本發(fā)明屬于編碼器絕對位置信號標定技術領域，具體涉及一種混合式光電編碼器的絕對位置信號校正值確定系統(tǒng)及方法。

背景技術：

在伺服電機控制領域，為了進行位置或速度的精確控制以及提高伺服電機的控制性能，往往需要知道轉(zhuǎn)子的初始位置以及運行過程中的位置以及速度信息，這可以通過安裝轉(zhuǎn)子位置傳感器來獲得。其中帶絕對位置信息U、V、W的增量光電編碼器，具有初始定位信息、位置辨識精度高、價格適中等特點，在各類需要初始定位信息的電機轉(zhuǎn)子位置及速度檢測領域應用廣泛。對混合式光電編碼器而言，一般絕對位置信號的精度遠低于增量式位置信號的精度。絕對位置信號一般用于啟動定位，而相對位置信號一般用于進行高精度的運行控制。

與其他類型的傳感器一樣，混合式光電編碼器中絕對位置信號和相對位置信號都存在著偏差，由于絕對位置信號精度低，偏差范圍也大，這對伺服電機的啟動性能影響較大；若在運行控制中采用絕對位置信號進行位置、速度監(jiān)測或控制時，也會引入相應的誤差，影響伺服系統(tǒng)的控制性能。因此，需要對絕對位置信號進行標定和校準，目前，混合式光電編碼器絕對位置信號都由廠家進行標定，用戶并無有效的方法進行校正。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術問題在于針對上述現(xiàn)有技術中的不足，提供一種結(jié)構簡單、設計合理、實現(xiàn)方便且成本低、使用操作方便、校正效率高、校正精度高、節(jié)省人力物力、實用性強、使用效果好、便于推廣使用的混合式光電編碼器的絕對位置信號校正值確定系統(tǒng)。

為解決上述技術問題，本發(fā)明采用的技術方案是：混合式光電編碼器的絕對位置信號校正值確定系統(tǒng)，其特征在于：包括微處理器、用于對給伺服電機供電的直流母線電流進行實時檢測的霍爾電流傳感器和為系統(tǒng)中各用電單元供電的電源模塊，所述微處理器的輸入端接有A/D轉(zhuǎn)換電路模塊以及用于對混合式光電編碼器檢測到的伺服電機旋轉(zhuǎn)的絕對位置信號和相對位置信號進行放大與濾波處理的光電編碼器信號調(diào)理電路，所述A/D轉(zhuǎn)換電路模塊的輸入端接有用于對霍爾電流傳感器輸出的信號進行放大調(diào)理的電流信號調(diào)理電路，所述霍爾電流傳感器的輸出端與電流信號調(diào)理電路的輸入端連接，所述光電編碼器信號調(diào)理電路的輸入端與混合式光電編碼器的輸出端連接，所述微處理器的輸出端接有用于驅(qū)動裝有混合式光電編碼器的伺服電機的三相功率驅(qū)動器，所述伺服電機與三相功率驅(qū)動器的輸出端連接。

上述的混合式光電編碼器的絕對位置信號校正值確定系統(tǒng)，其特征在于：所述微處理器為數(shù)字信號處理器DSPIC30F4012。

上述的混合式光電編碼器的絕對位置信號校正值確定系統(tǒng)，其特征在于：所述霍爾電流傳感器的型號為CSM300B。

上述的混合式光電編碼器的絕對位置信號校正值確定系統(tǒng)，其特征在于：所述三相功率驅(qū)動器的型號為IR2130。

上述的混合式光電編碼器的絕對位置信號校正值確定系統(tǒng)，其特征在于：所述混合式光電編碼器的型號為AMT313Q。

本發(fā)明還提供了一種方法步驟簡單、設計合理、實現(xiàn)方便、校正效率高、校正精度高的混合式光電編碼器的絕對位置信號校正值確定方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

步驟一、將混合式光電編碼器與伺服電機同軸安裝；

步驟二、微處理器采集霍爾電流傳感器檢測到的直流母線電流信號，并對信號進行分析處理，得到混合式光電編碼器安裝誤差校正值，具體過程為：

步驟201、安裝誤差校正值為零時直流母線電流信號的采集及處理：微處理器設定混合式光電編碼器安裝誤差校正值DT的初始值為零，控制三相功率驅(qū)動器驅(qū)動伺服電機旋轉(zhuǎn)；伺服電機旋轉(zhuǎn)過程中，霍爾電流傳感器對給伺服電機供電的直流母線電流進行實時檢測并將檢測到的信號輸出給電流信號調(diào)理電路，電流信號調(diào)理電路對霍爾電流傳感器輸出的信號進行放大調(diào)理后輸出給A/D轉(zhuǎn)換電路模塊，A/D轉(zhuǎn)換電路模塊對其接收到的直流母線電流信號進行采樣并轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號后輸出給微處理器，微處理器接收A/D轉(zhuǎn)換電路模塊輸出給其的直流母線電流信號的數(shù)字值，并求取時間T內(nèi)的平均值X；

步驟202、安裝誤差校正值為安裝誤差校正最小角度時直流母線電流信號的采集及處理：微處理器以混合式光電編碼器能夠辨識的增量脈沖對應的電角度為安裝誤差校正最小角度Δ，將安裝誤差校正值調(diào)整方向F設定為+1，并將安裝誤差校正值DT從初始值增大Δ后，接收A/D轉(zhuǎn)換電路模塊輸出給其的直流母線電流信號的數(shù)字值，并求取時間T內(nèi)的平均值Y；

步驟203、分情況比較X與Y的大小，進行混合式光電編碼器安裝誤差校正值的調(diào)整，具體過程為：

當F為+1時，比較X與Y的大?。?/p>

當X≤Y時，微處理器將Y的值賦給X，將安裝誤差校正值DT減小Δ后，更新F值為-1，接收A/D轉(zhuǎn)換電路模塊輸出給其的直流母線電流信號的數(shù)字值，并求取時間T內(nèi)的平均值，將求得的結(jié)果賦給Y；

當X>Y時，微處理器將Y的值賦給X，將安裝誤差校正值DT增大Δ后，更新F值為+1，接收A/D轉(zhuǎn)換電路模塊輸出給其的直流母線電流信號的數(shù)字值，并求取時間T內(nèi)的平均值，將求得的結(jié)果賦給Y；

當F為-1時，比較X與Y的大??；

當X≤Y時，微處理器將X的值賦給Y，將安裝誤差校正值DT增大Δ后，更新F值為+1，接收A/D轉(zhuǎn)換電路模塊輸出給其的直流母線電流信號的數(shù)字值，并求取時間T內(nèi)的平均值，將求得的結(jié)果賦給Y；

當X>Y時，微處理器將X的值賦給Y，將安裝誤差校正值DT增大Δ后，更新F值為-1，接收A/D轉(zhuǎn)換電路模塊輸出給其的直流母線電流信號的數(shù)字值，并求取時間T內(nèi)的平均值，將求得的結(jié)果賦給Y；

步驟204、確定最終的混合式光電編碼器安裝誤差校正值：重復執(zhí)行步驟203，直至安裝誤差校正值DT的值在DT+Δ和DT-Δ間連續(xù)出現(xiàn)N次的擺動狀態(tài)時，將此時的安裝誤差校正值DT確定為最終的混合式光電編碼器安裝誤差校正值；其中，N為正整數(shù)且取值為100～350；

步驟三、在不考慮混合式光電編碼器安裝誤差的情況下，混合式光電編碼器檢測伺服電機旋轉(zhuǎn)的絕對位置信號和相對位置信號，微處理器利用伺服電機旋轉(zhuǎn)的相對位置信號對絕對位置信號進行校正，得到不考慮安裝誤差時絕對位置信號的校正值，具體過程為：

步驟301、微處理器根據(jù)混合式光電編碼器能夠檢測的絕對位置信號的數(shù)量k，將一周360°的機械角度劃分為N個扇區(qū)，其中，N＝2k；

步驟302、微處理器設定各個扇區(qū)的絕對位置信號的初始誤差校正值為0；

步驟303、微處理器控制三相功率驅(qū)動器驅(qū)動伺服電機旋轉(zhuǎn)，伺服電機旋轉(zhuǎn)過程中，混合式光電編碼器對伺服電機旋轉(zhuǎn)的絕對位置信號和相對位置信號進行實時檢測并將檢測到的信號輸出給光電編碼器信號調(diào)理電路，光電編碼器信號調(diào)理電路對其接收到的信號進行放大和濾波處理后，輸出給微處理器；

步驟304、微處理器對光電編碼器信號調(diào)理電路輸出的伺服電機旋轉(zhuǎn)的絕對位置信號和相對位置信號進行周期性采樣，并檢測相對位置信號中的索引信號Z的上升沿位置，當檢測到索引信號Z的上升沿位置時，將索引信號Z的上升沿位置作為機械位置零點，從機械位置零點開始，讀取伺服電機旋轉(zhuǎn)一周機械角度時每個扇區(qū)內(nèi)的相對位置信號脈沖數(shù)，并記錄伺服電機旋轉(zhuǎn)一周后相對位置信號脈沖數(shù)的總計數(shù)值；將第x個扇區(qū)內(nèi)的相對位置信號脈沖數(shù)記為SPx，將伺服電機旋轉(zhuǎn)一周后相對位置信號脈沖數(shù)的總計數(shù)值記為PM；其中，x的取值為1～N的自然數(shù)；

步驟305、微處理器根據(jù)公式計算得到單個扇區(qū)內(nèi)的相對位置信號脈沖數(shù)的理論值SP；

步驟306、微處理器根據(jù)公式SCMpx＝SP-SPx更新不考慮安裝誤差時各個扇區(qū)的絕對位置信號的誤差校正值，其中，SCMpx為不考慮安裝誤差時第x個扇區(qū)的絕對位置信號的誤差校正值；

步驟四、微處理器將不考慮安裝誤差時混合式光電編碼器的各個扇區(qū)的絕對位置信號的誤差校正值與混合式光電編碼器安裝誤差校正值進行算術疊加，得到考慮安裝誤差時混合式光電編碼器的各個扇區(qū)的絕對位置信號的誤差校正值，并將考慮安裝誤差時混合式光電編碼器的各個扇區(qū)的絕對位置信號的誤差校正值確定為最終的混合式光電編碼器的各個扇區(qū)的絕對位置信號的誤差校正值。

上述的方法，其特征在于：步驟201、步驟202和步驟203中所述T的取值為20ms。

上述的方法，其特征在于：步驟202中所述Δ的取值為0.176°，步驟204中所述N的取值為200。

上述的方法，其特征在于：步驟304中微處理器對光電編碼器信號調(diào)理電路輸出的伺服電機旋轉(zhuǎn)的絕對位置信號和相對位置信號進行周期性采樣的采樣周期為50us。

上述的方法，其特征在于：步驟301中所述k的取值為3，步驟304中所述伺服電機旋轉(zhuǎn)的絕對位置信號包括U相信號、V相信號和W相信號，所述伺服電機旋轉(zhuǎn)的相對位置信號包括A相信號、B相信號和索引信號Z；步驟304中所述微處理器從機械位置零點開始，讀取伺服電機旋轉(zhuǎn)一周機械角度時每個扇區(qū)內(nèi)的相對位置信號脈沖數(shù)時，將U相信號、V相信號和W相信號的非一致二進制值的組合確定出的十進制數(shù)確定為當前的扇區(qū)號。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比具有以下優(yōu)點：

1、本發(fā)明混合式光電編碼器的絕對位置信號校正值確定系統(tǒng)的結(jié)構簡單，設計合理，實現(xiàn)方便且成本低。

2、本發(fā)明混合式光電編碼器的絕對位置信號校正值確定系統(tǒng)的使用操作方便。

3、本發(fā)明利用混合式光電編碼器精度較高的相對位置信號對精度較低的絕對位置信號進行校正，還在進行絕對位置信號校正時考慮了安裝位置誤差，簡化了現(xiàn)有混合光電編碼器絕對位置信號偏差檢測技術的難度和復雜度，在不影響應用系統(tǒng)的情況下，能夠自動實現(xiàn)對絕對位置信號的標定，無需耗費太多的人力物力，校正精度高。

4、本發(fā)明對混合式光電編碼器的絕對位置信號的校正效率高，能夠顯著簡化混合式光電編碼器的絕對位置信號的校正過程，無需增加額外工裝。

5、本發(fā)明混合式光電編碼器的絕對位置信號校正值確定方法的方法步驟簡單，設計合理，實現(xiàn)方便，校正效率高，校正精度高。

6、本發(fā)明的實用性強，使用效果好，便于推廣使用。

綜上所述，本發(fā)明的設計合理，實現(xiàn)方便且成本低，使用操作方便，校正效率高，校正精度高，節(jié)省人力物力，實用性強，使用效果好，便于推廣使用。

下面通過附圖和實施例，對本發(fā)明的技術方案做進一步的詳細描述。

附圖說明

圖1為本發(fā)明混合式光電編碼器的絕對位置信號校正值確定系統(tǒng)的立體圖。

圖2為本發(fā)明混合式光電編碼器的絕對位置信號校正值確定方法的方法流程框圖。

附圖標記說明:

1—微處理器； 2—A/D轉(zhuǎn)換電路模塊； 3—三相功率驅(qū)動器；

4—電流信號調(diào)理電路； 5—伺服電機； 6—霍爾電流傳感器；

7—電源模塊； 8—光電編碼器信號調(diào)理電路；

9—混合式光電編碼器。

具體實施方式

如圖1所示，本發(fā)明的混合式光電編碼器的絕對位置信號校正值確定系統(tǒng)，包括微處理器1、用于對給伺服電機5供電的直流母線電流進行實時檢測的霍爾電流傳感器6和為系統(tǒng)中各用電單元供電的電源模塊7，所述微處理器1的輸入端接有A/D轉(zhuǎn)換電路模塊2以及用于對混合式光電編碼器9檢測到的伺服電機5旋轉(zhuǎn)的絕對位置信號和相對位置信號進行放大與濾波處理的光電編碼器信號調(diào)理電路8，所述A/D轉(zhuǎn)換電路模塊2的輸入端接有用于對霍爾電流傳感器6輸出的信號進行放大調(diào)理的電流信號調(diào)理電路4，所述霍爾電流傳感器6的輸出端與電流信號調(diào)理電路4的輸入端連接，所述光電編碼器信號調(diào)理電路8的輸入端與混合式光電編碼器9的輸出端連接，所述微處理器1的輸出端接有用于驅(qū)動裝有混合式光電編碼器的伺服電機5的三相功率驅(qū)動器3，所述伺服電機5與三相功率驅(qū)動器3的輸出端連接。

本實施例中，所述微處理器1為數(shù)字信號處理器DSPIC30F4012。

本實施例中，所述霍爾電流傳感器6的型號為CSM300B。

本實施例中，所述三相功率驅(qū)動器3的型號為IR2130。

本實施例中，所述混合式光電編碼器9的型號為AMT313Q。

具體實施時，所述電流信號調(diào)理電路4為由運放TL082構成的放大電路。

本實施例中，所述伺服電機5的型號為GK6105。

如圖2所示，本發(fā)明的混合式光電編碼器的絕對位置信號校正值確定方法，包括以下步驟：

步驟一、將混合式光電編碼器9與伺服電機5同軸安裝；

步驟二、微處理器1采集霍爾電流傳感器6檢測到的直流母線電流信號，并對信號進行分析處理，得到混合式光電編碼器安裝誤差校正值，具體過程為：

步驟201、安裝誤差校正值為零時直流母線電流信號的采集及處理：微處理器1設定混合式光電編碼器安裝誤差校正值DT的初始值為零，控制三相功率驅(qū)動器3驅(qū)動伺服電機5旋轉(zhuǎn)；伺服電機5旋轉(zhuǎn)過程中，霍爾電流傳感器6對給伺服電機5供電的直流母線電流進行實時檢測并將檢測到的信號輸出給電流信號調(diào)理電路4，電流信號調(diào)理電路4對霍爾電流傳感器6輸出的信號進行放大調(diào)理后輸出給A/D轉(zhuǎn)換電路模塊2，A/D轉(zhuǎn)換電路模塊2對其接收到的直流母線電流信號進行采樣并轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號后輸出給微處理器1，微處理器1接收A/D轉(zhuǎn)換電路模塊2輸出給其的直流母線電流信號的數(shù)字值，并求取時間T內(nèi)的平均值X；具體實施時，所述微處理器1通過內(nèi)置的PWM模塊產(chǎn)生占空比為20％的PWM驅(qū)動信號，控制三相功率驅(qū)動器3以“三相六狀態(tài)”模式驅(qū)動伺服電機5旋轉(zhuǎn)，即三相功率驅(qū)動器3根據(jù)微處理器1輸出給其的PWM驅(qū)動信號，將伺服電機5相應的繞組接入電源正極或電源地，驅(qū)動伺服電機5旋轉(zhuǎn)；A/D轉(zhuǎn)換電路模塊2以10KHz的采樣頻率對其接收到的直流母線電流信號進行采樣；

步驟202、安裝誤差校正值為安裝誤差校正最小角度時直流母線電流信號的采集及處理：微處理器1以混合式光電編碼器能夠辨識的增量脈沖對應的電角度為安裝誤差校正最小角度Δ，將安裝誤差校正值調(diào)整方向F設定為+1，并將安裝誤差校正值DT從初始值增大Δ后，接收A/D轉(zhuǎn)換電路模塊2輸出給其的直流母線電流信號的數(shù)字值，并求取時間T內(nèi)的平均值Y；

步驟203、分情況比較X與Y的大小，進行混合式光電編碼器安裝誤差校正值的調(diào)整，具體過程為：

當F為+1時，比較X與Y的大??；

當X≤Y時，微處理器1將Y的值賦給X，將安裝誤差校正值DT減小Δ后，更新F值為-1，接收A/D轉(zhuǎn)換電路模塊2輸出給其的直流母線電流信號的數(shù)字值，并求取時間T內(nèi)的平均值，將求得的結(jié)果賦給Y；

當X>Y時，微處理器1將Y的值賦給X，將安裝誤差校正值DT增大Δ后，更新F值為+1，接收A/D轉(zhuǎn)換電路模塊2輸出給其的直流母線電流信號的數(shù)字值，并求取時間T內(nèi)的平均值，將求得的結(jié)果賦給Y；

當F為-1時，比較X與Y的大??；

當X≤Y時，微處理器1將X的值賦給Y，將安裝誤差校正值DT增大Δ后，更新F值為+1，接收A/D轉(zhuǎn)換電路模塊2輸出給其的直流母線電流信號的數(shù)字值，并求取時間T內(nèi)的平均值，將求得的結(jié)果賦給Y；

當X>Y時，微處理器1將X的值賦給Y，將安裝誤差校正值DT增大Δ后，更新F值為-1，接收A/D轉(zhuǎn)換電路模塊2輸出給其的直流母線電流信號的數(shù)字值，并求取時間T內(nèi)的平均值，將求得的結(jié)果賦給Y；

步驟204、確定最終的混合式光電編碼器安裝誤差校正值：重復執(zhí)行步驟203，直至安裝誤差校正值DT的值在DT+Δ和DT-Δ間連續(xù)出現(xiàn)N次的擺動狀態(tài)時，將此時的安裝誤差校正值DT確定為最終的混合式光電編碼器安裝誤差校正值；其中，N為正整數(shù)且取值為100～350；

步驟三、在不考慮混合式光電編碼器9安裝誤差的情況下，混合式光電編碼器9檢測伺服電機5旋轉(zhuǎn)的絕對位置信號和相對位置信號，微處理器1利用伺服電機5旋轉(zhuǎn)的相對位置信號對絕對位置信號進行校正，得到不考慮安裝誤差時絕對位置信號的校正值，具體過程為：

步驟301、微處理器1根據(jù)混合式光電編碼器能夠檢測的絕對位置信號的數(shù)量k，將一周360°的機械角度劃分為N個扇區(qū)，其中，N＝2k；

步驟302、微處理器1設定各個扇區(qū)的絕對位置信號的初始誤差校正值為0；

步驟303、微處理器1控制三相功率驅(qū)動器3驅(qū)動伺服電機5旋轉(zhuǎn)，伺服電機5旋轉(zhuǎn)過程中，混合式光電編碼器9對伺服電機5旋轉(zhuǎn)的絕對位置信號和相對位置信號進行實時檢測并將檢測到的信號輸出給光電編碼器信號調(diào)理電路8，光電編碼器信號調(diào)理電路8對其接收到的信號進行放大和濾波處理后，輸出給微處理器1；具體實施時，所述光電編碼器信號調(diào)理電路8將且接收到的信號調(diào)理為0或3.3V的脈沖信號；所述微處理器1通過內(nèi)置的PWM模塊產(chǎn)生占空比為10％的PWM驅(qū)動信號，控制三相功率驅(qū)動器3以“三相六狀態(tài)”模式驅(qū)動伺服電機5旋轉(zhuǎn)，即三相功率驅(qū)動器3根據(jù)微處理器1輸出給其的PWM驅(qū)動信號，將伺服電機5相應的繞組接入電源正極或電源地，驅(qū)動伺服電機5旋轉(zhuǎn)；

步驟304、微處理器1對光電編碼器信號調(diào)理電路8輸出的伺服電機5旋轉(zhuǎn)的絕對位置信號和相對位置信號進行周期性采樣，并檢測相對位置信號中的索引信號Z的上升沿位置，當檢測到索引信號Z的上升沿位置時，將索引信號Z的上升沿位置作為機械位置零點，從機械位置零點開始，讀取伺服電機5旋轉(zhuǎn)一周機械角度時每個扇區(qū)內(nèi)的相對位置信號脈沖數(shù)，并記錄伺服電機5旋轉(zhuǎn)一周后相對位置信號脈沖數(shù)的總計數(shù)值；將第x個扇區(qū)內(nèi)的相對位置信號脈沖數(shù)記為SPx，將伺服電機5旋轉(zhuǎn)一周后相對位置信號脈沖數(shù)的總計數(shù)值記為PM；其中，x的取值為1～N的自然數(shù)；

步驟305、微處理器1根據(jù)公式計算得到單個扇區(qū)內(nèi)的相對位置信號脈沖數(shù)的理論值SP；

步驟306、微處理器1根據(jù)公式SCMpx＝SP-SPx更新不考慮安裝誤差時各個扇區(qū)的絕對位置信號的誤差校正值，其中，SCMpx為不考慮安裝誤差時第x個扇區(qū)的絕對位置信號的誤差校正值；

步驟四、微處理器1將不考慮安裝誤差時混合式光電編碼器9的各個扇區(qū)的絕對位置信號的誤差校正值與混合式光電編碼器安裝誤差校正值進行算術疊加，得到考慮安裝誤差時混合式光電編碼器9的各個扇區(qū)的絕對位置信號的誤差校正值，并將考慮安裝誤差時混合式光電編碼器9的各個扇區(qū)的絕對位置信號的誤差校正值確定為最終的混合式光電編碼器9的各個扇區(qū)的絕對位置信號的誤差校正值。

本實施例中，步驟201、步驟202和步驟203中所述T的取值為20ms。

本實施例中，步驟202中所述Δ的取值為0.176°，步驟204中所述N的取值為200。

本實施例中，步驟304中微處理器1對光電編碼器信號調(diào)理電路8輸出的伺服電機5旋轉(zhuǎn)的絕對位置信號和相對位置信號進行周期性采樣的采樣周期為50us。

本實施例中，步驟301中所述k的取值為3，步驟304中所述伺服電機5旋轉(zhuǎn)的絕對位置信號包括U相信號、V相信號和W相信號，所述伺服電機5旋轉(zhuǎn)的相對位置信號包括A相信號、B相信號和索引信號Z；步驟304中所述微處理器1從機械位置零點開始，讀取伺服電機5旋轉(zhuǎn)一周機械角度時每個扇區(qū)內(nèi)的相對位置信號脈沖數(shù)時，將U相信號、V相信號和W相信號的非一致二進制值的組合確定出的十進制數(shù)確定為當前的扇區(qū)號。具體實施時，當U相信號為0，V相信號位0，W相信號位1時，當前的扇區(qū)號為001確定出的十進制數(shù)1；當U相信號為0，V相信號位1，W相信號位0時，當前的扇區(qū)號為010確定出的十進制數(shù)2；當U相信號為0，V相信號位1，W相信號位1時，當前的扇區(qū)號為011確定出的十進制數(shù)3；當U相信號為1，V相信號位0，W相信號位0時，當前的扇區(qū)號為100確定出的十進制數(shù)4；當U相信號為1，V相信號位0，W相信號位1時，當前的扇區(qū)號為101確定出的十進制數(shù)5；當U相信號為1，V相信號位1，W相信號位0時，當前的扇區(qū)號為110確定出的十進制數(shù)6。

例如，步驟304中，第1扇區(qū)內(nèi)的相對位置信號脈沖數(shù)SP1＝662；伺服電機5旋轉(zhuǎn)一周后相對位置信號脈沖數(shù)的總計數(shù)值記為PM＝4096。步驟305中，SP＝4096/6≈683。步驟306中根據(jù)公式SCMpx＝SP-SPx計算得到SCMpx＝683-662＝21。

以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實施例，并非對本發(fā)明作任何限制，凡是根據(jù)本發(fā)明技術實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、變更以及等效結(jié)構變化，均仍屬于本發(fā)明技術方案的保護范圍內(nèi)。