本申請涉及機(jī)場安全監(jiān)測和低空經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)場凈空區(qū)障礙物排查方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、機(jī)場凈空區(qū)指的是為了確保飛行器在起飛、著陸及其他飛行操作過程中不受障礙物（如建筑物、塔架、山丘、樹木等）干擾而規(guī)定的空域和地域。在機(jī)場凈空區(qū)內(nèi)，障礙物都不能超過一定的高度。

2、目前，航空領(lǐng)域中對機(jī)場凈空區(qū)的障礙物排查，一般采用人工巡查障礙物的方式，耗時(shí)耗力，難以滿足實(shí)時(shí)性排查需求。

3、相關(guān)技術(shù)中，也有采用激光雷達(dá)對機(jī)場凈空區(qū)進(jìn)行空間掃描，以便收集空間數(shù)據(jù)（如點(diǎn)云數(shù)據(jù)）進(jìn)行復(fù)雜的三維建模，排查可能存在的障礙物。然而，由于激光雷達(dá)的掃描距離短，需要借助無人機(jī)或?qū)Ｓ密囕v來攜帶激光雷達(dá)進(jìn)行掃描，費(fèi)用高、耗時(shí)長，要依賴人工操作來規(guī)劃和部署激光雷達(dá)的掃描，而且任何更新或變化都需要人工重新規(guī)劃新的掃描任務(wù)以及重新建模，每次建模也要耗費(fèi)大量的計(jì)算資源。

4、相關(guān)技術(shù)中，還有采用多目立體視覺系統(tǒng)采集機(jī)場凈空區(qū)的三維圖像或深度圖像進(jìn)行分析，排查可能存在的障礙物。然而，多目立體視覺系統(tǒng)需要多個(gè)攝像頭的協(xié)同工作，不僅無法覆蓋較遠(yuǎn)的距離影響排查精度，還涉及到復(fù)雜的安裝、同步、校準(zhǔn)、圖像處理和數(shù)據(jù)融合，維護(hù)工作也較為繁瑣。

5、因此，如何降低機(jī)場凈空區(qū)障礙物排查的成本，提高機(jī)場凈空區(qū)障礙物排查的精度、簡便性和自動(dòng)化程度，成為了亟待解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請實(shí)施例的主要目的在于提出一種機(jī)場凈空區(qū)障礙物排查方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在降低機(jī)場凈空區(qū)障礙物排查的成本，提高機(jī)場凈空區(qū)障礙物排查的精度、簡便性和自動(dòng)化程度。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請實(shí)施例的第一方面提出了一種機(jī)場凈空區(qū)障礙物排查方法，所述方法包括：

3、獲取機(jī)場監(jiān)視雷達(dá)的遮蔽參數(shù)；

4、根據(jù)所述遮蔽參數(shù)，控制云臺運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)姿態(tài)，其中，所述云臺的設(shè)置位置基于所述機(jī)場監(jiān)視雷達(dá)的設(shè)置位置確定，所述云臺用于搭載拍攝裝置；

5、控制所述云臺停止運(yùn)動(dòng)以通過所述拍攝裝置進(jìn)行拍攝，得到目標(biāo)圖像；

6、通過預(yù)先訓(xùn)練好的圖像分割模型，對所述目標(biāo)圖像進(jìn)行分割處理，得到所述目標(biāo)圖像的前景像素點(diǎn)集；

7、對所述前景像素點(diǎn)集進(jìn)行凈空區(qū)障礙物排查。

8、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請實(shí)施例的第二方面提出了一種機(jī)場凈空區(qū)障礙物排查裝置，所述裝置包括：

9、參數(shù)獲取模塊，用于獲取機(jī)場監(jiān)視雷達(dá)的遮蔽參數(shù)；

10、云臺控制模塊，用于根據(jù)所述遮蔽參數(shù)，控制云臺運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)姿態(tài)，其中，所述云臺的設(shè)置位置基于所述機(jī)場監(jiān)視雷達(dá)的設(shè)置位置確定，所述云臺用于搭載拍攝裝置；

11、圖像拍攝模塊，用于控制所述云臺停止運(yùn)動(dòng)以通過所述拍攝裝置進(jìn)行拍攝，得到目標(biāo)圖像；

12、圖像分割模塊，用于通過預(yù)先訓(xùn)練好的圖像分割模型，對所述目標(biāo)圖像進(jìn)行分割處理，得到所述目標(biāo)圖像的前景像素點(diǎn)集；

13、障礙物排查模塊，用于對所述前景像素點(diǎn)集進(jìn)行凈空區(qū)障礙物排查。

14、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請實(shí)施例的第三方面提出了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第一方面所述的方法。

15、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請實(shí)施例的第四方面提出了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第一方面所述的方法。

16、本申請?zhí)岢龅臋C(jī)場凈空區(qū)障礙物排查方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)所實(shí)現(xiàn)的方案中，獲取機(jī)場監(jiān)視雷達(dá)的遮蔽參數(shù)；根據(jù)遮蔽參數(shù)，控制云臺運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)姿態(tài)，其中，云臺的設(shè)置位置基于機(jī)場監(jiān)視雷達(dá)的設(shè)置位置確定，云臺用于搭載拍攝裝置；控制云臺停止運(yùn)動(dòng)以通過拍攝裝置進(jìn)行拍攝，得到目標(biāo)圖像；通過預(yù)先訓(xùn)練好的圖像分割模型，對目標(biāo)圖像進(jìn)行分割處理，得到目標(biāo)圖像的前景像素點(diǎn)集；對前景像素點(diǎn)集進(jìn)行凈空區(qū)障礙物排查。這樣，一方面，通過機(jī)場監(jiān)視雷達(dá)的遮蔽參數(shù)，合理指導(dǎo)云臺精確運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)姿態(tài)，以便云臺搭載的拍攝裝置，實(shí)時(shí)地拍攝可以覆蓋可能被障礙物遮擋的區(qū)域的目標(biāo)圖像；另一方面，通過預(yù)先訓(xùn)練好的圖像分割模型，從目標(biāo)圖像中準(zhǔn)確地分割出前景像素點(diǎn)集，能夠有效地排除目標(biāo)圖像中不相關(guān)的干擾因素，以便只針對前景像素點(diǎn)集專注地進(jìn)行障礙物排查，提高凈空區(qū)障礙物排查的效率和精度，由此，通過云臺控制實(shí)現(xiàn)了機(jī)場凈空區(qū)的智能化、自動(dòng)化障礙物排查，從而降低了機(jī)場凈空區(qū)障礙物排查的成本，提高了機(jī)場凈空區(qū)障礙物排查的精度、簡便性和自動(dòng)化程度。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)場凈空區(qū)障礙物排查方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述遮蔽參數(shù)包括目標(biāo)遮蔽角度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述遮蔽參數(shù)，控制云臺運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)姿態(tài)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述前景像素點(diǎn)集進(jìn)行凈空區(qū)障礙物排查，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述確定存在破壞機(jī)場凈空區(qū)的障礙物之后，還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述訓(xùn)練好的圖像分割模型包括訓(xùn)練好的yolov8?segmentation網(wǎng)絡(luò)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述遮蔽參數(shù)，控制云臺運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)姿態(tài)之前，還包括：

8.一種機(jī)場凈空區(qū)障礙物排查裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的機(jī)場凈空區(qū)障礙物排查方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的機(jī)場凈空區(qū)障礙物排查方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請實(shí)施例提供了一種機(jī)場凈空區(qū)障礙物排查方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，屬于機(jī)場安全監(jiān)測技術(shù)領(lǐng)域，可以應(yīng)用在低空經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域中。該方法包括：獲取機(jī)場監(jiān)視雷達(dá)的遮蔽參數(shù)；根據(jù)遮蔽參數(shù)，控制云臺運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)姿態(tài)，其中，云臺的設(shè)置位置基于機(jī)場監(jiān)視雷達(dá)的設(shè)置位置確定，云臺用于搭載拍攝裝置；控制云臺停止運(yùn)動(dòng)以通過拍攝裝置進(jìn)行拍攝，得到目標(biāo)圖像；通過預(yù)先訓(xùn)練好的圖像分割模型，對目標(biāo)圖像進(jìn)行分割處理，得到目標(biāo)圖像的前景像素點(diǎn)集；對前景像素點(diǎn)集進(jìn)行凈空區(qū)障礙物排查。本申請實(shí)施例能夠降低機(jī)場凈空區(qū)障礙物排查的成本，提高機(jī)場凈空區(qū)障礙物排查的精度、簡便性和自動(dòng)化程度。

技術(shù)研發(fā)人員：區(qū)士超,劉曉濤
受保護(hù)的技術(shù)使用者：超節(jié)點(diǎn)創(chuàng)新科技（深圳）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/4/10