1.一種基于全局算法與局部改進勢場法的動態(tài)避障方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的基于全局算法與局部改進勢場法的動態(tài)避障方法，其特征在于：所述基于a*算法進行路徑規(guī)劃包括將巡檢機器人的作業(yè)場景抽象為一個網(wǎng)格化的地圖模型，根據(jù)現(xiàn)場的信息，設定網(wǎng)格地圖的精細程度和整體覆蓋范圍；
3.如權利要求2所述的基于全局算法與局部改進勢場法的動態(tài)避障方法，其特征在于：所述基于a*算法進行路徑規(guī)劃包括明確巡檢機器人的出發(fā)點和目的地，采用a*算法在已經構建的網(wǎng)格地圖上進行路徑搜索，輸出最優(yōu)行進路線；
4.如權利要求3所述的基于全局算法與局部改進勢場法的動態(tài)避障方法，其特征在于：所述根據(jù)局部改進勢場法避障包括在巡檢機器人遭遇動態(tài)障礙物的情況下，依據(jù)障礙物與機器人之間的相對空間位置以及相對運動速度，輸出斥力勢場的，表示為：
5.如權利要求4所述的基于全局算法與局部改進勢場法的動態(tài)避障方法，其特征在于：所述根據(jù)局部改進勢場法避障包括當巡檢機器人在路徑規(guī)劃過程中遭遇局部最優(yōu)解問題，導致無法直接朝向最終目標前進時，采用自適應子目標點設定的策略；
6.如權利要求5所述的基于全局算法與局部改進勢場法的動態(tài)避障方法，其特征在于：所述根據(jù)局部改進勢場法避障包括應用模糊控制機制，根據(jù)機器人與障礙物之間的相對距離、相對速度以及相對方向，輸出危險評估指標；
7.如權利要求6所述的基于全局算法與局部改進勢場法的動態(tài)避障方法，其特征在于：所述依據(jù)判斷切換全局與局部算法機制進行協(xié)同工作包括系統(tǒng)因障礙物情況自動從全局a*算法切換到局部改進勢場法；
8.一種采用如權利要求1～7任一所述的基于全局算法與局部改進勢場法的動態(tài)避障方法的系統(tǒng)，其特征在于：包括路徑規(guī)劃模塊，場法避障模塊，協(xié)同工作模塊；
9.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)權利要求1至7中任一項所述的基于全局算法與局部改進勢場法的動態(tài)避障方法的步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權利要求1至7中任一項所述的基于全局算法與局部改進勢場法的動態(tài)避障方法的步驟。