本申請涉及智能控制，具體涉及一種自移動設備的路徑規(guī)劃方法及自移動設備。

背景技術：

1、自移動設備可以在工作區(qū)域內自主移動并執(zhí)行作業(yè)任務。自移動設備能夠足夠智能地自主完成路徑規(guī)劃，在較低重復率的情況下完成對整個區(qū)域的作業(yè)操作，這種路徑規(guī)劃方式稱為全區(qū)域覆蓋路徑規(guī)劃。

2、目前，全區(qū)域覆蓋路徑規(guī)劃通常為弓字型路徑規(guī)劃方式，圖1示出了現有技術中弓字型路徑規(guī)劃方式，圖1中箭頭標識自移動設備移動方向，自移動設備依次按照圖1中區(qū)域①至區(qū)域④的順序行走。如圖1所示，自移動設備在遇到禁區(qū)時的邏輯是掉頭轉向繼續(xù)執(zhí)行弓字型路徑，待一次弓字型路徑規(guī)劃無法再繼續(xù)時，再對由于避開禁區(qū)而遺漏的區(qū)域④進行補充作業(yè)。

3、然而，當自移動設備為自動割草機時,弓字型路徑轉彎次數較多，轉彎時易磨草、效率低，而且由于刀盤安裝位置的限制，這種轉彎掉頭的路徑也容易在邊界區(qū)域、禁區(qū)附近產生漏草。

技術實現思路

1、有鑒于此，本申請實施例致力于提供一種自移動設備的路徑規(guī)劃方法及自移動設備，用于解決現有技術中弓字切割存在的技術問題。

2、第一方面，本發(fā)明提供了一種自移動設備的路徑規(guī)劃方法，包括：

3、所述自移動設備在第一工作區(qū)域內，由外向內或由內向外沿回字路徑或螺旋路徑移動；

4、響應路徑切換觸發(fā)事件，切換路徑；所述路徑切換觸發(fā)事件包括：所述自移動設備移動至禁區(qū)邊界；

5、所述切換路徑包括：搜索所述自移動設備可達的路徑切換點，所述路徑切換點位于新的路徑上，控制所述自移動設備從當前位置移動至所述可達的路徑切換點，以沿所述新的路徑繼續(xù)移動；所述路徑切換點至少是以下類型中的其中一種：所述新的路徑與所述禁區(qū)邊界的交點，所述新的路徑的角點，所述新的路徑上的特定點。

6、可選地，所述禁區(qū)邊界至少包括障礙物虛擬邊界，密草區(qū)域虛擬邊界，陰影區(qū)域虛擬邊界中的一種。

7、可選地，所述搜索所述自移動設備可達的路徑切換點包括：搜索距離所述自移動設備當前位置最近的可達的路徑切換點。

8、可選地，若所述搜索的可達的路徑切換點為所述新的路徑與所述禁區(qū)邊界的交點，則控制所述自移動設備從當前位置移動至所述可達的路徑切換點包括：控制所述自移動設備沿所述禁區(qū)邊界移動至所述可達的路徑切換點。

9、可選地，若所述搜索的可達的路徑切換點為所述新的路徑與所述禁區(qū)邊界的交點，則控制所述自移動設備從當前位置移動至所述可達的路徑切換點包括：控制所述自移動設備朝向沒有禁區(qū)的方向轉向，避開禁區(qū)，再移動至所述可達的路徑切換點。

10、可選地，所述切換路徑包括：搜索所述自移動設備的附近是否存在可達的漏遍歷區(qū)域，若存在所述可達的漏遍歷區(qū)域，搜索所述自移動設備可達的路徑切換點，所述路徑切換點位于所述漏遍歷區(qū)域，控制所述自移動設備從當前位置移動至所述路徑切換點，以遍歷所述漏遍歷區(qū)域。

11、可選地，所述遍歷所述漏遍歷區(qū)域包括：控制所述自移動設備在所述漏遍歷區(qū)域沿規(guī)則的弓字路徑移動，所述弓字路徑包括第一路徑和第二路徑，其中，所述第一路徑與某一段所述規(guī)則回字路徑或規(guī)則螺旋路徑大致平行。

12、可選地，所述第一路徑與某一段所述自移動設備已遍歷過的回字路徑或螺旋路徑的延長線大致重合。

13、可選地，所述自移動設備遍歷所述漏遍歷區(qū)域后，搜索所述自移動設備可達的路徑切換點以繼續(xù)移動。

14、可選地，控制所述自移動設備從當前位置移動至所述可達的路徑切換點之前，控制所述自移動設備從當前位置沿所述禁區(qū)邊界順時針或逆時針移動一圈并回到所述當前位置。

15、可選地，所述自移動設備還包括第二工作區(qū)域，所述第二工作區(qū)域與所述第一工作區(qū)域相鄰；所述自移動設備在第二工作區(qū)域內，沿弓字路徑移動。

16、可選地，基于用戶輸入，確定所述自移動設備的第一工作區(qū)域或第二工作區(qū)域。

17、第二方面，本發(fā)明提供了一種自移動設備，所述自移動設備包括：

18、殼體；

19、行走模塊，安裝于殼體，所述行走模塊帶動所述自移動設備行走和轉向；

20、控制模塊，與所述行走模塊電性連接；

21、所述控制模塊控制所述行走模塊，帶動所述自移動設備在第一工作區(qū)域內，由外向內或由內向外沿回字路徑或螺旋路徑移動；

22、所述控制模塊響應路徑切換觸發(fā)事件，切換路徑；所述路徑切換觸發(fā)事件包括，所述自移動設備移動至禁區(qū)邊界；

23、所述切換路徑包括：搜索所述自移動設備可達的路徑切換點，所述路徑切換點位于新的路徑上，控制所述自移動設備從當前位置移動至所述可達的路徑切換點，以沿所述新的路徑繼續(xù)移動；所述路徑切換點至少以下類型中的其中一種：所述新的路徑與所述禁區(qū)邊界的交點，所述新的路徑的角點，所述新的路徑上的特定點。

24、本發(fā)明方案通過搜索可達的路徑切換點，確保能夠避開禁區(qū)，通過及時響應路徑切換事件，減少了不必要的停頓和等待。根據設備當前位置，路徑切換點可以是新路徑與禁區(qū)邊界的交點、新路徑的角點或新路徑上的特定點，這種多樣性的路徑切換點選擇可以優(yōu)化設備路徑切換。

25、進一步地，通過尋找最近的可達路徑切換點，自移動設備可以盡快切換到新的路徑，從而節(jié)省時間和資源，使其能夠更快地繼續(xù)任務。并且，選擇最近的切換點可以最小化自移動設備需要移動的距離，減少了不必要的移動成本，降低了能源消耗。同時，快速切換到新的路徑有助于維持任務的連續(xù)性，不會因路徑切換而中斷工作流程，提高了工作效率。

技術特征：

1.一種自移動設備的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

2.根據權利要求1所述的自移動設備的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述禁區(qū)邊界至少包括障礙物虛擬邊界，密草區(qū)域虛擬邊界，陰影區(qū)域虛擬邊界中的一種。

3.根據權利要求1所述的自移動設備的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述搜索所述自移動設備可達的路徑切換點包括：搜索距離所述自移動設備當前位置最近的可達的路徑切換點。

4.根據權利要求1所述的自移動設備的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，控制所述自移動設備從當前位置移動至所述可達的路徑切換點包括：控制所述自移動設備沿所述禁區(qū)邊界移動至所述可達的路徑切換點。

5.根據權利要求1所述的自移動設備的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，控制所述自移動設備從當前位置移動至所述可達的路徑切換點包括：控制所述自移動設備朝向沒有禁區(qū)的方向轉向，避開禁區(qū)，再移動至所述可達的路徑切換點。

6.根據權利要求1或3任一權利要求所述的自移動設備的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述切換路徑包括：搜索所述自移動設備的附近是否存在可達的漏遍歷區(qū)域，若存在所述可達的漏遍歷區(qū)域，搜索所述自移動設備可達的路徑切換點，所述路徑切換點位于所述漏遍歷區(qū)域，控制所述自移動設備從當前位置移動至所述路徑切換點，以遍歷所述漏遍歷區(qū)域。

7.根據權利要求6所述的自移動設備的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述遍歷所述漏遍歷區(qū)域包括：控制所述自移動設備在所述漏遍歷區(qū)域沿規(guī)則的弓字路徑移動，所述弓字路徑包括第一路徑和第二路徑，其中，所述第一路徑與某一段所述規(guī)則回字路徑或規(guī)則螺旋路徑大致平行。

8.根據權利要求7所述的自移動設備的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述第一路徑與某一段所述自移動設備已遍歷過的回字路徑或螺旋路徑的延長線大致重合。

9.根據權利要求6所述的自移動設備的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述自移動設備遍歷所述漏遍歷區(qū)域后，搜索所述自移動設備可達的路徑切換點以繼續(xù)移動。

10.根據權利要求1所述的自移動設備的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，控制所述自移動設備從當前位置移動至所述可達的路徑切換點之前，控制所述自移動設備從當前位置沿所述禁區(qū)邊界順時針或逆時針移動一圈并回到所述當前位置。

11.根據權利要求1所述的自移動設備的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述自移動設備還包括第二工作區(qū)域，所述第二工作區(qū)域與所述第一工作區(qū)域相鄰；所述自移動設備在第二工作區(qū)域內，沿弓字路徑移動。

12.根據權利要求11所述的自移動設備的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，基于用戶輸入，確定所述自移動設備的第一工作區(qū)域或第二工作區(qū)域。

13.一種自移動設備，所述自移動設備包括：

技術總結
本發(fā)明提供了一種自移動設備的路徑規(guī)劃方法及自移動設備，屬于智能控制技術領域。該路徑規(guī)劃方法包括：自移動設備在第一工作區(qū)域內，由外向內或由內向外沿回字路徑或螺旋路徑移動；響應路徑切換觸發(fā)事件，切換路徑；路徑切換觸發(fā)事件包括：自移動設備移動至禁區(qū)邊界；切換路徑包括：搜索自移動設備可達的路徑切換點，路徑切換點位于新的路徑上，控制自移動設備從當前位置移動至可達的路徑切換點，以沿新的路徑繼續(xù)移動；路徑切換點至少是以下類型中的其中一種：新的路徑與禁區(qū)邊界的交點，新的路徑的角點，新的路徑上的特定點。本發(fā)明方案通過搜索可達的路徑切換點，確保能夠避開禁區(qū)，通過及時響應路徑切換事件，減少了不必要的停頓和等待。

技術研發(fā)人員：王帥,張闖,楊曉琪
受保護的技術使用者：蘇州寶時得電動工具有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/5/19