本技術(shù)涉及車輛硬件在環(huán)測(cè)試，尤其是涉及一種車輛can信號(hào)收發(fā)測(cè)試方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、在車輛的硬件在環(huán)測(cè)試(hardware?in?the?loop，hil)中，實(shí)時(shí)硬件運(yùn)行被控對(duì)象，而被控對(duì)象受真實(shí)控制器控制，由于硬件在環(huán)測(cè)試在實(shí)驗(yàn)室對(duì)極端工況進(jìn)行測(cè)試，與實(shí)車測(cè)試相比相對(duì)安全，成本也較低，能在車輛布設(shè)控制算法之前對(duì)控制器進(jìn)行全面測(cè)試。

2、目前，一般通過(guò)人工測(cè)試的方式對(duì)車輛can信號(hào)的路由幀進(jìn)行收發(fā)測(cè)試，而車輛can信號(hào)路由幀的接收方式的相互關(guān)系是交錯(cuò)復(fù)雜的，人工測(cè)試需要根據(jù)路由表，人工查找can信號(hào)對(duì)應(yīng)的收發(fā)關(guān)系，并且can信號(hào)路由幀的測(cè)試數(shù)量極大，可包括數(shù)千條can信號(hào)的發(fā)送幀和接收幀，提高了測(cè)試難度，此外，can信號(hào)路由幀的轉(zhuǎn)發(fā)還需要人工根據(jù)dbc的定義來(lái)賦值以找到對(duì)應(yīng)的接收幀，降低了車輛can信號(hào)收發(fā)測(cè)試的準(zhǔn)確性，進(jìn)而降低了車輛can信號(hào)收發(fā)測(cè)試的效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本技術(shù)的目的在于提供一種車輛can信號(hào)收發(fā)測(cè)試方法及系統(tǒng)，通過(guò)上位機(jī)端將路由表利用路由幀測(cè)試模型生成車輛的多路can信號(hào)的發(fā)送端對(duì)應(yīng)的一個(gè)來(lái)源信號(hào)表和接收端分別對(duì)應(yīng)的多個(gè)目標(biāo)信號(hào)表，以將發(fā)送幀和接收幀在路由表中分離出來(lái)，降低了測(cè)試難度，實(shí)時(shí)機(jī)端將上位機(jī)發(fā)送的來(lái)源信號(hào)表中的發(fā)送幀對(duì)應(yīng)的隨機(jī)數(shù)發(fā)送至設(shè)置于待測(cè)車輛中的目標(biāo)控制器，并根據(jù)目標(biāo)控制器的寫入結(jié)果判斷是否寫入成功，上位機(jī)在確定寫入成功的情況下獲取目標(biāo)控制器發(fā)送的多個(gè)接收幀信號(hào)對(duì)應(yīng)的數(shù)值并將其與來(lái)源信號(hào)表中的隨機(jī)數(shù)進(jìn)行比對(duì)，以得到對(duì)待測(cè)車輛進(jìn)行can信號(hào)收發(fā)測(cè)試的測(cè)試結(jié)果，提高了車輛can信號(hào)收發(fā)測(cè)試的準(zhǔn)確性，進(jìn)而提高了車輛can信號(hào)收發(fā)測(cè)試的效率。

2、本技術(shù)實(shí)施例提供了一種車輛can信號(hào)收發(fā)測(cè)試方法，所述方法應(yīng)用于車輛can信號(hào)收發(fā)測(cè)試系統(tǒng)；其中，所述系統(tǒng)包括上位機(jī)端和實(shí)時(shí)機(jī)端，所述方法包括：

3、由所述上位機(jī)端針對(duì)待測(cè)車輛的多路can信號(hào)對(duì)應(yīng)的接收端和發(fā)送端，基于預(yù)先設(shè)定的所述多路can信號(hào)對(duì)應(yīng)的測(cè)試路由表，利用預(yù)設(shè)的路由幀測(cè)試模型生成所述發(fā)送端對(duì)應(yīng)的一個(gè)來(lái)源信號(hào)表和所述接收端分別對(duì)應(yīng)的多個(gè)目標(biāo)信號(hào)表，并將所述來(lái)源信號(hào)表中的多個(gè)發(fā)送幀對(duì)應(yīng)的隨機(jī)數(shù)發(fā)送至所述實(shí)時(shí)機(jī)端；

4、由所述實(shí)時(shí)機(jī)端將接收到的所述隨機(jī)數(shù)寫入至設(shè)置于所述待測(cè)車輛中的目標(biāo)控制器，并響應(yīng)于接收到所述目標(biāo)控制器發(fā)送的寫入結(jié)果，基于所述寫入結(jié)果，判斷所述目標(biāo)控制器是否將所述隨機(jī)數(shù)寫入成功，并將判斷結(jié)果發(fā)送至所述上位機(jī)端；

5、由所述上位機(jī)端響應(yīng)于確定所述判斷結(jié)果為寫入成功，基于所述目標(biāo)信號(hào)表，獲取由所述目標(biāo)控制器發(fā)送的多個(gè)接收幀信號(hào)對(duì)應(yīng)的數(shù)值，并將所述數(shù)值分別與對(duì)應(yīng)的所述隨機(jī)數(shù)進(jìn)行比對(duì)，得到比對(duì)結(jié)果，以確定對(duì)所述待測(cè)車輛進(jìn)行can信號(hào)收發(fā)測(cè)試的測(cè)試結(jié)果。

6、進(jìn)一步的，所述基于預(yù)先設(shè)定的所述多路can信號(hào)對(duì)應(yīng)的測(cè)試路由表，利用預(yù)設(shè)的路由幀測(cè)試模型生成所述發(fā)送端對(duì)應(yīng)的一個(gè)來(lái)源信號(hào)表和所述接收端分別對(duì)應(yīng)的多個(gè)目標(biāo)信號(hào)表，包括：

7、在預(yù)先設(shè)定的所述多路can信號(hào)對(duì)應(yīng)的測(cè)試路由表中，確定多個(gè)發(fā)送端分別對(duì)應(yīng)的can信號(hào)信息、發(fā)送幀、信號(hào)域和隨機(jī)數(shù)，以及多個(gè)接收端分別對(duì)應(yīng)的can信號(hào)信息、接收幀、信號(hào)域和目標(biāo)數(shù)據(jù)；

8、基于所述多個(gè)發(fā)送端分別對(duì)應(yīng)的can信號(hào)信息、發(fā)送幀、信號(hào)域和隨機(jī)數(shù)，利用預(yù)設(shè)的路由幀測(cè)試模型生成所述發(fā)送端對(duì)應(yīng)的一個(gè)來(lái)源信號(hào)表；

9、基于所述多個(gè)接收端分別對(duì)應(yīng)的can信號(hào)信息、接收幀、信號(hào)域和目標(biāo)數(shù)據(jù)，利用預(yù)設(shè)的路由幀測(cè)試模型生成所述多個(gè)接收端分別對(duì)應(yīng)的目標(biāo)信號(hào)表。

10、進(jìn)一步的，所述響應(yīng)于接收到所述目標(biāo)控制器發(fā)送的寫入結(jié)果，基于所述寫入結(jié)果，判斷所述目標(biāo)控制器是否將所述隨機(jī)數(shù)寫入成功，包括：

11、響應(yīng)于接收到所述目標(biāo)控制器發(fā)送的寫入結(jié)果，確定所述目標(biāo)控制器寫入每個(gè)所述隨機(jī)數(shù)所得到的寫入反饋值，并判斷每個(gè)所述寫入反饋值是否與所述隨機(jī)數(shù)一致；

12、當(dāng)每個(gè)所述寫入反饋值均與對(duì)應(yīng)的所述隨機(jī)數(shù)一致時(shí)，確定所述目標(biāo)控制器將所述隨機(jī)數(shù)寫入成功；

13、當(dāng)存在至少一個(gè)所述寫入反饋值與對(duì)應(yīng)的所述隨機(jī)數(shù)不一致時(shí)，確定所述目標(biāo)控制器將所述隨機(jī)數(shù)寫入失敗。

14、進(jìn)一步的，所述響應(yīng)于確定所述判斷結(jié)果為寫入成功，基于所述目標(biāo)信號(hào)表，獲取由所述目標(biāo)控制器發(fā)送的多個(gè)接收幀信號(hào)對(duì)應(yīng)的數(shù)值，包括：

15、接收由所述目標(biāo)控制器寫入所述隨機(jī)數(shù)所發(fā)送的多個(gè)接收幀信號(hào)；

16、響應(yīng)于確定所述判斷結(jié)果為寫入成功，基于所述目標(biāo)信號(hào)表中的接收幀，獲取所述多個(gè)接收幀信號(hào)對(duì)應(yīng)的數(shù)值。

17、進(jìn)一步的，所述將所述數(shù)值分別與對(duì)應(yīng)的所述隨機(jī)數(shù)進(jìn)行比對(duì)，得到比對(duì)結(jié)果，以確定對(duì)所述待測(cè)車輛進(jìn)行can信號(hào)收發(fā)測(cè)試的測(cè)試結(jié)果，包括：

18、將多個(gè)接收幀信號(hào)對(duì)應(yīng)的數(shù)值分別與所述來(lái)源信號(hào)表中的多個(gè)發(fā)送幀對(duì)應(yīng)的隨機(jī)數(shù)進(jìn)行對(duì)應(yīng)比對(duì)，得到每個(gè)所述數(shù)值的比對(duì)結(jié)果；

19、基于所述比對(duì)結(jié)果，確定對(duì)所述待測(cè)車輛進(jìn)行can信號(hào)收發(fā)測(cè)試的測(cè)試結(jié)果。

20、本技術(shù)實(shí)施例還提供了一種車輛can信號(hào)收發(fā)測(cè)試系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

21、上位機(jī)端，用于針對(duì)待測(cè)車輛的多路can信號(hào)對(duì)應(yīng)的接收端和發(fā)送端，基于預(yù)先設(shè)定的所述多路can信號(hào)對(duì)應(yīng)的測(cè)試路由表，利用預(yù)設(shè)的路由幀測(cè)試模型生成所述發(fā)送端對(duì)應(yīng)的一個(gè)來(lái)源信號(hào)表和所述接收端分別對(duì)應(yīng)的多個(gè)目標(biāo)信號(hào)表，并將所述來(lái)源信號(hào)表中的多個(gè)發(fā)送幀對(duì)應(yīng)的隨機(jī)數(shù)發(fā)送至實(shí)時(shí)機(jī)端；

22、實(shí)時(shí)機(jī)端，用于將接收到的所述隨機(jī)數(shù)寫入至設(shè)置于所述待測(cè)車輛中的目標(biāo)控制器，并響應(yīng)于接收到所述目標(biāo)控制器發(fā)送的寫入結(jié)果，基于所述寫入結(jié)果，判斷所述目標(biāo)控制器是否將所述隨機(jī)數(shù)寫入成功，并將判斷結(jié)果發(fā)送至所述上位機(jī)端；

23、所述上位機(jī)端在響應(yīng)于確定所述判斷結(jié)果為寫入成功時(shí)，所述上位機(jī)端還用于基于所述目標(biāo)信號(hào)表，獲取由所述目標(biāo)控制器發(fā)送的多個(gè)接收幀信號(hào)對(duì)應(yīng)的數(shù)值，并將所述數(shù)值分別與對(duì)應(yīng)的所述隨機(jī)數(shù)進(jìn)行比對(duì)，得到比對(duì)結(jié)果，以確定對(duì)所述待測(cè)車輛進(jìn)行can信號(hào)收發(fā)測(cè)試的測(cè)試結(jié)果。

24、進(jìn)一步，所述上位機(jī)端包括：

25、表格生成模塊，用于針對(duì)待測(cè)車輛的多路can信號(hào)對(duì)應(yīng)的接收端和發(fā)送端，基于預(yù)先設(shè)定的所述多路can信號(hào)對(duì)應(yīng)的測(cè)試路由表，利用預(yù)設(shè)的路由幀測(cè)試模型生成所述發(fā)送端對(duì)應(yīng)的一個(gè)來(lái)源信號(hào)表和所述接收端分別對(duì)應(yīng)的多個(gè)目標(biāo)信號(hào)表，并將所述來(lái)源信號(hào)表中的多個(gè)發(fā)送幀對(duì)應(yīng)的隨機(jī)數(shù)發(fā)送至實(shí)時(shí)機(jī)端；

26、信號(hào)獲取模塊，用于響應(yīng)于確定所述判斷結(jié)果為寫入成功，基于所述目標(biāo)信號(hào)表，獲取由所述目標(biāo)控制器發(fā)送的多個(gè)接收幀信號(hào)對(duì)應(yīng)的數(shù)值；

27、數(shù)值比對(duì)模塊，用于將所述數(shù)值分別與對(duì)應(yīng)的所述隨機(jī)數(shù)進(jìn)行比對(duì)，得到比對(duì)結(jié)果，以確定對(duì)所述待測(cè)車輛進(jìn)行can信號(hào)收發(fā)測(cè)試的測(cè)試結(jié)果。

28、進(jìn)一步的，所述表格生成模塊在用于基于預(yù)先設(shè)定的所述多路can信號(hào)對(duì)應(yīng)的測(cè)試路由表，利用預(yù)設(shè)的路由幀測(cè)試模型生成所述發(fā)送端對(duì)應(yīng)的一個(gè)來(lái)源信號(hào)表和所述接收端分別對(duì)應(yīng)的多個(gè)目標(biāo)信號(hào)表時(shí)，所述表格生成模塊用于：

29、在預(yù)先設(shè)定的所述多路can信號(hào)對(duì)應(yīng)的測(cè)試路由表中，確定多個(gè)發(fā)送端分別對(duì)應(yīng)的can信號(hào)信息、發(fā)送幀、信號(hào)域和隨機(jī)數(shù)，以及多個(gè)接收端分別對(duì)應(yīng)的can信號(hào)信息、接收幀、信號(hào)域和目標(biāo)數(shù)據(jù)；

30、基于所述多個(gè)發(fā)送端分別對(duì)應(yīng)的can信號(hào)信息、發(fā)送幀、信號(hào)域和隨機(jī)數(shù)，利用預(yù)設(shè)的路由幀測(cè)試模型生成所述發(fā)送端對(duì)應(yīng)的一個(gè)來(lái)源信號(hào)表；

31、基于所述多個(gè)接收端分別對(duì)應(yīng)的can信號(hào)信息、接收幀、信號(hào)域和目標(biāo)數(shù)據(jù)，利用預(yù)設(shè)的路由幀測(cè)試模型生成所述多個(gè)接收端分別對(duì)應(yīng)的目標(biāo)信號(hào)表。

32、進(jìn)一步的，所述信號(hào)獲取模塊在用于響應(yīng)于確定所述判斷結(jié)果為寫入成功，基于所述目標(biāo)信號(hào)表，獲取由所述目標(biāo)控制器發(fā)送的多個(gè)接收幀信號(hào)對(duì)應(yīng)的數(shù)值時(shí)，所述信號(hào)獲取模塊用于：

33、接收由所述目標(biāo)控制器寫入所述隨機(jī)數(shù)所發(fā)送的多個(gè)接收幀信號(hào)；

34、響應(yīng)于確定所述判斷結(jié)果為寫入成功，基于所述目標(biāo)信號(hào)表中的接收幀，獲取所述多個(gè)接收幀信號(hào)對(duì)應(yīng)的數(shù)值。

35、進(jìn)一步的，所述數(shù)值比對(duì)模塊在用于將所述數(shù)值分別與對(duì)應(yīng)的所述隨機(jī)數(shù)進(jìn)行比對(duì)，得到比對(duì)結(jié)果，以確定對(duì)所述待測(cè)車輛進(jìn)行can信號(hào)收發(fā)測(cè)試的測(cè)試結(jié)果時(shí)，所述數(shù)值比對(duì)模塊用于：

36、將多個(gè)接收幀信號(hào)對(duì)應(yīng)的數(shù)值分別與所述來(lái)源信號(hào)表中的多個(gè)發(fā)送幀對(duì)應(yīng)的隨機(jī)數(shù)進(jìn)行對(duì)應(yīng)比對(duì)，得到每個(gè)所述數(shù)值的比對(duì)結(jié)果；

37、基于所述比對(duì)結(jié)果，確定對(duì)所述待測(cè)車輛進(jìn)行can信號(hào)收發(fā)測(cè)試的測(cè)試結(jié)果。

38、進(jìn)一步，所述實(shí)時(shí)機(jī)端包括：

39、信號(hào)寫入模塊，用于將接收到的所述隨機(jī)數(shù)寫入至設(shè)置于所述待測(cè)車輛中的目標(biāo)控制器。

40、寫入判斷模塊，用于響應(yīng)于接收到所述目標(biāo)控制器發(fā)送的寫入結(jié)果，基于所述寫入結(jié)果，判斷所述目標(biāo)控制器是否將所述隨機(jī)數(shù)寫入成功，并將判斷結(jié)果發(fā)送至所述上位機(jī)端。

41、進(jìn)一步的，所述寫入判斷模塊在用于響應(yīng)于接收到所述目標(biāo)控制器發(fā)送的寫入結(jié)果，基于所述寫入結(jié)果，判斷所述目標(biāo)控制器是否將所述隨機(jī)數(shù)寫入成功時(shí)，所述寫入判斷模塊用于：

42、響應(yīng)于接收到所述目標(biāo)控制器發(fā)送的寫入結(jié)果，確定所述目標(biāo)控制器寫入每個(gè)所述隨機(jī)數(shù)所得到的寫入反饋值，并判斷每個(gè)所述寫入反饋值是否與所述隨機(jī)數(shù)一致；

43、當(dāng)每個(gè)所述寫入反饋值均與對(duì)應(yīng)的所述隨機(jī)數(shù)一致時(shí)，確定所述目標(biāo)控制器將所述隨機(jī)數(shù)寫入成功；

44、當(dāng)存在至少一個(gè)所述寫入反饋值與對(duì)應(yīng)的所述隨機(jī)數(shù)不一致時(shí)，確定所述目標(biāo)控制器將所述隨機(jī)數(shù)寫入失敗。

45、本技術(shù)實(shí)施例還提供一種電子設(shè)備，包括：處理器、存儲(chǔ)器和總線，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有所述處理器可執(zhí)行的機(jī)器可讀指令，當(dāng)電子設(shè)備運(yùn)行時(shí)，所述處理器與所述存儲(chǔ)器之間通過(guò)總線通信，所述機(jī)器可讀指令被所述處理器執(zhí)行時(shí)執(zhí)行如上述的車輛can信號(hào)收發(fā)測(cè)試方法的步驟。

46、本技術(shù)實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器運(yùn)行時(shí)執(zhí)行如上述的車輛can信號(hào)收發(fā)測(cè)試方法的步驟。

47、本技術(shù)實(shí)施例提供的車輛can信號(hào)收發(fā)測(cè)試方法及系統(tǒng)，所述方法應(yīng)用于車輛can信號(hào)收發(fā)測(cè)試系統(tǒng)；其中，所述系統(tǒng)包括上位機(jī)端和實(shí)時(shí)機(jī)端，所述方法包括：由所述上位機(jī)端針對(duì)待測(cè)車輛的多路can信號(hào)對(duì)應(yīng)的接收端和發(fā)送端，基于預(yù)先設(shè)定的所述多路can信號(hào)對(duì)應(yīng)的測(cè)試路由表，利用預(yù)設(shè)的路由幀測(cè)試模型生成所述發(fā)送端對(duì)應(yīng)的一個(gè)來(lái)源信號(hào)表和所述接收端分別對(duì)應(yīng)的多個(gè)目標(biāo)信號(hào)表，并將所述來(lái)源信號(hào)表中的多個(gè)發(fā)送幀對(duì)應(yīng)的隨機(jī)數(shù)發(fā)送至所述實(shí)時(shí)機(jī)端；由所述實(shí)時(shí)機(jī)端將接收到的所述隨機(jī)數(shù)寫入至設(shè)置于所述待測(cè)車輛中的目標(biāo)控制器，并響應(yīng)于接收到所述目標(biāo)控制器發(fā)送的寫入結(jié)果，基于所述寫入結(jié)果，判斷所述目標(biāo)控制器是否將所述隨機(jī)數(shù)寫入成功，并將判斷結(jié)果發(fā)送至所述上位機(jī)端；由所述上位機(jī)端響應(yīng)于確定所述判斷結(jié)果為寫入成功，基于所述目標(biāo)信號(hào)表，獲取由所述目標(biāo)控制器發(fā)送的多個(gè)接收幀信號(hào)對(duì)應(yīng)的數(shù)值，并將所述數(shù)值分別與對(duì)應(yīng)的所述隨機(jī)數(shù)進(jìn)行比對(duì)，得到比對(duì)結(jié)果，以確定對(duì)所述待測(cè)車輛進(jìn)行can信號(hào)收發(fā)測(cè)試的測(cè)試結(jié)果。

48、與現(xiàn)有技術(shù)中的人工測(cè)試的方式對(duì)車輛can信號(hào)的路由幀進(jìn)行收發(fā)測(cè)試的方法相比，通過(guò)上位機(jī)端將路由表利用路由幀測(cè)試模型生成車輛的多路can信號(hào)的發(fā)送端對(duì)應(yīng)的一個(gè)來(lái)源信號(hào)表和接收端分別對(duì)應(yīng)的多個(gè)目標(biāo)信號(hào)表，以將發(fā)送幀和接收幀在路由表中分離出來(lái)，降低了測(cè)試難度，實(shí)時(shí)機(jī)端將上位機(jī)發(fā)送的來(lái)源信號(hào)表中的發(fā)送幀對(duì)應(yīng)的隨機(jī)數(shù)發(fā)送至設(shè)置于待測(cè)車輛中的目標(biāo)控制器，并根據(jù)目標(biāo)控制器的寫入結(jié)果判斷是否寫入成功，上位機(jī)在確定寫入成功的情況下獲取目標(biāo)控制器發(fā)送的多個(gè)接收幀信號(hào)對(duì)應(yīng)的數(shù)值并將其與來(lái)源信號(hào)表中的隨機(jī)數(shù)進(jìn)行比對(duì)，以得到對(duì)待測(cè)車輛進(jìn)行can信號(hào)收發(fā)測(cè)試的測(cè)試結(jié)果，提高了車輛can信號(hào)收發(fā)測(cè)試的準(zhǔn)確性，進(jìn)而提高了車輛can信號(hào)收發(fā)測(cè)試的效率。

49、為使本技術(shù)的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說(shuō)明如下。