本技術(shù)涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其是涉及一種人形機(jī)器人智能控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、當(dāng)前商場(chǎng)和超市的貨架商品管理主要采用傳統(tǒng)的人工管理和電子化管理相結(jié)合的方式。人工管理包括工作人員定期巡查貨架、補(bǔ)貨、整理商品位置等；電子化管理則通過條形碼掃描、電子價(jià)簽、庫(kù)存管理系統(tǒng)等技術(shù)手段實(shí)現(xiàn)商品信息的錄入、更新和跟蹤。在商品定位方面，主要通過貨架編號(hào)系統(tǒng)、區(qū)域分區(qū)標(biāo)識(shí)、商品類別標(biāo)簽等方式幫助用戶快速找到所需商品。部分大型商場(chǎng)還開發(fā)了手機(jī)應(yīng)用程序，通過輸入商品名稱可以查詢具體貨架位置。

2、然而，現(xiàn)有技術(shù)仍存在諸多不足之處。在人工管理方面，由于商場(chǎng)和超市商品種類繁多且經(jīng)常變動(dòng)，完全依靠人工巡查難免會(huì)出現(xiàn)疏漏，導(dǎo)致貨架缺貨、商品混亂擺放等問題。工作人員需要投入大量時(shí)間進(jìn)行巡查和整理，人力成本較高。即使采用電子化管理系統(tǒng)，商品位置信息的及時(shí)更新仍然是一大挑戰(zhàn)，因?yàn)樯唐返膶?shí)際位置可能與系統(tǒng)記錄不符，特別是在促銷活動(dòng)期間或者顧客取放商品后。

3、商品定位功能的局限性更為明顯?，F(xiàn)有的區(qū)域分區(qū)和貨架編號(hào)系統(tǒng)往往過于粗略，顧客仍需要在相應(yīng)區(qū)域內(nèi)花費(fèi)較多時(shí)間尋找具體商品。商場(chǎng)手機(jī)應(yīng)用雖然能提供位置信息，但由于缺乏實(shí)時(shí)定位技術(shù)支持，其準(zhǔn)確性和實(shí)用性都相對(duì)有限。此外，室內(nèi)定位技術(shù)在復(fù)雜的商場(chǎng)環(huán)境中容易受到干擾，導(dǎo)致定位不準(zhǔn)確。

4、在商品信息采集方面，傳統(tǒng)的條形碼掃描方式效率較低，需要一一掃描才能完成信息錄入。電子價(jià)簽雖然方便價(jià)格更新，但成本較高，且難以顯示更多商品詳細(xì)信息。同時(shí)，現(xiàn)有系統(tǒng)對(duì)商品銷售數(shù)據(jù)的分析利用程度不足，未能充分發(fā)揮數(shù)據(jù)價(jià)值來優(yōu)化商品布局和補(bǔ)貨策略。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供了一種人形機(jī)器人智能控制方法，包括以下步驟：

2、a1，控制預(yù)設(shè)的所述人形機(jī)器人的于預(yù)設(shè)的移動(dòng)通道內(nèi)移動(dòng)并獲取對(duì)應(yīng)的室內(nèi)定位數(shù)據(jù)和朝向方位數(shù)據(jù)；

3、a2，于所述人形機(jī)器人移動(dòng)時(shí)，持續(xù)獲取所述人形機(jī)器人的前方圖像數(shù)據(jù)和側(cè)面貨架圖像數(shù)據(jù)；

4、a3，根據(jù)室內(nèi)定位數(shù)據(jù)、朝向方位數(shù)據(jù)和前方圖像數(shù)據(jù)修正所述人形機(jī)器人的移動(dòng)方向；

5、a4，根據(jù)側(cè)面貨架圖像數(shù)據(jù)匹配對(duì)應(yīng)的室內(nèi)定位數(shù)據(jù)；

6、a5，根據(jù)側(cè)面貨架圖像數(shù)據(jù)以預(yù)設(shè)的商品圖像識(shí)別算法識(shí)別生成各商品信息；

7、a6，組合各商品信息和對(duì)應(yīng)的室內(nèi)定位數(shù)據(jù)生成商品貨架定位信息。

8、通過采用上述技術(shù)方案，所述人形機(jī)器人智能控制方法可以通過結(jié)合室內(nèi)定位、朝向方位數(shù)據(jù)以及圖像識(shí)別等多維度信息，實(shí)現(xiàn)了人形機(jī)器人的精確導(dǎo)航和商品貨架管理的自動(dòng)化，不僅能夠?qū)崟r(shí)修正機(jī)器人的移動(dòng)軌跡，還能同步采集和分析貨架商品信息，最終生成帶有精確空間定位的商品信息數(shù)據(jù)庫(kù)，提高了貨架商品管理的效率和準(zhǔn)確性。

9、可選的，所述人形機(jī)器人智能控制方法，進(jìn)一步包括以下步驟：

10、a7，當(dāng)預(yù)設(shè)的查詢用戶通過所述人形機(jī)器人查詢商品時(shí)，根據(jù)輸入的查詢信息匹配對(duì)應(yīng)的商品信息并定義為相關(guān)商品信息；

11、a8，于查詢用戶選定相關(guān)商品信息后，獲取相關(guān)商品信息對(duì)應(yīng)的商品貨架定位信息，并獲取室內(nèi)定位數(shù)據(jù)定義為當(dāng)前位置數(shù)據(jù)；

12、a9，根據(jù)當(dāng)前位置數(shù)據(jù)和商品貨架定位信息于預(yù)設(shè)的室內(nèi)地圖圖像上繪制對(duì)應(yīng)的行進(jìn)路線以生成商品定位地圖；

13、a10，通過所述人形機(jī)器人向查詢用戶展示商品定位地圖。

14、通過采用上述技術(shù)方案，所述人形機(jī)器人智能控制方法可以通過繪制商品定位地圖實(shí)現(xiàn)交互式商品導(dǎo)購(gòu)功能，當(dāng)用戶發(fā)起查詢時(shí)，系統(tǒng)不僅能夠快速匹配相關(guān)商品信息，還能根據(jù)用戶的當(dāng)前位置和商品所在貨架位置，自動(dòng)規(guī)劃并可視化展示最優(yōu)尋物路線，提升了購(gòu)物體驗(yàn)，讓用戶能夠便捷地找到所需商品，同時(shí)也提高了商場(chǎng)或超市的服務(wù)效率。

15、可選的，步驟a3包括以下步驟：

16、a301，根據(jù)室內(nèi)定位數(shù)據(jù)于室內(nèi)地圖圖像確定對(duì)應(yīng)的當(dāng)前移動(dòng)通道；

17、a302，根據(jù)當(dāng)前移動(dòng)通道確定對(duì)應(yīng)的當(dāng)前通道走向方位數(shù)據(jù)；

18、a303，根據(jù)當(dāng)前通道走向方位數(shù)據(jù)調(diào)節(jié)所述人形機(jī)器人的朝向至朝向方位數(shù)據(jù)與當(dāng)前通道走向數(shù)據(jù)相一致；

19、a304，獲取最新的前方圖像數(shù)據(jù)并于前方圖像數(shù)據(jù)中以預(yù)設(shè)的定位線識(shí)別算法識(shí)別對(duì)應(yīng)的左側(cè)貨架定位線和右側(cè)貨架定位線；

20、a305，確定左側(cè)貨架定位線于前方圖像數(shù)據(jù)中的底部端點(diǎn)像素位置數(shù)據(jù)并定義為左側(cè)端點(diǎn)像素位置數(shù)據(jù)；

21、a306，根據(jù)左側(cè)端點(diǎn)像素位置數(shù)據(jù)確定其距前方圖像數(shù)據(jù)的左側(cè)邊緣的水平像素距離并定義為左側(cè)像素距離；

22、a307，確定右側(cè)貨架定位線于前方圖像數(shù)據(jù)中的底部端點(diǎn)像素位置數(shù)據(jù)并定義為右側(cè)端點(diǎn)像素位置數(shù)據(jù)；

23、a308，根據(jù)右側(cè)端點(diǎn)像素位置數(shù)據(jù)確定其距前方圖像數(shù)據(jù)的右側(cè)邊緣的水平像素距離并定義為右側(cè)像素距離；

24、a309，根據(jù)左側(cè)像素距離和右側(cè)像素距離求差值計(jì)算對(duì)應(yīng)的左右像素距離差；

25、a310，若左右像素距離差大于預(yù)設(shè)的左偏閾值，則控制所述人形機(jī)器人向右側(cè)平移；

26、a311，若左右像素距離差小于預(yù)設(shè)的右偏閾值，則控制所述人形機(jī)器人向左側(cè)平移；

27、通過采用上述技術(shù)方案，所述人形機(jī)器人智能控制方法可以通過結(jié)合室內(nèi)地圖定位、通道走向識(shí)別和前方圖像分析，能夠精確計(jì)算機(jī)器人與左右貨架的相對(duì)位置關(guān)系，并根據(jù)左右貨架定位線的像素距離差進(jìn)行實(shí)時(shí)偏差調(diào)整，確保了機(jī)器人能始終保持在通道中央行進(jìn)，提高了導(dǎo)航的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性，同時(shí)也降低了碰撞風(fēng)險(xiǎn)，還保證了側(cè)面貨架圖像數(shù)據(jù)的獲取質(zhì)量。

28、可選的，所述商品圖像識(shí)別算法包括以下步驟：

29、b1，以預(yù)訓(xùn)練的標(biāo)簽識(shí)別模型識(shí)別確定側(cè)面貨架圖像數(shù)據(jù)中的各商品標(biāo)簽圖像數(shù)據(jù)；

30、b2，根據(jù)各商品標(biāo)簽圖像數(shù)據(jù)確定對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽圖像中心像素點(diǎn)，并確定標(biāo)簽圖像中心像素點(diǎn)于側(cè)面貨架圖像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽中心像素點(diǎn)位置數(shù)據(jù)；

31、b3，根據(jù)各標(biāo)簽中心像素點(diǎn)位置數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的周邊圖像尺寸框確定對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽周邊圖像獲取窗口；

32、b4，根據(jù)標(biāo)簽周邊圖像獲取窗口于側(cè)面貨架圖像數(shù)據(jù)獲取對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽周邊圖像數(shù)據(jù)；

33、b5，于標(biāo)簽周邊圖像數(shù)據(jù)中去除對(duì)應(yīng)的商品標(biāo)簽圖像數(shù)據(jù)生成對(duì)應(yīng)的周邊獨(dú)立圖像數(shù)據(jù)；

34、b6，根據(jù)商品標(biāo)簽圖像數(shù)據(jù)以預(yù)設(shè)的圖像文字提取算法生成對(duì)應(yīng)的商品標(biāo)簽描述文本；

35、b7，根據(jù)周邊獨(dú)立圖像數(shù)據(jù)以圖像文字提取算法生成對(duì)應(yīng)的商品包裝描述文本；

36、b8，根據(jù)商品標(biāo)簽描述文本和商品包裝描述文本以預(yù)設(shè)的文本相似度算法計(jì)算對(duì)應(yīng)的商品標(biāo)簽文本相似度；

37、b9，若商品標(biāo)簽文本相似度大于等于預(yù)設(shè)的相似度閾值，則定義商品標(biāo)簽描述文本為商品信息。

38、通過采用上述技術(shù)方案，所述人形機(jī)器人智能控制方法可以通過識(shí)別商品標(biāo)簽圖像，并提取獲得商品標(biāo)簽周圍的商品圖像，進(jìn)而分別識(shí)別商品標(biāo)簽圖像和商品圖像中的文本內(nèi)容，并通過文本相似度比對(duì)來確保貨架商品和標(biāo)簽的對(duì)應(yīng)關(guān)系是正確的，為零售環(huán)境中的自動(dòng)化商品管理提供了可靠的數(shù)據(jù)支持。

39、可選的，所述商品圖像識(shí)別算法進(jìn)一步包括以下步驟：

40、b10，若商品標(biāo)簽文本相似度小于相似度閾值，則定義對(duì)應(yīng)的商品標(biāo)簽圖像數(shù)據(jù)為疑似錯(cuò)位商品標(biāo)簽圖像數(shù)據(jù)；

41、b11，根據(jù)疑似錯(cuò)位商品標(biāo)簽圖像數(shù)據(jù)及對(duì)應(yīng)的側(cè)面貨架圖像數(shù)據(jù)和室內(nèi)定位數(shù)據(jù)組合生成疑似錯(cuò)位商品標(biāo)簽信息集；

42、b12，發(fā)送疑似錯(cuò)位商品標(biāo)簽信息集至預(yù)設(shè)的控制后臺(tái)。

43、通過采用上述技術(shù)方案，所述人形機(jī)器人智能控制方法可以通過設(shè)定的相似度閾值檢測(cè)商品標(biāo)簽與包裝信息不匹配情況，不僅能夠及時(shí)標(biāo)記可能錯(cuò)位的商品，還會(huì)自動(dòng)收集相關(guān)的圖像和位置數(shù)據(jù)，并將這些信息實(shí)時(shí)反饋給控制后臺(tái)，這可有效提升商品陳列的準(zhǔn)確性，為商場(chǎng)管理人員提供了及時(shí)糾正錯(cuò)誤的機(jī)會(huì)，從而確保了商品管理的高效性和準(zhǔn)確性。

44、可選的，所述文本相似度算法包括以下步驟：

45、c1，根據(jù)商品標(biāo)簽描述文本以預(yù)設(shè)的分詞算法生成對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽文本詞組數(shù)據(jù)；

46、c2，根據(jù)商品包裝描述文本以分詞算法生成對(duì)應(yīng)的商品文本詞組數(shù)據(jù)；

47、c3，對(duì)商品文本詞組數(shù)據(jù)進(jìn)行去重處理生成商品文本詞組去重?cái)?shù)據(jù)；

48、c4，根據(jù)標(biāo)簽文本詞組數(shù)據(jù)以預(yù)設(shè)的特征提取算法生成對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽文本特征向量；

49、c5，商品文本詞組去重?cái)?shù)據(jù)以特征提取算法生成對(duì)應(yīng)的商品文本特征向量；

50、c6，根據(jù)標(biāo)簽文本特征向量和商品文本特征向量計(jì)算對(duì)應(yīng)的余弦相似度并定義為商品標(biāo)簽文本相似度。

51、通過采用上述技術(shù)方案，所述人形機(jī)器人智能控制方法可以通過分詞、去重和特征向量提取等步驟，將商品標(biāo)簽和包裝上的文本信息轉(zhuǎn)化為可計(jì)算的特征向量，并利用余弦相似度進(jìn)行相似度計(jì)算，不僅能夠準(zhǔn)確識(shí)別商品信息的一致性，還能有效處理不同表述方式的文本描述，提高商品和標(biāo)簽相似度比較的準(zhǔn)確性。

52、可選的，所述的人形機(jī)器人智能控制方法進(jìn)一步包括以下步驟：

53、d1，分別統(tǒng)計(jì)商品文本詞組數(shù)據(jù)中各詞組對(duì)應(yīng)的詞組出現(xiàn)次數(shù)；

54、d2，對(duì)所有詞組的詞組出現(xiàn)次數(shù)求均值并定義為詞組平均重復(fù)率；

55、d3，若詞組平均重復(fù)率小于預(yù)設(shè)的重復(fù)率警戒閾值，則發(fā)送預(yù)設(shè)的缺貨警示信息及對(duì)應(yīng)的商品信息和側(cè)面貨架圖像數(shù)據(jù)至控制后臺(tái)。

56、通過采用上述技術(shù)方案，所述人形機(jī)器人智能控制方法可以通過分析商品描述文本中詞組的重復(fù)率，進(jìn)而推斷貨架上商品的密集程度，當(dāng)詞組重復(fù)率低于閾值時(shí)，便能及時(shí)發(fā)現(xiàn)可能的缺貨情況并自動(dòng)報(bào)警，這種基于文本分析的智能庫(kù)存監(jiān)控機(jī)制，為零售場(chǎng)所提供了一種實(shí)時(shí)庫(kù)存預(yù)警方案，可有效提升補(bǔ)貨效率。

57、本技術(shù)還提供了一種人形機(jī)器人智能控制系統(tǒng)，包括：

58、人形機(jī)器人和控制后臺(tái)，所述人形機(jī)器人和所述控制后臺(tái)數(shù)據(jù)連接；

59、其中，所述人形機(jī)器人包括攝像模組、移動(dòng)模組、定位模組、方位檢測(cè)模組、查詢模組和處理控制模組，所述攝像模組、所述移動(dòng)模組、所述定位模組、所述方位檢測(cè)模組和所述查詢模組分別數(shù)據(jù)連接于所述處理控制模組；

60、所述人形機(jī)器人智能控制系統(tǒng)進(jìn)一步包括人形機(jī)器人控制策略，包括以下步驟：

61、e1，通過所述移動(dòng)模組控制所述人形機(jī)器人于預(yù)設(shè)的移動(dòng)通道內(nèi)移動(dòng)并分別通過所述定位模組和所述方位檢測(cè)模組獲取對(duì)應(yīng)的室內(nèi)定位數(shù)據(jù)和朝向方位數(shù)據(jù)；

62、e2，于所述人形機(jī)器人移動(dòng)時(shí)，通過所述攝像模組持續(xù)獲取所述人形機(jī)器人的前方圖像數(shù)據(jù)和側(cè)面貨架圖像數(shù)據(jù)；

63、e3，根據(jù)室內(nèi)定位數(shù)據(jù)、朝向方位數(shù)據(jù)和前方圖像數(shù)據(jù)通過所述處理控制模組修正所述人形機(jī)器人的移動(dòng)方向；

64、e4，根據(jù)側(cè)面貨架圖像數(shù)據(jù)匹配對(duì)應(yīng)的室內(nèi)定位數(shù)據(jù)；

65、e5，根據(jù)側(cè)面貨架圖像數(shù)據(jù)以預(yù)設(shè)的商品圖像識(shí)別算法識(shí)別生成各商品信息；

66、e6，組合各商品信息和對(duì)應(yīng)的室內(nèi)定位數(shù)據(jù)生成商品貨架定位信息。

67、通過采用上述技術(shù)方案，所述人形機(jī)器人智能控制系統(tǒng)可以通過繪制商品定位地圖實(shí)現(xiàn)交互式商品導(dǎo)購(gòu)功能，當(dāng)用戶發(fā)起查詢時(shí)，系統(tǒng)不僅能夠快速匹配相關(guān)商品信息，還能根據(jù)用戶的當(dāng)前位置和商品所在貨架位置，自動(dòng)規(guī)劃并可視化展示最優(yōu)尋物路線，提升了購(gòu)物體驗(yàn)，讓用戶能夠便捷地找到所需商品，同時(shí)也提高了商場(chǎng)或超市的服務(wù)效率。

68、綜上所述，本技術(shù)包括以下至少一種有益技術(shù)效果：

69、1.?可以通過結(jié)合室內(nèi)定位、朝向方位數(shù)據(jù)以及圖像識(shí)別等多維度信息，實(shí)現(xiàn)了人形機(jī)器人的精確導(dǎo)航和商品貨架管理的自動(dòng)化，不僅能夠?qū)崟r(shí)修正機(jī)器人的移動(dòng)軌跡，還能同步采集和分析貨架商品信息，最終生成帶有精確空間定位的商品信息數(shù)據(jù)庫(kù)，提高了貨架商品管理的效率和準(zhǔn)確性。

70、2.?可以通過繪制商品定位地圖實(shí)現(xiàn)交互式商品導(dǎo)購(gòu)功能，當(dāng)用戶發(fā)起查詢時(shí)，系統(tǒng)不僅能夠快速匹配相關(guān)商品信息，還能根據(jù)用戶的當(dāng)前位置和商品所在貨架位置，自動(dòng)規(guī)劃并可視化展示最優(yōu)尋物路線，提升了購(gòu)物體驗(yàn)，讓用戶能夠便捷地找到所需商品，同時(shí)也提高了商場(chǎng)或超市的服務(wù)效率。

71、3.?可以通過結(jié)合室內(nèi)地圖定位、通道走向識(shí)別和前方圖像分析，能夠精確計(jì)算機(jī)器人與左右貨架的相對(duì)位置關(guān)系，并根據(jù)左右貨架定位線的像素距離差進(jìn)行實(shí)時(shí)偏差調(diào)整，確保了機(jī)器人能始終保持在通道中央行進(jìn)，提高了導(dǎo)航的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性，同時(shí)也降低了碰撞風(fēng)險(xiǎn)，還保證了側(cè)面貨架圖像數(shù)據(jù)的獲取質(zhì)量。