本發(fā)明涉及建筑檢測，具體為一種建筑外立面爬壁檢測的避障方法。

背景技術：

1、建設工程質量檢測是指依據工程建設強制性標準和設計文件，對建設工程的材料、構配件、設備，以及工程實體質量、使用功能等進行測試確定其質量特性的活動，建筑外墻施工完成后，需要進行質量檢測，需要使用到一種爬壁機器人。

2、現(xiàn)有的建筑外墻在建成后會對外墻水泥澆灌是否出現(xiàn)空洞做檢測，現(xiàn)有的檢測手段是人工敲的方法，費時費力，改進后采用爬壁機器人對墻面進行敲打來收集相關信息，但是建筑外墻很多都不是一塊整體，有時會有外墻附件，需要對相關位置進行規(guī)避，且檢測時，通過敲打檢測空洞可能會導致部分碎石脫落，有一定的危險性。

技術實現(xiàn)思路

1、為此，本發(fā)明提供一種建筑外立面爬壁檢測的避障方法，以解決上述的問題。

2、本發(fā)明提供如下技術方案：一種建筑外立面爬壁檢測的避障方法，包括以下步驟：

3、s1，將機器人放置在建筑外立面處，通過雙目攝像頭獲取機器人底部圖像；

4、s2，觀察機器人底部是否有障礙物，沒有障礙物時，繼續(xù)重復所述s1中的步驟，直至發(fā)現(xiàn)障礙物；

5、s3，拍攝獲取障礙物形狀，通過比對，獲得障礙物的具體參數(shù)，目標為地面，機器人不采取避障措施；

6、s4，獲取機器人與障礙物之間的距離；

7、s5，是否小于安全距離，當處于安全距離時，機器人繼續(xù)進行移動，繼續(xù)重復所述s4中的步驟，直至機器人與障礙物之間的距離小于安全距離；

8、s6，機器人進行避障。

9、作為本發(fā)明優(yōu)選的方案，在步驟s3中更為具體的為，所述機器人在進行外墻檢測之前，調用建筑施工圖紙，確定障礙物的參數(shù)，再通過無線傳輸將障礙物參數(shù)導入機器人內部的數(shù)據庫中。

10、作為本發(fā)明優(yōu)選的方案，在步驟s4-s6中更為具體的為，若機器人與障礙物之間的距離小于第一安全距離且大于第二安全距離，則機器人進行報警動作，提示前方有障礙物，若機器人與障礙物之間的距離小于第二安全距離且大于第三安全距離，則機器人進入剎車動作，直至剎停至第三安全距離，若機器人剎停后距離障礙物小于第三安全距離，機器人自動退至距離障礙物第四安全距離處，其中所述第四安全距離大于第三安全距離且小于第二安全距離。

11、作為本發(fā)明優(yōu)選的方案，在步驟s1中，更為具體的為，所述雙目攝像頭獲取機器人底部圖像，該圖像通過與機器人內部的數(shù)據庫進行比對，得到該圖像的具體參數(shù)，該檢測流程為從樓上建筑外立面直至樓下建筑外立面。

12、作為本發(fā)明優(yōu)選的方案，所述機器人包括有爬壁機，所述爬壁機通過負壓與建筑外立面相接觸，所述爬壁機的左右兩側均固定連接有垂直推進器，所述垂直推進器的前側固定連接有水平推進器。

13、作為本發(fā)明優(yōu)選的方案，所述爬壁機的前側固定連接有外殼，所述外殼前側的左右兩側均固定連接有固定框，所述固定框的內壁轉動連接有第一轉桿，所述第一轉桿的表面固定套設有滑輪。

14、作為本發(fā)明優(yōu)選的方案，左側的所述第一轉桿的后端固定連接有第二轉桿，所述第二轉桿的表面與外殼的內壁轉動連接，所述爬壁機的背表面開設有連接槽，所述連接槽的槽壁滑動連接有移動盒，所述移動盒內部固定安裝有識別器，所述移動盒的背表面固定連接有撞球，所述移動盒的正表面固定連接有連接板，所述連接板的正表面固定連接有連接塊。

15、作為本發(fā)明優(yōu)選的方案，所述第二轉桿的后端固定連接有圓柱凸輪，所述圓柱凸輪的槽壁滑動連接有從動桿，所述連接塊的左側與從動桿的右端固定連接。

16、作為本發(fā)明優(yōu)選的方案，所述爬壁機前側的頂部和底部均固定連接有支撐板，所述支撐板的內壁固定連接有連接管，所述連接管的內壁滑動連接有平衡繩。

17、作為本發(fā)明優(yōu)選的方案，所述爬壁機的左右兩側均固定連接有連接架，所述連接架的內側固定連接有回收盒，所述回收盒的內壁轉動連接有第三轉桿，所述第三轉桿的左右兩端均固定連接有移動輪，所述移動輪與建筑外立面相接觸，所述第三轉桿的表面固定連接有連接環(huán)，所述連接環(huán)的表面固定連接有t型鏟，所述t型鏟的數(shù)量為四個，四個所述t型鏟呈環(huán)形陣列分布。

18、與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益效果是：

19、本發(fā)明中，通過雙目攝像頭獲取機器人底部圖像，該圖像通過與機器人內部的數(shù)據庫進行比對，得到該圖像的具體參數(shù)，獲取機器人與障礙物之間的距離，若機器人與障礙物之間的距離小于第一安全距離且大于第二安全距離，則機器人進行報警動作，提示前方有障礙物，若機器人與障礙物之間的距離小于第二安全距離且大于第三安全距離，則機器人進入剎車動作，直至剎停至第三安全距離，若機器人剎停后距離障礙物小于第三安全距離，機器人自動退至距離障礙物第四安全距離處，其中第四安全距離大于第三安全距離且小于第二安全距離，此時機器人通過設置的垂直推進器和水平推進器的配合使用，使得機器人繞過障礙物，繼續(xù)對外墻進行檢測。

20、本發(fā)明中，平衡繩與滑輪之間產生摩擦，使得滑輪進行轉動，從而帶動第一轉桿和第二轉桿進行轉動，從而使得第二轉桿帶動圓柱凸輪進行轉動，又由于連接槽對撞球進行限位，使得撞球只能前后水平移動，從而使得圓柱凸輪帶動從動桿前后水平移動，使得連接塊帶動連接板和移動盒前后水平移動，帶動撞球對外墻進行撞擊，移動盒內部設置的識別器對聲音進行接收，并對聲音進行識別，完成對墻體的檢測，爬壁機在移動時，當出現(xiàn)碎石時，碎石會落在回收盒內部，爬壁機移動時，移動輪同步進行移動，使得移動輪帶動第三轉桿進行轉動，帶動連接環(huán)和t型鏟進行轉動，將碎石推入回收盒的內部，避免碎石堆積，造成碎石掉落。

技術特征：

1.一種建筑外立面爬壁檢測的避障方法，其特征在于：包括以下步驟：

2.根據權利要求1所述的一種建筑外立面爬壁檢測的避障方法，其特征在于：在步驟s3中更為具體的為，所述機器人（1）在進行外墻檢測之前，調用建筑施工圖紙，確定障礙物的參數(shù)，再通過無線傳輸將障礙物參數(shù)導入機器人（1）內部的數(shù)據庫中。

3.根據權利要求1所述的一種建筑外立面爬壁檢測的避障方法，其特征在于：在步驟s4-s6中更為具體的為，若機器人（1）與障礙物之間的距離小于第一安全距離且大于第二安全距離，則機器人（1）進行報警動作，提示前方有障礙物，若機器人（1）與障礙物之間的距離小于第二安全距離且大于第三安全距離，則機器人（1）進入剎車動作，直至剎停至第三安全距離，若機器人（1）剎停后距離障礙物小于第三安全距離，機器人（1）自動退至距離障礙物第四安全距離處，其中所述第四安全距離大于第三安全距離且小于第二安全距離。

4.根據權利要求1所述的一種建筑外立面爬壁檢測的避障方法，其特征在于：在步驟s1中，更為具體的為，所述雙目攝像頭獲取機器人（1）底部圖像，該圖像通過與機器人（1）內部的數(shù)據庫進行比對，得到該圖像的具體參數(shù)，該檢測流程為從樓上建筑外立面直至樓下建筑外立面。

5.根據權利要求1所述的一種建筑外立面爬壁檢測的避障方法，其特征在于：所述爬壁機（101）前側的頂部和底部均固定連接有支撐板（111），所述支撐板（111）的內壁固定連接有連接管（112），所述連接管（112）的內壁滑動連接有平衡繩。

6.根據權利要求1所述的一種建筑外立面爬壁檢測的避障方法，其特征在于：所述爬壁機（101）的左右兩側均固定連接有連接架（105），所述連接架（105）的內側固定連接有回收盒（106），所述回收盒（106）的內壁轉動連接有第三轉桿（107），所述第三轉桿（107）的左右兩端均固定連接有移動輪（108），所述移動輪（108）與建筑外立面相接觸，所述第三轉桿（107）的表面固定連接有連接環(huán)（109），所述連接環(huán)（109）的表面固定連接有t型鏟（110），所述t型鏟（110）的數(shù)量為四個，四個所述t型鏟（110）呈環(huán)形陣列分布。

7.根據權利要求1所述的一種建筑外立面爬壁檢測的避障方法，其特征在于：所述第二轉桿（120）的后端固定連接有圓柱凸輪（119），所述圓柱凸輪（119）的槽壁滑動連接有從動桿（118），所述連接塊（117）的左側與從動桿（118）的右端固定連接。

8.根據權利要求1所述的一種建筑外立面爬壁檢測的避障方法，其特征在于：所述爬壁機（101）通過負壓與建筑外立面相接觸，所述爬壁機（101）的左右兩側均固定連接有垂直推進器（103），所述垂直推進器（103）的前側固定連接有水平推進器（104）。

技術總結
本發(fā)明涉及建筑檢測技術領域，具體為一種建筑外立面爬壁檢測的避障方法，S1，將機器人放置在建筑外立面處，通過雙目攝像頭獲取機器人底部圖像；S2，觀察機器人底部是否有障礙物，沒有障礙物時，繼續(xù)重復所述S1中的步驟，直至發(fā)現(xiàn)障礙物；S3，拍攝獲取障礙物形狀，通過比對，獲得障礙物的具體參數(shù)，目標為地面，機器人不采取避障措施；S4，獲取機器人與障礙物之間的距離。本發(fā)明中，爬壁機在移動時，當出現(xiàn)碎石時，碎石會落在回收盒內部，爬壁機移動時，移動輪同步進行移動，使得移動輪帶動第三轉桿進行轉動，帶動連接環(huán)和T型鏟進行轉動，將碎石推入回收盒的內部，避免碎石堆積，造成碎石掉落。

技術研發(fā)人員：王少純,諶柳謙,陳彥孜,朱哲敏,李一鳴
受保護的技術使用者：上海建工一建集團有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/5/15