1.一種考慮輸入延遲的固定時(shí)間路徑跟蹤控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種考慮輸入延遲的固定時(shí)間路徑跟蹤控制方法，其特征在于，構(gòu)建基于輸入延時(shí)的usv的非線性數(shù)學(xué)模型，所述基于輸入延時(shí)的usv的非線性數(shù)學(xué)模型如公式(1)所示，
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種考慮輸入延遲的固定時(shí)間路徑跟蹤控制方法，其特征在于，根據(jù)輸入延遲情況下usv的控制輸入改進(jìn)輸入延遲輔助系統(tǒng)，得到改進(jìn)后的輸入延遲輔助系統(tǒng)，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種考慮輸入延遲的固定時(shí)間路徑跟蹤控制方法，其特征在于，使用lvs技術(shù)生成usv的參考航線，根據(jù)所述參考航線構(gòu)建lvs制導(dǎo)律，并根據(jù)所述lvs制導(dǎo)律獲取usv的位置誤差和艏向角誤差，同時(shí)獲取所述改進(jìn)后的輸入延遲輔助系統(tǒng)下的usv的動力學(xué)誤差，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種考慮輸入延遲的固定時(shí)間路徑跟蹤控制方法，其特征在于，設(shè)計(jì)usv位置誤差虛擬控制律，引入dsc技術(shù)，根據(jù)所述usv位置誤差虛擬控制律設(shè)計(jì)固定時(shí)間濾波器，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種考慮輸入延遲的固定時(shí)間路徑跟蹤控制方法，其特征在于，根據(jù)所述usv的動力學(xué)誤差、所述固定時(shí)間濾波器、所述位置誤差和所述艏向角誤差計(jì)算usv的姿態(tài)誤差信號的導(dǎo)數(shù)，設(shè)計(jì)姿態(tài)誤差虛擬控制律，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種考慮輸入延遲的固定時(shí)間路徑跟蹤控制方法，其特征在于，根據(jù)所述基于輸入延時(shí)的usv的非線性數(shù)學(xué)模型、所述改進(jìn)后的輸入延遲輔助系統(tǒng)、所述usv的動力學(xué)誤差和所述固定時(shí)間濾波器構(gòu)建基于輸入延遲輔助系統(tǒng)的固定時(shí)間路徑跟蹤控制器和自適應(yīng)律，包括：