所屬的技術(shù)人員能夠理解，本技術(shù)的各個方面可以實現(xiàn)為系統(tǒng)、方法或程序產(chǎn)品。因此，本技術(shù)的各個方面可以具體實現(xiàn)為以下形式，即：完全的硬件實施方式、完全的軟件實施方式(包括固件、微代碼等)，或硬件和軟件方面結(jié)合的實施方式，這里可以統(tǒng)稱為“電路”、“模塊”或“系統(tǒng)”。基于相同的發(fā)明構(gòu)思，本技術(shù)實施例還提供一種電子設(shè)備。在一種實施例中，該電子設(shè)備可以是服務(wù)器，也可以是終端設(shè)備。參閱圖12所示，其為本技術(shù)實施例中提供的一種可能的電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖，圖12中，電子設(shè)備1200包括：處理器1210和存儲器1220。其中，存儲器1220存儲有可被處理器1210執(zhí)行的計算機程序，處理器1210通過執(zhí)行存儲器1220存儲的指令，可以執(zhí)行上述傳感器之間外參標(biāo)定方法的步驟。存儲器1220可以是易失性存儲器(volatile?memory)，例如隨機存取存儲器(random-access?memory，ram)；存儲器1220也可以是非易失性存儲器(non-volatilememory)，例如只讀存儲器(read-only?memory，rom)，快閃存儲器(flash?memory)，硬盤(hard?disk?drive，hdd)或固態(tài)硬盤(solid-state?drive，ssd)；或者存儲器1220是能夠用于攜帶或存儲具有指令或數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)形式的期望的程序代碼并能夠由計算機存取的任何其他介質(zhì)，但不限于此。存儲器1220也可以是上述存儲器的組合。處理器1210可以包括一個或多個中央處理單元(central?processing?unit，cpu)或者為數(shù)字處理單元等等。處理器1210，用于執(zhí)行存儲器1220中存儲的計算機程序時實現(xiàn)上述傳感器之間外參標(biāo)定方法。在一些實施例中，處理器1210和存儲器1220可以在同一芯片上實現(xiàn)，在一些實施例中，它們也可以在獨立的芯片上分別實現(xiàn)。本技術(shù)實施例中不限定上述處理器1210和存儲器1220之間的具體連接介質(zhì)。本技術(shù)實施例中以處理器1210和存儲器1220之間通過總線連接為例，總線在圖12中以粗線描述，其它部件之間的連接方式，僅是進行示意性說明，并不引以為限。總線可以分為地址總線、數(shù)據(jù)總線、控制總線等。為便于描述，圖12中僅用一條粗線描述，但并不描述僅有一根總線或一種類型的總線。基于同一發(fā)明構(gòu)思，本技術(shù)實施例提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其包括計算機程序，當(dāng)計算機程序在電子設(shè)備上運行時，計算機程序用于使電子設(shè)備執(zhí)行上述傳感器之間外參標(biāo)定方法的步驟。在一些可能的實施方式中，本技術(shù)提供的傳感器之間外參標(biāo)定方法的各個方面還可以實現(xiàn)為一種程序產(chǎn)品的形式，其包括計算機程序，當(dāng)程序產(chǎn)品在電子設(shè)備上運行時，計算機程序用于使電子設(shè)備執(zhí)行上述傳感器之間外參標(biāo)定方法中的步驟，例如，電子設(shè)備可以執(zhí)行如圖2中所示的步驟。程序產(chǎn)品可以采用一個或多個可讀介質(zhì)的任意組合。可讀介質(zhì)可以是可讀信號介質(zhì)或者可讀存儲介質(zhì)?？勺x存儲介質(zhì)例如可以是但不限于電、磁、光、電磁、紅外線、或半導(dǎo)體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者任意以上的組合。可讀存儲介質(zhì)的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：具有一個或多個導(dǎo)線的電連接、便攜式盤、硬盤、ram、rom、可擦式可編程只讀存儲器(eprom或閃存)、光纖、便攜式緊湊盤只讀存儲器(compact?disk?read?only?memory，cd-rom)、光存儲器件、磁存儲器件、或者上述的任意合適的組合。本技術(shù)的實施方式的程序產(chǎn)品可以采用cd-rom并包括計算機程序，并可以在電子設(shè)備上運行。然而，本技術(shù)的程序產(chǎn)品不限于此，在本文件中，可讀存儲介質(zhì)可以是任何包含或存儲計算機程序的有形介質(zhì)，該計算機程序可以被命令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用。可讀信號介質(zhì)可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數(shù)據(jù)信號，其中承載了可讀計算機程序。這種傳播的數(shù)據(jù)信號可以采用多種形式，包括但不限于電磁信號、光信號或上述的任意合適的組合?？勺x信號介質(zhì)還可以是可讀存儲介質(zhì)以外的任何可讀介質(zhì)，該可讀介質(zhì)可以發(fā)送、傳播或者傳輸用于由命令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用的計算機程序。盡管已描述了本技術(shù)的優(yōu)選實施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對這些實施例做出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實施例以及落入本技術(shù)范圍的所有變更和修改。顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本技術(shù)進行各種改動和變型而不脫離本技術(shù)的精神和范圍。這樣，倘若本技術(shù)的這些修改和變型屬于本技術(shù)權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本技術(shù)也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。

背景技術(shù)：

1、傳感器之間外參標(biāo)定是指獲得兩個傳感器各自對應(yīng)的坐標(biāo)系之間的相對位姿，相對位姿包括兩個坐標(biāo)系之間的相對位置信息和相對姿態(tài)信息。

2、相關(guān)技術(shù)中，通過匹配兩個坐標(biāo)系下目標(biāo)標(biāo)定物的特征點，確定兩個坐標(biāo)系之間的相對位姿。然而，在傳感器為激光雷達和相機的情況下，由于激光雷達采集的點云數(shù)據(jù)存在數(shù)據(jù)稀疏的問題，導(dǎo)致相機坐標(biāo)系下的特征點難以準(zhǔn)確匹配到參考坐標(biāo)系下的特征點，進而導(dǎo)致標(biāo)定準(zhǔn)確度低。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實施例提供一種傳感器之間外參標(biāo)定方法及相關(guān)裝置，用以提高激光雷達和相機之間的外參標(biāo)定的準(zhǔn)確性。

2、第一方面，本技術(shù)實施例提供一種傳感器之間外參標(biāo)定方法，包括：

3、響應(yīng)于目標(biāo)對象輸入的激光雷達坐標(biāo)系下的坐標(biāo)范圍，在點云渲染界面中，呈現(xiàn)所述坐標(biāo)范圍對應(yīng)的目標(biāo)點云數(shù)據(jù)；其中，所述坐標(biāo)范圍表征目標(biāo)標(biāo)定物的位置信息，所述目標(biāo)標(biāo)定物包含各特征點；

4、響應(yīng)于所述目標(biāo)對象針對所述目標(biāo)點云數(shù)據(jù)觸發(fā)的選點操作，基于選取的各參考點，在所述激光雷達坐標(biāo)系下，構(gòu)建標(biāo)定物坐標(biāo)系；

5、基于通過相機采集的所述目標(biāo)標(biāo)定物的圖像，獲得所述各特征點各自在所述標(biāo)定物坐標(biāo)系下的第一位置；

6、基于各第一位置，結(jié)合所述標(biāo)定物坐標(biāo)系與所述激光雷達坐標(biāo)系之間的相對位姿，獲得所述各特征點各自在所述激光雷達坐標(biāo)系下的第二位置；

7、基于各第二位置，獲得所述激光雷達坐標(biāo)系與所述相機坐標(biāo)系之間的相對位姿。

8、第二方面，本技術(shù)實施例提供一種傳感器之間外參標(biāo)定裝置，包括：

9、范圍選取單元，用于響應(yīng)于目標(biāo)對象輸入的激光雷達坐標(biāo)系下的坐標(biāo)范圍，在點云渲染界面中，呈現(xiàn)所述坐標(biāo)范圍對應(yīng)的目標(biāo)點云數(shù)據(jù)；其中，所述坐標(biāo)范圍表征目標(biāo)標(biāo)定物的位置信息，所述目標(biāo)標(biāo)定物包含各特征點；

10、點云選取單元，用于響應(yīng)于所述目標(biāo)對象針對所述目標(biāo)點云數(shù)據(jù)觸發(fā)的選點操作，基于選取的各參考點，在所述激光雷達坐標(biāo)系下，構(gòu)建標(biāo)定物坐標(biāo)系；

11、第一轉(zhuǎn)換單元，用于基于通過相機采集的所述目標(biāo)標(biāo)定物的圖像，獲得所述各特征點各自在所述標(biāo)定物坐標(biāo)系下的第一位置；

12、第二轉(zhuǎn)換單元，用于基于各第一位置，結(jié)合所述標(biāo)定物坐標(biāo)系與所述激光雷達坐標(biāo)系之間的相對位姿，獲得所述各特征點各自在所述激光雷達坐標(biāo)系下的第二位置；

13、第三轉(zhuǎn)換單元，用于基于各第二位置，獲得所述激光雷達坐標(biāo)系與所述相機坐標(biāo)系之間的相對位姿。

14、作為一種可能的實現(xiàn)方式，所述響應(yīng)于所述目標(biāo)對象針對所述目標(biāo)點云數(shù)據(jù)觸發(fā)的選點操作，基于選取的各參考點，在所述激光雷達坐標(biāo)系下，構(gòu)建標(biāo)定物坐標(biāo)系時，點云選取單元具體用于：

15、響應(yīng)于所述目標(biāo)對象針對所述目標(biāo)點云數(shù)據(jù)觸發(fā)的原點選取操作，將選取的一個參考點作為所述標(biāo)定物坐標(biāo)系的原點；

16、響應(yīng)于所述目標(biāo)對象針對所述目標(biāo)點云數(shù)據(jù)觸發(fā)的軸向選取操作，基于選取的兩個參考點，獲得所述目標(biāo)標(biāo)定板相對于所述原點的相對姿態(tài)信息，并基于所述相對姿態(tài)信息，結(jié)合所述原點，構(gòu)建所述標(biāo)定物坐標(biāo)系。

17、作為一種可能的實現(xiàn)方式，若所述目標(biāo)標(biāo)定位為矩形，則所述一個參考點為所述矩形的四個角點中的一個角點，所述兩個參考點位于所述矩形中與所述一個角點相鄰的兩條邊上。

18、作為一種可能的實現(xiàn)方式，所述基于通過相機采集的所述目標(biāo)標(biāo)定物的圖像，獲得所述各特征點各自在所述標(biāo)定物坐標(biāo)系下的第一位置時，第一轉(zhuǎn)換單元具體用于：

19、獲取通過相機采集的所述目標(biāo)標(biāo)定物的圖像，并對所述圖像進行特征點檢測，獲得所述各特征點在所述圖像中的圖像位置；

20、基于所述各特征點各自的圖像位置，結(jié)合所述各參考點在所述圖像中的圖像位置，獲得所述各特征點分別與所述各參考點之間的相對位置關(guān)系；

21、基于所述各特征點分別與所述各參考點之間的相對位置關(guān)系，獲得所述各特征點各自在所述標(biāo)定物坐標(biāo)系下的第一位置。

22、作為一種可能的實現(xiàn)方式，所述各參考點中包含：用于指示所述標(biāo)定物坐標(biāo)系的原點的一個參考點；

23、所述基于所述各特征點各自的圖像位置，結(jié)合所述各參考點在所述圖像中的圖像位置，獲得所述各特征點分別與所述各參考點之間的相對位置關(guān)系時，第一轉(zhuǎn)換單元具體用于：

24、所述基于所述各特征點各自的圖像位置，結(jié)合所述一個參考點在所述圖像中的圖像位置，獲得所述各特征點分別與所述一個參考點之間的相對位置關(guān)系；

25、所述基于所述各特征點分別與所述各參考點之間的相對位置關(guān)系，獲得所述各特征點各自在所述標(biāo)定物坐標(biāo)系下的第一位置時，第一轉(zhuǎn)換單元具體用于：

26、基于所述各特征點分別與所述一個參考點之間的相對位置關(guān)系，獲得所述各特征點各自在所述標(biāo)定物坐標(biāo)系下的第一位置。

27、作為一種可能的實現(xiàn)方式，基于各第二位置，獲得所述激光雷達坐標(biāo)系與所述相機坐標(biāo)系之間的相對位姿，第三轉(zhuǎn)換單元具體用于：

28、基于通過相機采集的所述目標(biāo)標(biāo)定物的圖像，獲得所述各特征點各自在所述相機坐標(biāo)系下的第三位置；

29、基于各第二位置，結(jié)合各第三位置，獲得所述激光雷達坐標(biāo)系與所述相機坐標(biāo)系之間的相對位姿。

30、作為一種可能的實現(xiàn)方式，所述響應(yīng)于目標(biāo)對象輸入的激光雷達坐標(biāo)系下的坐標(biāo)范圍，在點云渲染界面中，呈現(xiàn)所述坐標(biāo)范圍對應(yīng)的目標(biāo)點云數(shù)據(jù)之前，范圍選取單元還用于：

31、呈現(xiàn)點云渲染界面，所述點云渲染界面包含：通過激光雷達采集的目標(biāo)采集場景的初始點云數(shù)據(jù)，所述目標(biāo)采集場景包含目標(biāo)標(biāo)定物；

32、所述響應(yīng)于目標(biāo)對象輸入的激光雷達坐標(biāo)系下的坐標(biāo)范圍，在點云渲染界面中，呈現(xiàn)所述坐標(biāo)范圍對應(yīng)的目標(biāo)點云數(shù)據(jù)時，范圍選取單元具體用于：

33、響應(yīng)于目標(biāo)對象輸入的激光雷達坐標(biāo)系下的坐標(biāo)范圍，在點云渲染界面中，呈現(xiàn)初始點云數(shù)據(jù)中的所述坐標(biāo)范圍對應(yīng)的目標(biāo)點云數(shù)據(jù)。

34、作為一種可能的實現(xiàn)方式，第三轉(zhuǎn)換單元還用于：

35、基于獲得的所述激光雷達坐標(biāo)系與所述相機坐標(biāo)系之間的相對位姿，結(jié)合所述各特征點各自在所述激光雷達坐標(biāo)系下的第二位置，獲得所述各特征點各自在所述相機坐標(biāo)系下的第四位置；

36、基于所述各特征點各自在所述相機坐標(biāo)系下的第三位置，結(jié)合所述各特征點各自在所述相機坐標(biāo)系下的第四位置，獲得重投影誤差；

37、基于所述重投影誤差，獲得所述激光雷達坐標(biāo)系與所述相機坐標(biāo)系之間的新相對位姿。

38、第三方面，本技術(shù)實施例提供一種電子設(shè)備，包括處理器和存儲器，其中，所述存儲器存儲有計算機程序，當(dāng)所述計算機程序被所述處理器執(zhí)行時，使得所述處理器執(zhí)行上述方法的步驟。

39、第四方面，本技術(shù)實施例提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其包括計算機程序，當(dāng)所述計算機程序在電子設(shè)備上運行時，所述計算機程序用于使所述電子設(shè)備執(zhí)行上述任一方面方法的步驟。

40、第五方面，本技術(shù)實施例提供一種計算機程序產(chǎn)品，所述程序產(chǎn)品包括計算機程序，所述計算機程序存儲在計算機可讀存儲介質(zhì)中，電子設(shè)備的處理器從所述計算機可讀存儲介質(zhì)中讀取并執(zhí)行所述計算機程序，使得電子設(shè)備執(zhí)行上述任一方面方法的步驟。

41、本技術(shù)實施例中，在點云渲染界面中，呈現(xiàn)目標(biāo)對象輸入的目標(biāo)標(biāo)定物的位置信息對應(yīng)的目標(biāo)點云數(shù)據(jù)，通過目標(biāo)標(biāo)定物的位置信息，可以準(zhǔn)確定位目標(biāo)標(biāo)定物對應(yīng)的點云數(shù)據(jù)，減少目標(biāo)標(biāo)定物的邊緣存在的噪聲點，從而提高標(biāo)定準(zhǔn)確性；然后，響應(yīng)于目標(biāo)對象針對目標(biāo)點云數(shù)據(jù)觸發(fā)的選點操作，基于選取的各參考點，在激光雷達坐標(biāo)系下，構(gòu)建標(biāo)定物坐標(biāo)系，相對于由目標(biāo)對象對點云數(shù)據(jù)與圖像進行特征點匹配，選取的用于構(gòu)建標(biāo)定物坐標(biāo)系的參考點的數(shù)量比特征點的數(shù)量少，因此，可以一定程度上減少對目標(biāo)對象的依賴，從而提高相機標(biāo)定的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性；進一步的，基于通過相機采集的目標(biāo)標(biāo)定物的圖像，獲得各特征點各自在標(biāo)定物坐標(biāo)系下的第一位置，并基于各第一位置，結(jié)合標(biāo)定物坐標(biāo)系與激光雷達坐標(biāo)系之間的相對位姿，獲得各特征點各自在激光雷達坐標(biāo)系下的第二位置，以及基于各第二位置，獲得激光雷達坐標(biāo)系與相機坐標(biāo)系之間的相對位姿，通過將各特征點從標(biāo)定物坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到激光雷達坐標(biāo)系，利用各特征點在激光雷達坐標(biāo)系下的位置進行傳感器之間外參標(biāo)定，提高了標(biāo)定準(zhǔn)確度。

42、本技術(shù)的其它特征和優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本技術(shù)而了解。本技術(shù)的目的和其他優(yōu)點可通過在所寫的說明書、權(quán)利要求書、以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)和獲得。