)境特征信息的相似度大于第二閾值的目標(biāo)環(huán)境特征信息；根據(jù)環(huán)境特征地圖，將目標(biāo)環(huán)境特征信息對(duì)應(yīng)的位姿作為第一環(huán)境特征信息對(duì)應(yīng)的第一特征位姿。

7、在上述方案中，車機(jī)把采集的第一環(huán)境特征信息與環(huán)境特征地圖中的特征信息進(jìn)行匹配，得到相似度較高的多個(gè)候選特征信息之后，為了進(jìn)一步篩選出最優(yōu)匹配，還會(huì)將候選特征信息的鄰域特征信息與車機(jī)采集到的第一環(huán)境特征信息進(jìn)行匹配。將與第一環(huán)境特征信息的相似度較高的鄰域特征信息對(duì)應(yīng)的候選特征信息，作為與第一環(huán)境特征信息對(duì)應(yīng)的特征信息，進(jìn)而可以將采集該候選特征信息的位姿作為第一環(huán)境特征信息對(duì)應(yīng)的位姿。在匹配過程中，不僅考慮單個(gè)特征信息，還考慮了特征信息的鄰域信息，可以提高特征位姿的準(zhǔn)確性，該方法能夠減少由于環(huán)境變化或傳感器誤差導(dǎo)致的定位誤差。

8、結(jié)合第一方面，在一些實(shí)現(xiàn)方式中，該方法還包括：確定多個(gè)特征位姿中第二特征位姿和第三特征位姿之間對(duì)應(yīng)的地圖軌跡，地圖軌跡是構(gòu)建環(huán)境特征地圖時(shí)采集第二特征位姿對(duì)應(yīng)的環(huán)境特征信息和采集第三特征位姿對(duì)應(yīng)的環(huán)境特征信息之間的行駛軌跡；根據(jù)第二特征位姿和第三特征位姿，確定第一相對(duì)位姿變化，以及，根據(jù)地圖軌跡，確定第二相對(duì)位姿變化；對(duì)應(yīng)于第一相對(duì)位姿變化和第二相對(duì)位姿變化的比值小于預(yù)設(shè)比值，確定第二位姿對(duì)包括第二特征位姿和第二特征位姿對(duì)應(yīng)的第二軌跡位姿，以及確定第三位姿對(duì)包括第三特征位姿和第三特征位姿對(duì)應(yīng)的第三軌跡位姿。

9、在上述方案中，還會(huì)對(duì)參與計(jì)算目標(biāo)軌跡的位姿對(duì)進(jìn)行篩選，如果相鄰特征位姿的位姿變化與對(duì)應(yīng)構(gòu)建環(huán)境特征地圖時(shí)的路徑差距較大，則可以確定對(duì)應(yīng)的特征位姿有較大誤差。對(duì)于相鄰特征位姿的位姿變化與對(duì)應(yīng)構(gòu)建環(huán)境特征地圖時(shí)的位姿變化的比值較小，則可以確定對(duì)應(yīng)的特征位姿以及軌跡位姿可以用于計(jì)算目標(biāo)軌跡。該方法有助于排除錯(cuò)誤的位姿數(shù)據(jù)，有助于生成更加準(zhǔn)確的目標(biāo)軌跡的計(jì)算公式，提高了定位的準(zhǔn)確性。

10、結(jié)合第一方面，在一些實(shí)現(xiàn)方式中，第二閾值是通過環(huán)境特征地圖中屬于第一類環(huán)境特征信息的兩個(gè)環(huán)境特征信息之間的相似度，以及屬于第二類環(huán)境特征信息的兩個(gè)環(huán)境特征信息之間的相似度確定的，其中，采集屬于第一類環(huán)境特征信息的兩個(gè)環(huán)境特征信息的位姿的差值大于位姿差值，采集屬于第二類環(huán)境特征信息的兩個(gè)環(huán)境特征信息的位姿的差值小于等于位姿差值。

11、在上述方案中，可以根據(jù)構(gòu)建的環(huán)境特征地圖的實(shí)際情況來設(shè)置相似度閾值，將構(gòu)建環(huán)境特征地圖時(shí)位姿較遠(yuǎn)的環(huán)境特征信息分為第一類環(huán)境特征信息，用于表示不同場(chǎng)景采集的環(huán)境特征信息。將構(gòu)建環(huán)境特征地圖時(shí)位姿較遠(yuǎn)的環(huán)境特征信息分為第二類環(huán)境特征信息，用于表示相似場(chǎng)景采集的環(huán)境特征信息。通過第一類環(huán)境特征信息和第二類環(huán)境特征信息中環(huán)境特征信息之間的相似度，來確定相似度閾值，可以使得確定出的相似度閾值符合該環(huán)境特征地圖的實(shí)際情況。

12、結(jié)合第一方面，在一些實(shí)現(xiàn)方式中，該方法還包括：根據(jù)第一時(shí)間段內(nèi)位姿變化軌跡以及位姿變化軌跡中各個(gè)位姿對(duì)應(yīng)的環(huán)境特征信息，更新環(huán)境特征地圖。

13、結(jié)合第一方面，在一些實(shí)現(xiàn)方式中，該方法還包括：在環(huán)境特征地圖中添加第一時(shí)間段中第二時(shí)刻采集到的第二環(huán)境特征信息以及采集第二環(huán)境特征信息的軌跡位姿；以及，對(duì)應(yīng)于第一時(shí)間段中第三時(shí)刻采集到的第三環(huán)境特征信息與環(huán)境特征地圖中的第四環(huán)境特征信息匹配，將第四環(huán)境特征信息替換為第三環(huán)境特征信息。

14、第二方面，本技術(shù)提供了一種車機(jī)設(shè)備，包括處理器和存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)由車機(jī)設(shè)備的一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行的指令，以及處理器，是車機(jī)設(shè)備的處理器之一，用于執(zhí)行指令，當(dāng)處理器執(zhí)行該指令時(shí)，執(zhí)行如第一方面及第一方面的各種實(shí)現(xiàn)方式中所描述的方法。

15、第三方面，本技術(shù)提供了一種車輛，包括如第二方面所描述的車機(jī)設(shè)備。

16、第四方面，本技術(shù)提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有指令，當(dāng)指令在定位設(shè)備上運(yùn)行時(shí)，執(zhí)行如第一方面及第一方面的各種實(shí)現(xiàn)方式中所描述的方法。

17、第五方面，本技術(shù)提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)指令，在被計(jì)算設(shè)備執(zhí)行時(shí)，計(jì)算設(shè)備執(zhí)行如第一方面及第一方面的各種實(shí)現(xiàn)方式中所描述的方法。

18、上述第二方面至第五方面的有益效果可以參考前述關(guān)于第一方面的有益效果。