1.一種基于視覺引導(dǎo)的無人機(jī)地鐵巡檢方法，其特征在于，所述基于視覺引導(dǎo)的無人機(jī)地鐵巡檢方法包括以下步驟：
2.如權(quán)利要求1所述的基于視覺引導(dǎo)的無人機(jī)地鐵巡檢方法，其特征在于，所述通過雙目攝像機(jī)對(duì)軌道進(jìn)行圖像采集，并對(duì)采集到的圖像進(jìn)行數(shù)據(jù)點(diǎn)標(biāo)記的步驟之后，所述基于視覺引導(dǎo)的無人機(jī)地鐵巡檢方法還包括：
3.如權(quán)利要求2所述的基于視覺引導(dǎo)的無人機(jī)地鐵巡檢方法，其特征在于，利用軌道尺寸的先驗(yàn)信息剔除誤檢的關(guān)鍵點(diǎn)以及補(bǔ)充漏檢的關(guān)鍵點(diǎn)的步驟具體為：
4.如權(quán)利要求2所述的基于視覺引導(dǎo)的無人機(jī)地鐵巡檢方法，其特征在于，所述得到左右圖像的軌跡關(guān)鍵點(diǎn)匹配結(jié)果后，根據(jù)相機(jī)的焦距和左右圖片的視差計(jì)算圖像上的軌跡關(guān)鍵點(diǎn)的深度信息的步驟之后，所述基于視覺引導(dǎo)的無人機(jī)地鐵巡檢方法還包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺引導(dǎo)的無人機(jī)地鐵巡檢方法，其特征在于，所述計(jì)算兩側(cè)軌道的匹配關(guān)鍵點(diǎn)的中間點(diǎn)來提取出無人機(jī)巡檢的參考路徑的步驟之后，所述基于視覺引導(dǎo)的無人機(jī)地鐵巡檢方法還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于視覺引導(dǎo)的無人機(jī)地鐵巡檢方法，其特征在于，所述獲取無人機(jī)當(dāng)前時(shí)刻的位于參考路徑上的期望位置，令無人機(jī)在所述參考路勁沿著所述期望位置進(jìn)行巡檢步驟包括：
7.一種基于視覺引導(dǎo)的無人機(jī)地鐵巡檢設(shè)備，其特征在于，所述基于視覺引導(dǎo)的無人機(jī)地鐵巡檢設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的基于視覺引導(dǎo)的無人機(jī)地鐵巡檢程序，所述基于視覺引導(dǎo)的無人機(jī)地鐵巡檢程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的基于視覺引導(dǎo)的無人機(jī)地鐵巡檢方法的步驟。
8.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有基于視覺引導(dǎo)的無人機(jī)地鐵巡檢程序，所述基于視覺引導(dǎo)的無人機(jī)地鐵巡檢程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的基于視覺引導(dǎo)的無人機(jī)地鐵巡檢方法的步驟。