本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)處理領(lǐng)域，具體涉及一種點云語義分割方法及裝置。

背景技術(shù)：

1、相較于單幀點云，由多個在時間序列上相鄰的單幀點云所融合形成的多幀點云能夠提供更加稠密的點云數(shù)據(jù)，由此，多幀點云已經(jīng)被廣泛應(yīng)用在各類點云語義分割任務(wù)中。

2、然而，現(xiàn)有的點云語義分割方法在使用多幀點云進(jìn)行語義分割時，往往會容易受到環(huán)境中物體運動和雷達(dá)自身位置運動的影響，導(dǎo)致語義分割效果下降。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明實施例提供一種點云語義分割方法及裝置，以使所融合形成的多幀點云能夠有效應(yīng)用到語義分割任務(wù)中，從而避免受到環(huán)境中物體運動和雷達(dá)自身位置運動的影響，提升語義分割效果。

2、第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種點云語義分割方法，所述方法包括：

3、獲取上一幀點云數(shù)據(jù)的第一語義分割結(jié)果和當(dāng)前幀點云數(shù)據(jù)；

4、根據(jù)所述第一語義分割結(jié)果在所述上一幀點云數(shù)據(jù)中確定符合預(yù)設(shè)篩選條件的目標(biāo)點云點；

5、將所述目標(biāo)點云點融合到所述當(dāng)前幀點云數(shù)據(jù)中；

6、對融合后的當(dāng)前幀點云數(shù)據(jù)進(jìn)行語義分割以確定第二語義分割結(jié)果。

7、第二方面，本發(fā)明實施例提供了一種點云語義分割裝置，所述裝置包括：

8、獲取單元，用于獲取上一幀點云數(shù)據(jù)的第一語義分割結(jié)果和當(dāng)前幀點云數(shù)據(jù)；

9、篩選單元，用于根據(jù)所述第一語義分割結(jié)果在所述上一幀點云數(shù)據(jù)中確定符合預(yù)設(shè)篩選條件的目標(biāo)點云點；

10、融合單元，用于將所述目標(biāo)點云點融合到所述當(dāng)前幀點云數(shù)據(jù)中；

11、分割單元，用于對融合后的當(dāng)前幀點云數(shù)據(jù)進(jìn)行語義分割以確定第二語義分割結(jié)果。

12、第三方面，本發(fā)明實施例提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲計算機程序指令，所述計算機程序指令在被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面中任一項所述的方法。

13、第四方面，本發(fā)明實施例提供了一種電子設(shè)備，所述設(shè)備包括：

14、存儲器，用于存儲一條或多條計算機程序指令；

15、處理器，所述一條或多條計算機程序指令被所述處理器執(zhí)行以實現(xiàn)如第一方面中任一項所述的方法。

16、第五方面，本發(fā)明實施例提供了一種計算機程序產(chǎn)品，當(dāng)所述計算機程序產(chǎn)品在計算機上運行時，使得所述計算機執(zhí)行如第一方面中任一項所述的方法。

17、本發(fā)明實施例會獲取上一幀點云數(shù)據(jù)的第一語義分割結(jié)果和當(dāng)前幀點云數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述第一語義分割結(jié)果在所述上一幀點云數(shù)據(jù)中確定符合預(yù)設(shè)篩選條件的目標(biāo)點云點，再將所述目標(biāo)點云點融合到所述當(dāng)前幀點云數(shù)據(jù)中，進(jìn)而對融合后的當(dāng)前幀點云數(shù)據(jù)進(jìn)行語義分割以確定第二語義分割結(jié)果。由此，通過將上一幀點云數(shù)據(jù)中符合預(yù)設(shè)篩選條件的目標(biāo)點云點融合到當(dāng)前幀點云數(shù)據(jù)中，本實施例可以使所融合形成的多幀點云能夠有效應(yīng)用到語義分割任務(wù)中，從而避免受到環(huán)境中物體運動和雷達(dá)自身位置運動的影響，提升語義分割效果。

技術(shù)特征：

1.一種點云語義分割方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一語義分割結(jié)果中包括各上一幀點云點的點云類別信息，所述上一幀點云點為所述上一幀點云數(shù)據(jù)中的點云點。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一語義分割結(jié)果在所述上一幀點云數(shù)據(jù)中確定符合預(yù)設(shè)篩選條件的目標(biāo)點云點包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一語義分割結(jié)果中包括體素化后的上一幀點云數(shù)據(jù)中各體素的平均點云高度信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一語義分割結(jié)果在所述上一幀點云數(shù)據(jù)中確定符合預(yù)設(shè)篩選條件的目標(biāo)點云點包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一語義分割結(jié)果中包括體素化后的上一幀點云數(shù)據(jù)中各體素的體素厚度信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一語義分割結(jié)果在所述上一幀點云數(shù)據(jù)中確定符合預(yù)設(shè)篩選條件的目標(biāo)點云點包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一語義分割結(jié)果中包括各上一幀點云點的速度信息，所述上一幀點云點為所述上一幀點云數(shù)據(jù)中的點云點。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一語義分割結(jié)果在所述上一幀點云數(shù)據(jù)中確定符合預(yù)設(shè)篩選條件的目標(biāo)點云點包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對融合后的當(dāng)前幀點云數(shù)據(jù)進(jìn)行語義分割以確定第二語義分割結(jié)果包括：

12.一種點云語義分割裝置，其特征在于，所述裝置包括：

13.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲計算機程序指令，其特征在于，所述計算機程序指令在被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-11中任一項所述的方法。

14.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括：

15.一種計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，當(dāng)所述計算機程序產(chǎn)品在計算機上運行時，使得所述計算機執(zhí)行如權(quán)利要求1-11中任一項所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明實施例公開了一種點云語義分割方法及裝置，本發(fā)明實施例會獲取上一幀點云數(shù)據(jù)的第一語義分割結(jié)果和當(dāng)前幀點云數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述第一語義分割結(jié)果在所述上一幀點云數(shù)據(jù)中確定符合預(yù)設(shè)篩選條件的目標(biāo)點云點，再將所述目標(biāo)點云點融合到所述當(dāng)前幀點云數(shù)據(jù)中，進(jìn)而對融合后的當(dāng)前幀點云數(shù)據(jù)進(jìn)行語義分割以確定第二語義分割結(jié)果。由此，通過將上一幀點云數(shù)據(jù)中符合預(yù)設(shè)篩選條件的目標(biāo)點云點融合到當(dāng)前幀點云數(shù)據(jù)中，本實施例可以使所融合形成的多幀點云能夠有效應(yīng)用到語義分割任務(wù)中，從而避免受到環(huán)境中物體運動和雷達(dá)自身位置運動的影響，提升語義分割效果。

技術(shù)研發(fā)人員：申瑜茜,蔡葉荷,王瑞,盛克華,王鎮(zhèn)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京航跡科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15