1.一種基于動態(tài)級聯(lián)脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的多旋翼無人機前饋控制方法，其特征在于，具體包括如下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于動態(tài)級聯(lián)脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的多旋翼無人機前饋控制方法，其特征在于，在步驟s1中，所述動態(tài)級聯(lián)脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)絡(luò)模型為：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于動態(tài)級聯(lián)脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的多旋翼無人機前饋控制方法，其特征在于，在步驟s2中，所述代價函數(shù)為：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于動態(tài)級聯(lián)脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的多旋翼無人機前饋控制方法，其特征在于，在步驟s3中，所述動態(tài)級聯(lián)脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)重為：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于動態(tài)級聯(lián)脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的多旋翼無人機前饋控制方法，其特征在于，步驟s4具體包括如下步驟：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于動態(tài)級聯(lián)脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的多旋翼無人機前饋控制方法，其特征在于，在步驟s46中，通過下式更新合并后的神經(jīng)元權(quán)值：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于動態(tài)級聯(lián)脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的多旋翼無人機前饋控制方法，其特征在于，在步驟s1中，多旋翼無人機的期望脈沖信號基于期望軌跡得出，實際脈沖信號基于多旋翼無人機的實際飛行軌跡得出。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于動態(tài)級聯(lián)脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的多旋翼無人機前饋控制方法，其特征在于，在步驟s2中，脈沖信號差為期望脈沖信號和實際脈沖信號的差值。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于動態(tài)級聯(lián)脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的多旋翼無人機前饋控制方法，其特征在于，在步驟s3中，動態(tài)級聯(lián)脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的初始預(yù)設(shè)參數(shù)包括隱含層神經(jīng)元個數(shù)初始值、隱含層層數(shù)初始值和隱含層神經(jīng)元權(quán)值初始值，其中，隱含層層數(shù)初始值設(shè)為1。