本技術(shù)涉及車間調(diào)度，具體涉及一種自動導(dǎo)向車調(diào)度方法、調(diào)度裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著自動化以及人工智能的不斷發(fā)展，自動化工廠的車間已經(jīng)逐漸取代傳統(tǒng)工廠的車間。自動導(dǎo)向車(automated?guided?vehicle，agv)則是在自動化車間中由計算機控制的用于運輸材料的無人駕駛車輛。有關(guān)資料表明，在制造業(yè)行業(yè)的快速發(fā)展中，通過調(diào)度agv在實際生產(chǎn)中展現(xiàn)出的操作簡單，應(yīng)答迅速，效率高的特點等，讓agv在各個企業(yè)中得到了生產(chǎn)商的青睞和廣泛的應(yīng)用。

2、目前，agv調(diào)度過程中，根據(jù)貪婪算法計算agv當前待執(zhí)行任務(wù)的最優(yōu)行駛路徑，并根據(jù)最優(yōu)行駛路徑對agv進行調(diào)度。

3、然而，當agv的待執(zhí)行任務(wù)為多個時，基于貪婪算法計算得到的最優(yōu)行駛路徑為agv當前待執(zhí)行任務(wù)的局部最優(yōu)路徑，并不是agv執(zhí)行多個待執(zhí)行任務(wù)過程中的全局最優(yōu)行駛路徑，導(dǎo)致agv實際執(zhí)行多個待執(zhí)行任務(wù)花費的時間更多，降低了對agv進行調(diào)度的調(diào)度效率。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本技術(shù)實施例提供了一種自動導(dǎo)向車調(diào)度方法、調(diào)度裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，以克服或者至少部分地解決以上現(xiàn)有技術(shù)的問題。

2、第一方面，本技術(shù)實施例提供了一種自動導(dǎo)向車調(diào)度方法，包括：

3、獲取自動導(dǎo)向車在當前任務(wù)節(jié)點的多個當前任務(wù)的多個第一執(zhí)行時長，每個當前任務(wù)對應(yīng)一個第一執(zhí)行時長；

4、獲取每個當前任務(wù)對應(yīng)的一個剩余任務(wù)的第二執(zhí)行時長，每個剩余任務(wù)為將每個當前任務(wù)對應(yīng)的一個生產(chǎn)工件從當前任務(wù)節(jié)點的下一任務(wù)節(jié)點運輸至終結(jié)任務(wù)節(jié)點所需執(zhí)行的任務(wù)；

5、根據(jù)第一執(zhí)行時長以及第二執(zhí)行時長，確定自動導(dǎo)向車的全局最優(yōu)執(zhí)行時長，全局最優(yōu)執(zhí)行時長為自動導(dǎo)向車從當前任務(wù)節(jié)點開始至將一個當前任務(wù)對應(yīng)的一個生產(chǎn)工件運輸至終結(jié)任務(wù)節(jié)點為止的最短執(zhí)行時長；

6、根據(jù)全局最優(yōu)執(zhí)行時長，控制自動導(dǎo)向車執(zhí)行對應(yīng)的目標當前任務(wù)。

7、本技術(shù)提供的方案，實現(xiàn)了根據(jù)每個當前任務(wù)的第一執(zhí)行時長及對應(yīng)的剩余任務(wù)的第二執(zhí)行時長確定的全局最優(yōu)執(zhí)行時長，控制自動導(dǎo)向車執(zhí)行目標當前任務(wù)，保證了對自動導(dǎo)向車的調(diào)度更接近于全局最優(yōu)調(diào)度策略，提高了對自動導(dǎo)向車進行調(diào)度的調(diào)度效率。

8、其中，在一些可選實施例中，根據(jù)全局最優(yōu)執(zhí)行時長，控制自動導(dǎo)向車執(zhí)行對應(yīng)的目標當前任務(wù)，包括：

9、根據(jù)全局最優(yōu)執(zhí)行時長，確定對應(yīng)的全局最優(yōu)路徑；

10、根據(jù)全局最優(yōu)路徑，控制自動導(dǎo)向車執(zhí)行對應(yīng)的目標當前任務(wù)。

11、本實施例提供的方案，實現(xiàn)了根據(jù)全局最優(yōu)執(zhí)行時長對應(yīng)的全局最優(yōu)路徑，控制自動導(dǎo)向車執(zhí)行目標當前任務(wù)，保證了對自動導(dǎo)向車的調(diào)度更接近于全局最優(yōu)調(diào)度策略，提高了對自動導(dǎo)向車進行調(diào)度的調(diào)度效率。

12、其中，在一些可選實施例中，獲取自動導(dǎo)向車在當前任務(wù)節(jié)點的多個當前任務(wù)的多個第一執(zhí)行時長之前，自動導(dǎo)向車調(diào)度方法，還包括：

13、確定自動導(dǎo)向車所在的當前任務(wù)節(jié)點是否為決策任務(wù)節(jié)點，決策任務(wù)節(jié)點對應(yīng)多個任務(wù)；

14、獲取自動導(dǎo)向車在當前任務(wù)節(jié)點的多個當前任務(wù)的多個第一執(zhí)行時長，包括：

15、在確定自動導(dǎo)向車所在的當前任務(wù)節(jié)點為決策任務(wù)節(jié)點的情況下，獲取自動導(dǎo)向車在當前任務(wù)節(jié)點的多個當前任務(wù)的多個第一執(zhí)行時長。

16、本實施例提供的方案，實現(xiàn)了在自動導(dǎo)向車所在的當前任務(wù)節(jié)點為決策任務(wù)節(jié)點的情況下，根據(jù)全局最優(yōu)執(zhí)行時長對應(yīng)的全局最優(yōu)路徑，控制自動導(dǎo)向車執(zhí)行目標當前任務(wù)，保證了對自動導(dǎo)向車的調(diào)度更接近于全局最優(yōu)調(diào)度策略，提高了對自動導(dǎo)向車進行調(diào)度的調(diào)度效率。

17、其中，在一些可選實施例中，自動導(dǎo)向車調(diào)度方法，還包括：

18、在確定自動導(dǎo)向車所在的當前任務(wù)節(jié)點為非決策任務(wù)節(jié)點的情況下，控制自動導(dǎo)向車執(zhí)行當前任務(wù)節(jié)點的當前任務(wù)，非決策任務(wù)節(jié)點對應(yīng)一個任務(wù)。

19、本實施例提供的方案，實現(xiàn)了在非決策任務(wù)節(jié)點直接執(zhí)行唯一的當前任務(wù)，減少了對自動導(dǎo)向車進行調(diào)度的調(diào)度過程中的計算量，進一步地提高了對自動導(dǎo)向車進行調(diào)度的調(diào)度效率。

20、其中，在一些可選實施例中，自動導(dǎo)向車調(diào)度方法，還包括：

21、構(gòu)建對應(yīng)的調(diào)度仿真模型；

22、輸入當前任務(wù)節(jié)點信息至調(diào)度仿真模型，使得調(diào)度仿真模型根據(jù)當前任務(wù)節(jié)點信息對自動導(dǎo)向車進行調(diào)度仿真，并輸出對應(yīng)的調(diào)度仿真結(jié)果；

23、接收調(diào)度仿真模型輸出的調(diào)度仿真結(jié)果。

24、本實施例提供的方案，實現(xiàn)了基于構(gòu)建的調(diào)度仿真模型對自動導(dǎo)向車進行調(diào)度仿真，提升了對自動導(dǎo)向車進行調(diào)度的調(diào)度體驗。

25、其中，在一些可選實施例中，調(diào)度仿真模型包括多個調(diào)度仿真線程，自動導(dǎo)向車為多個，每個自動導(dǎo)向車對應(yīng)一個調(diào)度仿真線程，當前任務(wù)節(jié)點信息為多個，每個自動導(dǎo)向車對應(yīng)一個當前任務(wù)節(jié)點信息，調(diào)度仿真結(jié)果為多個，每個調(diào)度仿真結(jié)果對應(yīng)一個調(diào)度仿真線程；

26、輸入當前任務(wù)節(jié)點信息至調(diào)度仿真模型，使得調(diào)度仿真模型根據(jù)當前任務(wù)節(jié)點信息對自動導(dǎo)向車進行調(diào)度仿真，并輸出對應(yīng)的調(diào)度仿真結(jié)果，包括：

27、輸入每個自動導(dǎo)向車對應(yīng)的一個當前任務(wù)節(jié)點信息至一個調(diào)度仿真線程，使得該調(diào)度仿真線程根據(jù)該當前任務(wù)節(jié)點信息對該自動導(dǎo)向車進行調(diào)度仿真，并輸出對應(yīng)的一個調(diào)度仿真結(jié)果；

28、接收調(diào)度仿真模型輸出的調(diào)度仿真結(jié)果，包括：

29、接收每個調(diào)度仿真線程輸出的一個調(diào)度仿真結(jié)果。

30、本實施例提供的方案，實現(xiàn)了根據(jù)多線程并行的程序仿真，模擬實際生產(chǎn)過程中的多自動導(dǎo)向車并行調(diào)度，提升了對自動導(dǎo)向車進行調(diào)度的調(diào)度體驗。

31、其中，在一些可選實施例中，多個調(diào)度仿真線程包括第一調(diào)度仿真線程以及第二調(diào)度仿真線程，自動導(dǎo)向車調(diào)度方法，還包括：

32、獲取第一調(diào)度仿真線程進行調(diào)度仿真時的第一實時仿真時長；

33、獲取第二調(diào)度仿真線程進行調(diào)度仿真時的第二實時仿真時長；

34、在第二實時仿真時長大于第一實時仿真時長的情況下，控制第二調(diào)度仿真線程停止調(diào)度仿真，直至第一仿真時長大于或者等于第二實時仿真時長的情況下，控制第二調(diào)度仿真線程恢復(fù)調(diào)度仿真。

35、本實施例提供的方案，保證了每個調(diào)度仿真線程的執(zhí)行時間與任務(wù)分配的仿真時間達到統(tǒng)一，提高了對自動導(dǎo)向車進行調(diào)度仿真的仿真準確度。

36、第二方面，本技術(shù)實施例提供了自動導(dǎo)向車調(diào)度裝置，包括：

37、第一獲取模塊，用于獲取自動導(dǎo)向車在當前任務(wù)節(jié)點的多個當前任務(wù)的多個第一執(zhí)行時長，每個當前任務(wù)對應(yīng)一個第一執(zhí)行時長；

38、第二獲取模塊，用于獲取每個當前任務(wù)對應(yīng)的一個剩余任務(wù)的第二執(zhí)行時長，每個剩余任務(wù)為將每個當前任務(wù)對應(yīng)的一個生產(chǎn)工件從當前任務(wù)節(jié)點的下一任務(wù)節(jié)點運輸至終結(jié)任務(wù)節(jié)點所需執(zhí)行的任務(wù)；

39、時長確定模塊，用于根據(jù)第一執(zhí)行時長以及第二執(zhí)行時長，確定自動導(dǎo)向車的全局最優(yōu)執(zhí)行時長，全局最優(yōu)執(zhí)行時長為自動導(dǎo)向車從當前任務(wù)節(jié)點開始至將一個當前任務(wù)對應(yīng)的一個生產(chǎn)工件運輸至終結(jié)任務(wù)節(jié)點為止的最短執(zhí)行時長；

40、目標任務(wù)控制模塊，用于根據(jù)全局最優(yōu)執(zhí)行時長，控制自動導(dǎo)向車執(zhí)行對應(yīng)的目標當前任務(wù)。

41、第三方面，本技術(shù)實施例提供了一種電子設(shè)備，包括：

42、存儲器；

43、一個或者多個處理器，與存儲器耦接；

44、一個或者多個應(yīng)用程序，其中，一個或者多個應(yīng)用程序被存儲在存儲器中并被配置為由一個或者多個處理器執(zhí)行，一個或者多個應(yīng)用程序配置用于執(zhí)行如上述第一方面提供的自動導(dǎo)向車調(diào)度方法。

45、第四方面，本技術(shù)實施例提供了一種計算機可讀取存儲介質(zhì)，計算機可讀取存儲介質(zhì)中存儲有程序代碼，程序代碼可被處理器調(diào)用執(zhí)行如上述第一方面提供的自動導(dǎo)向車調(diào)度方法。

46、第五方面，本技術(shù)實施例提供了一種計算機程序產(chǎn)品，計算機程序產(chǎn)品在計算機設(shè)備上運行時，使得計算機設(shè)備執(zhí)行如上述第一方面提供的自動導(dǎo)向車調(diào)度方法。

47、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以參見上述第一方面中的相關(guān)描述，在此不再贅述。