本發(fā)明實(shí)施例涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人主動(dòng)提供服務(wù)的方法及裝置、機(jī)器人。

背景技術(shù)：

在科技高度發(fā)展的二十一世紀(jì)，以智能移動(dòng)手機(jī)和智能電動(dòng)汽車為代表的高度智能化設(shè)備早已顛覆了往日人們的生活習(xí)慣，而智能改變未來(lái)的生活理念更是成為了當(dāng)今社會(huì)的主流趨勢(shì)。其中，技術(shù)日趨成熟的工業(yè)機(jī)器人以其更高效、更便捷、更廉價(jià)的優(yōu)點(diǎn)被大量應(yīng)用到了制造業(yè)。

傳統(tǒng)的人力被機(jī)械勞動(dòng)力的逐漸代替已不僅僅體現(xiàn)在工業(yè)制造業(yè)，服務(wù)機(jī)器人也進(jìn)入到了人們的生活中，比如在各大銀行里，普遍都有使用到服務(wù)機(jī)器人，一方面為客戶提供業(yè)務(wù)辦理的服務(wù)，另一方面，也具有為客戶推薦業(yè)務(wù)的功能。

然而，目前多數(shù)的服務(wù)機(jī)器人本體不能主動(dòng)發(fā)現(xiàn)服務(wù)目標(biāo)或不主動(dòng)接近服務(wù)目標(biāo)，體現(xiàn)不出服務(wù)員的主動(dòng)服務(wù)態(tài)度，因而只能成為被動(dòng)的服務(wù)提供，這無(wú)疑會(huì)降低用戶對(duì)服務(wù)機(jī)器人的使用體驗(yàn)，達(dá)不到在銀行、醫(yī)院等機(jī)構(gòu)的室內(nèi)場(chǎng)所特別是大堂提供智能服務(wù)的預(yù)期效果。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種機(jī)器人主動(dòng)提供服務(wù)的方法及裝置、機(jī)器人，以實(shí)現(xiàn)用戶對(duì)服務(wù)機(jī)器人使用體驗(yàn)的提升。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人主動(dòng)提供服務(wù)的方法，所述方法包括：

周期性的獲取目標(biāo)的至少一種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

根據(jù)所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)確定機(jī)器人與所述目標(biāo)的距離；

根據(jù)所述距離確定所述目標(biāo)所處的預(yù)設(shè)區(qū)域；

根據(jù)所述目標(biāo)所處的預(yù)設(shè)區(qū)域確定所述機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的操作以向所述目標(biāo)提供服務(wù)。

進(jìn)一步地，上述方法中，所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)包括位置、角度和運(yùn)動(dòng)速度；

相應(yīng)的，所述根據(jù)所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)確定機(jī)器人與所述目標(biāo)的距離，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)的位置、角度和運(yùn)動(dòng)速度確定機(jī)器人與所述目標(biāo)的距離；

判斷所述距離在第一指定時(shí)間內(nèi)是否繼續(xù)增加；

若是，則將所述目標(biāo)視為不需要提供服務(wù)，并向服務(wù)歷史列表添加記錄項(xiàng)；

若否，則執(zhí)行所述根據(jù)所述距離確定所述目標(biāo)所處的預(yù)設(shè)區(qū)域的操作。

進(jìn)一步地，上述方法中，所述預(yù)設(shè)區(qū)域包括第一區(qū)域和第二區(qū)域；

所述根據(jù)所述目標(biāo)所處的預(yù)設(shè)區(qū)域確定所述機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的操作以向所述目標(biāo)提供服務(wù)，包括：

若所述目標(biāo)處于第一區(qū)域，則向所述目標(biāo)提供服務(wù)；

若所述目標(biāo)處于第二區(qū)域，則通過(guò)預(yù)設(shè)方式向所述目標(biāo)打招呼，并根據(jù)所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)規(guī)劃移動(dòng)路徑以接近所述目標(biāo)，直到所述目標(biāo)處于第一區(qū)域后，向所述目標(biāo)提供服務(wù)；

向服務(wù)歷史列表添加記錄項(xiàng)。

進(jìn)一步地，上述方法中，所述若所述目標(biāo)處于第一區(qū)域，則向所述目標(biāo)提供服務(wù)，包括：

若所述目標(biāo)處于第一區(qū)域，則向所述目標(biāo)提供服務(wù)；

在提供服務(wù)的過(guò)程中監(jiān)測(cè)在第二指定時(shí)間內(nèi)所述目標(biāo)是否未與所述機(jī)器人進(jìn)行交互；

若是，則結(jié)束向所述目標(biāo)提供服務(wù)，并將所述目標(biāo)添加至不需要服務(wù)的黑名單中；

若否，則繼續(xù)向所述目標(biāo)提供服務(wù)，直到完成服務(wù)。

進(jìn)一步地，上述方法中，在周期性的獲取目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)之前，所述方法還包括：

獲取障礙物的圖像數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的特征信息，所述特征信息包括：位置、角度及運(yùn)動(dòng)速度；

根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的特征信息建立候選目標(biāo)列表；

過(guò)濾所述候選目標(biāo)列表中的候選目標(biāo)；

判斷過(guò)濾后的所述候選目標(biāo)列表中是否只有一個(gè)候選目標(biāo)；

若是，則將所述一個(gè)候選目標(biāo)確定作為目標(biāo)；

若否，則根據(jù)預(yù)設(shè)策略從過(guò)濾后的所述候選目標(biāo)列表中選擇其中一個(gè)候選目標(biāo)作為目標(biāo)。

進(jìn)一步地，上述方法中，所述過(guò)濾所述候選目標(biāo)列表中的候選目標(biāo)，包括：

過(guò)濾所述候選目標(biāo)列表中屬于黑名單的候選目標(biāo)；和/或

過(guò)濾所述候選目標(biāo)列表中屬于不需要提供服務(wù)的候選目標(biāo)；和/或

過(guò)濾所述候選目標(biāo)列表中屬于服務(wù)歷史列表的候選目標(biāo)。

進(jìn)一步地，上述方法中，所述不需要提供服務(wù)的候選目標(biāo)包括：

離開(kāi)所述第一區(qū)域的目標(biāo)；或

運(yùn)動(dòng)方向與所述機(jī)器人的正前方方向所成角為銳角的目標(biāo)；或

所在位置往其運(yùn)動(dòng)方向所引射線與所述機(jī)器人的正前方方向所在直線不相交的目標(biāo)；或

消失的目標(biāo)。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人主動(dòng)提供服務(wù)的裝置，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于周期性的獲取目標(biāo)的至少一種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

距離確定模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)確定機(jī)器人與所述目標(biāo)的距離；

區(qū)域確定模塊，用于根據(jù)所述距離確定所述目標(biāo)所處的預(yù)設(shè)區(qū)域；

執(zhí)行確定模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)所處的預(yù)設(shè)區(qū)域確定所述機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的操作以向所述目標(biāo)提供服務(wù)。

進(jìn)一步地，上述裝置中，所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)包括位置、角度和運(yùn)動(dòng)速度；

相應(yīng)的，所述距離確定模塊包括：

距離確定單元，用于根據(jù)所述目標(biāo)的位置、角度和運(yùn)動(dòng)速度確定機(jī)器人與所述目標(biāo)的距離；

判斷執(zhí)行單元，用于判斷所述距離在第一指定時(shí)間內(nèi)是否繼續(xù)增加；

若是，則由所述判斷執(zhí)行單元將所述目標(biāo)視為不需要提供服務(wù)，并向服務(wù)歷史列表添加記錄項(xiàng)；

若否，則由所述區(qū)域確定模塊執(zhí)行所述根據(jù)所述距離確定所述目標(biāo)所處的預(yù)設(shè)區(qū)域的操作。

進(jìn)一步地，上述裝置中，所述預(yù)設(shè)區(qū)域包括第一區(qū)域和第二區(qū)域；

所述執(zhí)行確定模塊包括：

第一執(zhí)行子模塊，用于若所述目標(biāo)處于第一區(qū)域，則向所述目標(biāo)提供服務(wù)；

第二執(zhí)行子模塊，用于若所述目標(biāo)處于第二區(qū)域，則通過(guò)預(yù)設(shè)方式向所述目標(biāo)打招呼，并根據(jù)所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)規(guī)劃移動(dòng)路徑以接近所述目標(biāo)，直到所述目標(biāo)處于第一區(qū)域后，由所述第一執(zhí)行子模塊向所述目標(biāo)提供服務(wù)；

記錄添加單元，用于向服務(wù)歷史列表添加記錄項(xiàng)。

進(jìn)一步地，上述裝置中，所述第一執(zhí)行子模塊包括：

第一執(zhí)行單元，用于若所述目標(biāo)處于第一區(qū)域，則向所述目標(biāo)提供服務(wù)；

交互監(jiān)測(cè)單元，用于在第一執(zhí)行單元提供服務(wù)的過(guò)程中監(jiān)測(cè)在第二指定時(shí)間內(nèi)所述目標(biāo)是否未與所述機(jī)器人進(jìn)行交互；

黑名單記錄單元，用于當(dāng)交互監(jiān)測(cè)單元監(jiān)測(cè)出在第二指定時(shí)間內(nèi)所述目標(biāo)未與所述機(jī)器人進(jìn)行交互時(shí)，則結(jié)束向所述目標(biāo)提供服務(wù)，并將所述目標(biāo)添加至不需要服務(wù)的黑名單中；

所述第一執(zhí)行單元還用于當(dāng)交互監(jiān)測(cè)單元監(jiān)測(cè)出在第二指定時(shí)間內(nèi)所述目標(biāo)與所述機(jī)器人進(jìn)行交互時(shí)，則繼續(xù)向所述目標(biāo)提供服務(wù)，直到完成服務(wù)。

進(jìn)一步地，所述裝置還包括：

第二獲取模塊，用于在周期性的獲取目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)之前，獲取障礙物的圖像數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的特征信息，所述特征信息包括：位置、角度及運(yùn)動(dòng)速度；

候選目標(biāo)建立模塊，用于根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的特征信息建立候選目標(biāo)列表；

候選目標(biāo)過(guò)濾模塊，用于過(guò)濾所述候選目標(biāo)列表中的候選目標(biāo)；

候選目標(biāo)判斷模塊，用于判斷過(guò)濾后的所述候選目標(biāo)列表中是否只有一個(gè)候選目標(biāo)；

第一目標(biāo)確定模塊，用于若是，則將所述一個(gè)候選目標(biāo)確定作為目標(biāo)；

第二目標(biāo)確定模塊，用于若否，則根據(jù)預(yù)設(shè)策略從過(guò)濾后的所述候選目標(biāo)列表中選擇其中一個(gè)候選目標(biāo)作為目標(biāo)。

進(jìn)一步地，上述裝置中，所述候選目標(biāo)過(guò)濾模塊具體用于：

過(guò)濾所述候選目標(biāo)列表中屬于黑名單的候選目標(biāo)；和/或

過(guò)濾所述候選目標(biāo)列表中屬于不需要提供服務(wù)的候選目標(biāo)；和/或

過(guò)濾所述候選目標(biāo)列表中屬于服務(wù)歷史列表的候選目標(biāo)。

進(jìn)一步地，上述裝置中，所述不需要提供服務(wù)的候選目標(biāo)包括：

離開(kāi)所述第一區(qū)域的目標(biāo)；或

運(yùn)動(dòng)方向與所述機(jī)器人的正前方方向所成角為銳角的目標(biāo)；或

所在位置往其運(yùn)動(dòng)方向所引射線與所述機(jī)器人的正前方方向所在直線不相交的目標(biāo)；或

消失的目標(biāo)。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人，用于主動(dòng)提供服務(wù)，所述機(jī)器人包括：

攝像頭和雷達(dá)，還包括如上所述的機(jī)器人主動(dòng)提供服務(wù)的裝置。

本發(fā)明實(shí)施例所提供的技術(shù)方案，通過(guò)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)及所處的預(yù)設(shè)區(qū)域調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)及操作流程以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人發(fā)現(xiàn)目標(biāo)時(shí)，在保證安全和避免碰撞的情況下主動(dòng)接近和提供服務(wù)，提高了用戶對(duì)服務(wù)機(jī)器人的使用體驗(yàn)，達(dá)到了在銀行、醫(yī)院等機(jī)構(gòu)的室內(nèi)場(chǎng)所特別是大堂提供智能服務(wù)的預(yù)期效果。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種機(jī)器人主動(dòng)提供服務(wù)的方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種機(jī)器人主動(dòng)提供服務(wù)的方法的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例三提供的一種機(jī)器人主動(dòng)提供服務(wù)的方法的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例四提供的一種機(jī)器人主動(dòng)提供服務(wù)的方法的流程示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例五提供的一種機(jī)器人主動(dòng)提供服務(wù)的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對(duì)本發(fā)明的限定。另外還需要說(shuō)明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部結(jié)構(gòu)。

實(shí)施例一

請(qǐng)參閱附圖1，為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種機(jī)器人主動(dòng)提供服務(wù)的方法的流程示意圖，該方法適用于銀行或其他服務(wù)型機(jī)構(gòu)利用機(jī)器人為用戶提供智能人性化服務(wù)的場(chǎng)景，該方法由機(jī)器人主動(dòng)提供服務(wù)的置來(lái)執(zhí)行，該裝置可以由軟件和/或硬件實(shí)現(xiàn)，可以集成于服務(wù)機(jī)器人的內(nèi)部。該方法具體包括如下步驟：

s101、周期性的獲取目標(biāo)的至少一種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

本實(shí)施例中的所述目標(biāo)或候選目標(biāo)是指正常的人(本實(shí)施例中特指到銀行、醫(yī)院等機(jī)構(gòu)辦理相關(guān)業(yè)務(wù)的用戶)，其能由機(jī)器人識(shí)別出人臉，下肢接觸地面。

示例性的，以每0.25秒為一個(gè)周期實(shí)時(shí)獲取所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)包括位置、角度和運(yùn)動(dòng)速度；所述位置是指機(jī)器人與目標(biāo)的相對(duì)距離關(guān)系，示例性的，可通過(guò)以機(jī)器人或其他物體為原點(diǎn)建立的坐標(biāo)系表示所述目標(biāo)的位置信息；所述角度是指機(jī)器人的正前方與目標(biāo)運(yùn)動(dòng)方向所形成的夾角；所述運(yùn)動(dòng)速度包括所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)速率以及運(yùn)動(dòng)方向。

s102、根據(jù)所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)確定機(jī)器人與所述目標(biāo)的距離。

需要說(shuō)明的是，所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)包括所述目標(biāo)的位置、角度和運(yùn)動(dòng)速度，所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是無(wú)規(guī)律的，可能靜止和/或移動(dòng)，因此所述機(jī)器人在實(shí)時(shí)獲取所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，需要根據(jù)所獲取到的所述目標(biāo)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行相應(yīng)的對(duì)兩者之間實(shí)際距離動(dòng)態(tài)確定方式的調(diào)整。

優(yōu)選的，在上述確定所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，即所述目標(biāo)的位置、角度和運(yùn)動(dòng)速度后，該步驟具體可以包括：根據(jù)所述目標(biāo)的位置、角度和運(yùn)動(dòng)速度確定機(jī)器人與所述目標(biāo)的距離；判斷所述距離在第一指定時(shí)間內(nèi)是否繼續(xù)增加；若是，則將所述目標(biāo)視為不需要提供服務(wù)，并向服務(wù)歷史列表添加記錄項(xiàng)；若否，則執(zhí)行所述根據(jù)所述距離確定所述目標(biāo)所處的預(yù)設(shè)區(qū)域的操作。

其中，根據(jù)所述目標(biāo)的位置和所述機(jī)器人的位置可確定相對(duì)靜態(tài)的距離關(guān)系，但由于所述目標(biāo)和所述機(jī)器人均可能仍處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，所以需要根據(jù)所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)速度加以確定所述目標(biāo)和所述機(jī)器人之間動(dòng)態(tài)的距離關(guān)系；在所述機(jī)器人向所述目標(biāo)靠近的過(guò)程中，所述角度可幫助機(jī)器人實(shí)時(shí)調(diào)整其正前方以能夠識(shí)別到所述目標(biāo)的人臉圖像。

示例性的，所述第一指定時(shí)間為1.5秒，相應(yīng)地，若所述機(jī)器人與所述目標(biāo)的距離在1.5秒內(nèi)持續(xù)增加，即當(dāng)所述機(jī)器人接近所述目標(biāo)時(shí)，所述目標(biāo)與所述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向一致，且越走越遠(yuǎn)，則判斷其不需要提供服務(wù)，停止接近，否則所述機(jī)器人繼續(xù)根據(jù)所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)向其接近以提供服務(wù)。

需要說(shuō)明的是，在所述機(jī)器人獲取所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)并向其接近后，就需要向服務(wù)歷史列表添加記錄項(xiàng)，其表示所述機(jī)器人與所述目標(biāo)發(fā)生過(guò)試圖接近并提供服務(wù)的事件，無(wú)論最終的接近和提供服務(wù)是否完成。

s103、根據(jù)所述距離確定所述目標(biāo)所處的預(yù)設(shè)區(qū)域。

優(yōu)選的，所述預(yù)設(shè)區(qū)域包括第一區(qū)域和第二區(qū)域。

需要說(shuō)明的是，機(jī)器人所處區(qū)域，由近及遠(yuǎn)，依次是就地服務(wù)區(qū)域、打招呼區(qū)域、其他感應(yīng)區(qū)域和視野外區(qū)域。其中，所述就地服務(wù)區(qū)域即是本發(fā)明實(shí)施例中的第一區(qū)域，示例性的，定義以所述機(jī)器人為中心，0.8米為半徑的圓為第一區(qū)域。

所述打招呼區(qū)域是指所述目標(biāo)從距離所述機(jī)器人更遠(yuǎn)處向其近距離接近時(shí)，機(jī)器人能向其打招呼以吸引其注意的區(qū)域，對(duì)應(yīng)于本發(fā)明實(shí)施例中的第二區(qū)域，示例性的，定義以所述機(jī)器人為中心，2.0米為半徑的圓除去第一區(qū)域后的區(qū)域?yàn)榈诙^(qū)域。

s104、根據(jù)所述目標(biāo)所處的預(yù)設(shè)區(qū)域確定所述機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的操作以向所述目標(biāo)提供服務(wù)。

需要說(shuō)明的是，在上述定義了第一區(qū)域和第二區(qū)域后，還需要對(duì)所述第一區(qū)域和第二區(qū)域?qū)?yīng)的機(jī)器人操作指令進(jìn)行定義。具體的，當(dāng)所述目標(biāo)處于第一區(qū)域時(shí)(即所述目標(biāo)與所述機(jī)器人的距離小于或等于0.8米，相當(dāng)于人與人之間面對(duì)面正常交談的距離)，所述機(jī)器人向所述目標(biāo)提供服務(wù)的操作指令還應(yīng)考慮所述目標(biāo)在所述機(jī)器人的視野內(nèi)。示例性的，當(dāng)滿足所述目標(biāo)與所述機(jī)器人的距離不超過(guò)0.8米且與所述機(jī)器人正前方所成角小于15度時(shí)，所述機(jī)器人向所述目標(biāo)提供服務(wù)或推介業(yè)務(wù)；

當(dāng)所述目標(biāo)處于第二區(qū)域時(shí)(即所述目標(biāo)與所述機(jī)器人的距離大于0.8米且小于或等于2.0米)，還應(yīng)滿足所述目標(biāo)與機(jī)器人正前方所成角小于30度，所述機(jī)器人向所述目標(biāo)靠近并提供服務(wù)或推介業(yè)務(wù)。

本發(fā)明實(shí)施例所提供的技術(shù)方案，通過(guò)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)及所處的預(yù)設(shè)區(qū)域調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)及操作流程以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人發(fā)現(xiàn)目標(biāo)時(shí)，在保證安全和避免碰撞的情況下主動(dòng)接近和提供服務(wù)，提高了用戶對(duì)服務(wù)機(jī)器人的使用體驗(yàn)，達(dá)到了在銀行、醫(yī)院等機(jī)構(gòu)的室內(nèi)場(chǎng)所特別是大堂提供智能服務(wù)的預(yù)期效果。

實(shí)施例二

圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種機(jī)器人主動(dòng)提供服務(wù)的方法的流程示意圖，本實(shí)施例在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上，對(duì)“根據(jù)所述目標(biāo)所處的預(yù)設(shè)區(qū)域確定所述機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的操作以向所述目標(biāo)提供服務(wù)”中的預(yù)設(shè)區(qū)域?yàn)榈谝粎^(qū)域時(shí)的機(jī)器人主動(dòng)提供服務(wù)的方法進(jìn)行優(yōu)化，如圖2所示，本實(shí)施例提供的機(jī)器人主動(dòng)提供服務(wù)的方法包括如下步驟：

s201、周期性的獲取目標(biāo)的至少一種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

s202、根據(jù)所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)確定機(jī)器人與所述目標(biāo)的距離。

其中，當(dāng)所述機(jī)器人和所述目標(biāo)都靜止時(shí)，所述距離表示兩者之間靜態(tài)的距離關(guān)系；當(dāng)所述機(jī)器人和/或所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述距離表示兩者之間動(dòng)態(tài)的距離關(guān)系。

s203、根據(jù)所述距離確定所述目標(biāo)處于第一區(qū)域。

s204、向所述目標(biāo)提供服務(wù)。

s205、監(jiān)測(cè)并判斷在提供服務(wù)過(guò)程中的第二指定時(shí)間內(nèi)所述目標(biāo)是否未與所述機(jī)器人進(jìn)行交互。

當(dāng)判斷出在提供服務(wù)過(guò)程中的第二指定時(shí)間內(nèi)所述目標(biāo)未與所述機(jī)器人進(jìn)行交互時(shí)，則執(zhí)行步驟s206；否則，執(zhí)行步驟s207。所述第二指定時(shí)間可根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定。

s206、結(jié)束向所述目標(biāo)提供服務(wù)，并將所述目標(biāo)添加至不需要服務(wù)的黑名單中。

所述黑名單是所述機(jī)器人判斷不需要服務(wù)的目標(biāo)集合，所述機(jī)器人在下次尋找目標(biāo)時(shí)會(huì)自動(dòng)過(guò)濾所述黑名單上的目標(biāo)，但需要說(shuō)明的是，若所述機(jī)器人處于無(wú)目標(biāo)的閑時(shí)狀態(tài)，而所述黑名單上的目標(biāo)主動(dòng)接近所述機(jī)器人以尋求服務(wù)提供時(shí)，所述機(jī)器人仍會(huì)向其提供服務(wù)，并將其從所述黑名單中刪除。

s207、繼續(xù)向所述目標(biāo)提供服務(wù)，直到完成服務(wù)。

s208、向服務(wù)歷史列表添加記錄項(xiàng)。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明實(shí)施例在s205或s206結(jié)束后，則執(zhí)行s207。具體的，在所述機(jī)器人向所述目標(biāo)提供服務(wù)后，需要向服務(wù)歷史列表添加記錄項(xiàng)，其表示所述機(jī)器人與所述目標(biāo)發(fā)生過(guò)試圖提供服務(wù)的事件，無(wú)論最終的提供服務(wù)是否完成。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種機(jī)器人主動(dòng)提供服務(wù)的方法，在機(jī)器人根據(jù)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)確定與目標(biāo)的距離并由所述距離確定所述目標(biāo)處于第一區(qū)域時(shí)，根據(jù)在提供服務(wù)過(guò)程中的第二指定時(shí)間內(nèi)所述目標(biāo)是否未與所述機(jī)器人進(jìn)行交互執(zhí)行對(duì)應(yīng)的操作流程，加強(qiáng)了服務(wù)機(jī)器人在執(zhí)行不同任務(wù)時(shí)的應(yīng)對(duì)能力，提升了服務(wù)機(jī)器人的服務(wù)質(zhì)量和效率，提高了用戶對(duì)服務(wù)機(jī)器人的使用體驗(yàn)，達(dá)到了在銀行、醫(yī)院等機(jī)構(gòu)的室內(nèi)場(chǎng)所特別是大堂提供智能服務(wù)的預(yù)期效果。

實(shí)施例三

圖3為本發(fā)明實(shí)施例三提供的一種機(jī)器人主動(dòng)提供服務(wù)的方法的流程示意圖，本實(shí)施例在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上，對(duì)“根據(jù)所述目標(biāo)所處的預(yù)設(shè)區(qū)域確定所述機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的操作以向所述目標(biāo)提供服務(wù)”中的預(yù)設(shè)區(qū)域?yàn)榈诙^(qū)域時(shí)的機(jī)器人主動(dòng)提供服務(wù)的方法進(jìn)行優(yōu)化，如圖3所示，本實(shí)施例提供的機(jī)器人主動(dòng)提供服務(wù)的方法包括如下步驟：

s301、周期性的獲取目標(biāo)的至少一種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

s302、根據(jù)所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)確定機(jī)器人與所述目標(biāo)的距離。

其中，當(dāng)所述機(jī)器人和所述目標(biāo)都靜止時(shí)，所述距離表示兩者之間靜態(tài)的距離關(guān)系；當(dāng)所述機(jī)器人和/或所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述距離表示兩者之間動(dòng)態(tài)的距離關(guān)系。

s303、根據(jù)所述距離確定所述目標(biāo)處于第二區(qū)域。

s304、通過(guò)預(yù)設(shè)方式向所述目標(biāo)打招呼。

其中，所述預(yù)設(shè)方式包括語(yǔ)音和/或指示燈，所述語(yǔ)音為預(yù)先錄制好的多條見(jiàn)面問(wèn)候語(yǔ)，其可根據(jù)所述目標(biāo)的年齡、性別等選擇對(duì)應(yīng)的稱謂。

s305、根據(jù)所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)規(guī)劃移動(dòng)路徑以接近所述目標(biāo)，直到所述目標(biāo)處于第一區(qū)域后，向所述目標(biāo)提供服務(wù)。

具體的，根據(jù)所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)規(guī)劃移動(dòng)路徑后，開(kāi)始或停止旋轉(zhuǎn)和/或平移以接近所述目標(biāo)，并實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，當(dāng)其進(jìn)入第一區(qū)域后，所述機(jī)器人開(kāi)始向所述目標(biāo)提供服務(wù)。

s306、向服務(wù)歷史列表添加記錄項(xiàng)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種機(jī)器人主動(dòng)提供服務(wù)的方法，在機(jī)器人根據(jù)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)確定與目標(biāo)的距離并由所述距離確定所述目標(biāo)處于第二區(qū)域時(shí)，通過(guò)打招呼的方式以引起所述目標(biāo)的注意，并根據(jù)所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)規(guī)劃移動(dòng)路徑以接近所述目標(biāo)，直到所述目標(biāo)處于第一區(qū)域后，向所述目標(biāo)提供服務(wù)，加強(qiáng)了服務(wù)機(jī)器人在執(zhí)行不同任務(wù)時(shí)的應(yīng)對(duì)能力，提升了服務(wù)機(jī)器人的服務(wù)質(zhì)量和效率，提高了用戶對(duì)服務(wù)機(jī)器人的使用體驗(yàn)，達(dá)到了在銀行、醫(yī)院等機(jī)構(gòu)的室內(nèi)場(chǎng)所特別是大堂提供智能服務(wù)的預(yù)期效果。

實(shí)施例四

圖4是本發(fā)明實(shí)施例四提供的一種機(jī)器人主動(dòng)提供服務(wù)的方法的流程示意圖，本實(shí)施例在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上進(jìn)行了優(yōu)化。在周期性的獲取目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)之前,該方法具體還可以包括如下步驟：

s401、獲取障礙物的圖像數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的特征信息，所述特征信息包括：位置、角度及運(yùn)動(dòng)速度。

所述障礙物包括目標(biāo)和物體，當(dāng)目標(biāo)離機(jī)器人較遠(yuǎn)時(shí)，獲取到的是所述目標(biāo)的全身圖像，當(dāng)目標(biāo)里機(jī)器人較近時(shí)，獲取到的是所述目標(biāo)的人臉圖像和部分足部及以上的圖像。

s402、根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的特征信息建立候選目標(biāo)列表。

通過(guò)監(jiān)測(cè)得到的若干幀歷史障礙物數(shù)據(jù)獲取其位置、角度及運(yùn)動(dòng)速度(含速率和方向)，結(jié)合獲取到的障礙物圖像數(shù)據(jù)，分析其角度和進(jìn)行人臉識(shí)別，以建立得到候選目標(biāo)列表。

s403、過(guò)濾所述候選目標(biāo)列表中的候選目標(biāo)。

優(yōu)選的，過(guò)濾所述候選目標(biāo)列表中屬于黑名單的候選目標(biāo)；和/或過(guò)濾所述候選目標(biāo)列表中屬于不需要提供服務(wù)的候選目標(biāo)；和/或過(guò)濾所述候選目標(biāo)列表中屬于服務(wù)歷史列表的候選目標(biāo)。

其中，所述不需要提供服務(wù)的候選目標(biāo)包括：離開(kāi)所述第一區(qū)域的目標(biāo)；或運(yùn)動(dòng)方向與所述機(jī)器人的正前方方向所成角為銳角的目標(biāo)；或所在位置往其運(yùn)動(dòng)方向所引射線與所述機(jī)器人的正前方方向所在直線不相交的目標(biāo)；或消失的目標(biāo)。

需要說(shuō)明的是，所述運(yùn)動(dòng)方向與所述機(jī)器人的正前方方向所成角為銳角的目標(biāo)是指運(yùn)動(dòng)方向與所述機(jī)器人的正前方方向基本為同一個(gè)方向的目標(biāo)；所述所在位置往其運(yùn)動(dòng)方向所引射線與所述機(jī)器人的正前方方向所在直線不相交的目標(biāo)是指運(yùn)動(dòng)方向與所述機(jī)器人的正前方向同向或反向平行的目標(biāo)；所述消失的目標(biāo)是指運(yùn)動(dòng)過(guò)程中被遮擋或是從其他地方進(jìn)入到所述第一區(qū)域但不在所述機(jī)器人視野內(nèi)的目標(biāo)。

s404、判斷過(guò)濾后的所述候選目標(biāo)列表中是否只有一個(gè)候選目標(biāo)。

當(dāng)判斷過(guò)濾后的所述候選目標(biāo)列表中只有一個(gè)候選目標(biāo)時(shí)，則執(zhí)行步驟s405；否則，執(zhí)行步驟s406。

s405、將所述一個(gè)候選目標(biāo)確定作為目標(biāo)。

s406、根據(jù)預(yù)設(shè)策略從過(guò)濾后的所述候選目標(biāo)列表中選擇其中一個(gè)候選目標(biāo)作為目標(biāo)。

其中，所述預(yù)設(shè)策略包括：候選目標(biāo)與機(jī)器人的距離、是否vip、候選目標(biāo)運(yùn)動(dòng)與否、候選目標(biāo)運(yùn)動(dòng)方向與機(jī)器人正前方所成角的大小、是否已捕捉到人臉，或者是上述因素加權(quán)的所得值最大者。權(quán)重可根據(jù)實(shí)際情況確定，優(yōu)選的，依次為0.25、0.25、0.2、0.1、0.2。

示例性的，選擇與機(jī)器人的距離最近的候選目標(biāo)作為目標(biāo)；選擇vip身份的候選目標(biāo)作為目標(biāo)，若存在多個(gè)vip身份的候選目標(biāo)則選擇距離最近的；選擇靠近機(jī)器人正前方運(yùn)動(dòng)的候選目標(biāo)作為目標(biāo)；選擇與機(jī)器人正前方所成角最小的候選目標(biāo)作為目標(biāo)；選擇已捕捉到人臉的候選目標(biāo)作為目標(biāo)；或者是上述因素加權(quán)的所得值最大者。

優(yōu)選的，在獲取障礙物的圖像數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的特征信息之前，所述方法還包括：初始化候選目標(biāo)列表、目標(biāo)列表、服務(wù)歷史列表和黑名單；定義第一區(qū)域和第二區(qū)域；加載至少一個(gè)預(yù)設(shè)配置，所述預(yù)設(shè)配置包括：巡游場(chǎng)所地圖、巡游策略和歷史黑名單文件；根據(jù)所述巡游場(chǎng)所地圖和所述巡游策略進(jìn)行巡游。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種機(jī)器人主動(dòng)提供服務(wù)的方法，通過(guò)預(yù)設(shè)策略實(shí)現(xiàn)對(duì)候選目標(biāo)列表中候選目標(biāo)的篩選，體現(xiàn)了服務(wù)機(jī)器人的智能性，服務(wù)機(jī)器人的服務(wù)質(zhì)量和效率。

實(shí)施例五

請(qǐng)參閱附圖5，為本發(fā)明實(shí)施例五提供的一種機(jī)器人主動(dòng)提供服務(wù)的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，該裝置適用于執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人主動(dòng)提供服務(wù)的方法。該裝置具體包含如下模塊：

第一獲取模塊510，用于周期性的獲取目標(biāo)的至少一種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

距離確定模塊520，用于根據(jù)所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)確定機(jī)器人與所述目標(biāo)的距離；

區(qū)域確定模塊530，用于根據(jù)所述距離確定所述目標(biāo)所處的預(yù)設(shè)區(qū)域；

執(zhí)行確定模塊540，用于根據(jù)所述目標(biāo)所處的預(yù)設(shè)區(qū)域確定所述機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的操作以向所述目標(biāo)提供服務(wù)。

優(yōu)選的，所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)包括位置、角度和運(yùn)動(dòng)速度；

相應(yīng)的，所述距離確定模塊包括：

距離確定單元，用于根據(jù)所述目標(biāo)的位置、角度和運(yùn)動(dòng)速度確定機(jī)器人與所述目標(biāo)的距離；判斷執(zhí)行單元，用于判斷所述距離在第一指定時(shí)間內(nèi)是否繼續(xù)增加；

若是，則由所述判斷執(zhí)行單元將所述目標(biāo)視為不需要提供服務(wù)，并向服務(wù)歷史列表添加記錄項(xiàng)；若否，則由所述區(qū)域確定模塊執(zhí)行所述根據(jù)所述距離確定所述目標(biāo)所處的預(yù)設(shè)區(qū)域的操作。

優(yōu)選的，所述預(yù)設(shè)區(qū)域包括第一區(qū)域和第二區(qū)域；

所述執(zhí)行確定模塊包括：

第一執(zhí)行子模塊，用于若所述目標(biāo)處于第一區(qū)域，則向所述目標(biāo)提供服務(wù)；

第二執(zhí)行子模塊，用于若所述目標(biāo)處于第二區(qū)域，則通過(guò)預(yù)設(shè)方式向所述目標(biāo)打招呼，并根據(jù)所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)規(guī)劃移動(dòng)路徑以接近所述目標(biāo)，直到所述目標(biāo)處于第一區(qū)域后，由所述第一執(zhí)行子模塊向所述目標(biāo)提供服務(wù)；

記錄添加單元，用于向服務(wù)歷史列表添加記錄項(xiàng)。

優(yōu)選的，上述裝置中，所述第一執(zhí)行子模塊包括：

第一執(zhí)行單元，用于若所述目標(biāo)處于第一區(qū)域，則向所述目標(biāo)提供服務(wù)；

交互監(jiān)測(cè)單元，用于第一執(zhí)行單元在提供服務(wù)的過(guò)程中監(jiān)測(cè)在第二指定時(shí)間內(nèi)所述目標(biāo)是否未與所述機(jī)器人進(jìn)行交互；

黑名單記錄單元，用于當(dāng)交互監(jiān)測(cè)單元監(jiān)測(cè)出在第二指定時(shí)間內(nèi)所述目標(biāo)未與所述機(jī)器人進(jìn)行交互時(shí)，則結(jié)束向所述目標(biāo)提供服務(wù)，并將所述目標(biāo)添加至不需要服務(wù)的黑名單中；

所述第一執(zhí)行單元還用于當(dāng)交互監(jiān)測(cè)單元監(jiān)測(cè)出在第二指定時(shí)間內(nèi)所述目標(biāo)與所述機(jī)器人進(jìn)行交互時(shí)，則繼續(xù)向所述目標(biāo)提供服務(wù)，直到完成服務(wù)。

優(yōu)選的，所述裝置還包括：

第二獲取模塊，用于在周期性的獲取目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)之前，獲取障礙物的圖像數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的特征信息，所述特征信息包括：位置、角度及運(yùn)動(dòng)速度；

候選目標(biāo)建立模塊，用于根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的特征信息建立候選目標(biāo)列表；

候選目標(biāo)過(guò)濾模塊，用于過(guò)濾所述候選目標(biāo)列表中的候選目標(biāo)；

候選目標(biāo)判斷模塊，用于判斷過(guò)濾后的所述候選目標(biāo)列表中是否只有一個(gè)候選目標(biāo)；

第一目標(biāo)確定模塊，用于若是，則將所述一個(gè)候選目標(biāo)確定作為目標(biāo)；

第二目標(biāo)確定模塊，用于若否，則根據(jù)預(yù)設(shè)策略從過(guò)濾后的所述候選目標(biāo)列表中選擇其中一個(gè)候選目標(biāo)作為目標(biāo)。

優(yōu)選的，所述候選目標(biāo)過(guò)濾模塊具體用于：

過(guò)濾所述候選目標(biāo)列表中屬于黑名單的候選目標(biāo)；和/或

過(guò)濾所述候選目標(biāo)列表中屬于不需要提供服務(wù)的候選目標(biāo)；和/或

過(guò)濾所述候選目標(biāo)列表中屬于服務(wù)歷史列表的候選目標(biāo)。

優(yōu)選的，上述裝置中，所述不需要提供服務(wù)的候選目標(biāo)包括：

離開(kāi)所述第一區(qū)域的目標(biāo)；或運(yùn)動(dòng)方向與所述機(jī)器人的正前方方向所成角為銳角的目標(biāo)；或所在位置往其運(yùn)動(dòng)方向所引射線與所述機(jī)器人的正前方方向所在直線不相交的目標(biāo)；或消失的目標(biāo)。

本實(shí)施例通過(guò)周期性的獲取目標(biāo)的至少一種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；根據(jù)所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)確定機(jī)器人與所述目標(biāo)的距離；根據(jù)所述距離確定所述目標(biāo)所處的預(yù)設(shè)區(qū)域；根據(jù)所述目標(biāo)所處的預(yù)設(shè)區(qū)域確定所述機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的操作以向所述目標(biāo)提供服務(wù)。基于上述方法及裝置，通過(guò)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)及所處的預(yù)設(shè)區(qū)域調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)及操作流程以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人發(fā)現(xiàn)目標(biāo)時(shí)，在保證安全和避免碰撞的情況下主動(dòng)接近和提供服務(wù)，提高了用戶對(duì)服務(wù)機(jī)器人的使用體驗(yàn)，達(dá)到了在銀行、醫(yī)院等機(jī)構(gòu)的室內(nèi)場(chǎng)所特別是大堂提供智能服務(wù)的預(yù)期效果。

上述裝置可執(zhí)行本發(fā)明任意實(shí)施例所提供的方法，具備執(zhí)行方法相應(yīng)的功能模塊和有益效果。

實(shí)施例六

本發(fā)明實(shí)施例六提供一種機(jī)器人，該機(jī)器人包括實(shí)施例五提供的所有機(jī)器人主動(dòng)提供服務(wù)的裝置，用于主動(dòng)提供服務(wù)，優(yōu)選的，所述機(jī)器人還包含攝像頭和雷達(dá)；

所述攝像頭，用于獲取目標(biāo)的圖像數(shù)據(jù)；

所述雷達(dá)，用于獲取目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)；

具體的，所述攝像頭可以包括：

第一攝像頭，置于機(jī)器人正前方向上部，用于當(dāng)目標(biāo)離機(jī)器人較遠(yuǎn)時(shí)提供所述目標(biāo)的全身圖像或者當(dāng)目標(biāo)面對(duì)機(jī)器人時(shí)提供所述目標(biāo)的人臉圖像以提取所述目標(biāo)的人臉、表情等。

第二攝像頭，置于機(jī)器人正前方向下部，用于提供目標(biāo)的足部及以上的部分圖像以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)所述目標(biāo)的跟蹤和防碰撞。

需要說(shuō)明的是，機(jī)器人在尋找目標(biāo)的巡游時(shí)，通過(guò)所述雷達(dá)實(shí)時(shí)檢測(cè)障礙物并向其接近，再通過(guò)所述攝像頭判斷所述障礙物是目標(biāo)(指正常的人，其有人臉，下肢接觸地面)還是物體，優(yōu)選的，所述攝像頭和雷達(dá)可以統(tǒng)一由realsense(實(shí)感)技術(shù)實(shí)現(xiàn)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種機(jī)器人，可以很安全、可靠的實(shí)現(xiàn)主動(dòng)迎賓、提供服務(wù)以及推介業(yè)務(wù)。

注意，上述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例及所運(yùn)用技術(shù)原理。本領(lǐng)域技術(shù)人員會(huì)理解，本發(fā)明不限于這里所述的特定實(shí)施例，對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)能夠進(jìn)行各種明顯的變化、重新調(diào)整和替代而不會(huì)脫離本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，雖然通過(guò)以上實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了較為詳細(xì)的說(shuō)明，但是本發(fā)明不僅僅限于以上實(shí)施例，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的情況下，還可以包括更多其他等效實(shí)施例，而本發(fā)明的范圍由所附的權(quán)利要求范圍決定。