1.一種果實(shí)采摘機(jī)械系統(tǒng)控制器優(yōu)化方法，其特征在于，具體包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種果實(shí)采摘機(jī)械系統(tǒng)控制器優(yōu)化方法，其特征在于，所述果實(shí)采摘機(jī)械系統(tǒng)包括果實(shí)采摘機(jī)器人的機(jī)械臂和機(jī)械爪兩個(gè)部分，機(jī)械爪與機(jī)械臂的末端相接，通過(guò)果實(shí)采摘機(jī)械臂調(diào)整機(jī)械爪的角度和距離；果實(shí)采摘機(jī)械系統(tǒng)控制器包括果實(shí)和機(jī)械爪位置數(shù)據(jù)輸入模塊、增量式pid算法模塊、果實(shí)與機(jī)械爪三維位置數(shù)據(jù)差值計(jì)算模塊、機(jī)械爪實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)反饋模塊、機(jī)械臂調(diào)控輸出模塊，其中，機(jī)械臂調(diào)控輸出模塊輸出當(dāng)前時(shí)刻機(jī)械臂調(diào)控信號(hào)u(t)，所述調(diào)控信號(hào)u(t)控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，數(shù)學(xué)模型為：
3.根據(jù)權(quán)利要求1-2任意一項(xiàng)所述的一種果實(shí)采摘機(jī)械系統(tǒng)控制器優(yōu)化方法，其特征在于，對(duì)所述增量式pid算法模塊改進(jìn)得到加強(qiáng)型增量式pid算法模塊，其中加強(qiáng)型增量式pid算法模塊中所述改進(jìn)的增長(zhǎng)優(yōu)化算法，具體方法為：在學(xué)習(xí)階段，引入模仿高適應(yīng)值個(gè)體的多方向探索策略得到改進(jìn)的學(xué)習(xí)階段個(gè)體位置更新策略，具體步驟為：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種果實(shí)采摘機(jī)械系統(tǒng)控制器優(yōu)化方法，其特征在于，所述改進(jìn)的增長(zhǎng)優(yōu)化算法，包括利用種群當(dāng)前迭代個(gè)體與上一代個(gè)體位置變化的平均幅度動(dòng)態(tài)調(diào)整衰減因子，改進(jìn)的衰減因子數(shù)學(xué)模型為：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種果實(shí)采摘機(jī)械系統(tǒng)控制器優(yōu)化方法，其特征在于，利用改進(jìn)的衰減因子，同時(shí)引入當(dāng)前種群的最優(yōu)個(gè)體位置引導(dǎo)個(gè)體位置更新對(duì)增長(zhǎng)優(yōu)化算法的反思階段的個(gè)體位置更新策略數(shù)學(xué)模型改進(jìn)，數(shù)學(xué)模型為：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種果實(shí)采摘機(jī)械系統(tǒng)控制器優(yōu)化方法，其特征在于，所述得到加強(qiáng)型增量式pid算法，包括：利用改進(jìn)的學(xué)習(xí)階段個(gè)體位置更新策略和反思階段的個(gè)體位置更新策略完成對(duì)標(biāo)準(zhǔn)增長(zhǎng)優(yōu)化算法的改進(jìn)，利用改進(jìn)的增長(zhǎng)優(yōu)化算法對(duì)增量式pid算法的比例系數(shù)、積分系數(shù)和微分系數(shù)尋優(yōu)，具體步驟為：