本申請涉及數(shù)據(jù)處理領(lǐng)域，尤其涉及一種數(shù)據(jù)編碼方法、解碼方法、裝置、存儲介質(zhì)及計(jì)算機(jī)設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、點(diǎn)云是一種常用的三維數(shù)據(jù)表示形式，廣泛應(yīng)用于計(jì)算機(jī)視覺、自動駕駛、機(jī)器人等領(lǐng)域。點(diǎn)云表示保留了三維空間中的原始幾何信息，因此在場景理解相關(guān)應(yīng)用中具有重要地位。近年來，隨著深度學(xué)習(xí)技術(shù)的發(fā)展，點(diǎn)云處理方法也取得了顯著進(jìn)展。

2、相關(guān)技術(shù)中，點(diǎn)云需要占用大量存儲空間，傳輸成本也很高。與傳統(tǒng)的圖像和視頻數(shù)據(jù)相比，點(diǎn)云呈現(xiàn)出不同密度和尺度的高度不規(guī)則結(jié)構(gòu)，通用的屬性壓縮方案無法有效捕捉點(diǎn)之間的相關(guān)性，導(dǎo)致壓縮后點(diǎn)云數(shù)據(jù)屬性信息存在冗余，占用了較大的存儲空間，且傳輸效率也因冗余的存在變得較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請的主要目的在于提供一種數(shù)據(jù)編碼方法、解碼方法、裝置、存儲介質(zhì)及計(jì)算機(jī)設(shè)備，旨在提供一種全新的屬性壓縮方案，有效捕捉點(diǎn)之間的相關(guān)性，在保留海量點(diǎn)云數(shù)據(jù)原有屬性信息的基礎(chǔ)上降低或避免冗余，降低存儲空間占用，提高傳輸效率。所述技術(shù)方案如下：

2、第一方面，本申請實(shí)施例提供了一種數(shù)據(jù)編碼方法，包括：

3、獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的多個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼點(diǎn)組劃分，劃分出多個(gè)編碼點(diǎn)組；

4、基于每個(gè)所述編碼點(diǎn)組對所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的多個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行上下文點(diǎn)組構(gòu)建，得到構(gòu)建出的每個(gè)所述編碼點(diǎn)組對應(yīng)的上下文點(diǎn)組；

5、對序號為一的第一編碼點(diǎn)組中點(diǎn)數(shù)據(jù)的屬性值進(jìn)行編碼，得到第一子屬性碼流；

6、對序號不為一的每個(gè)第二編碼點(diǎn)組，基于每個(gè)所述第二編碼點(diǎn)組中的點(diǎn)數(shù)據(jù)、對應(yīng)的上下文點(diǎn)組中的點(diǎn)數(shù)據(jù)，確定每個(gè)所述第二編碼點(diǎn)組的屬性值概率分布；

7、將每個(gè)所述屬性值概率分布輸入至熵編碼器，得到每個(gè)所述第二編碼點(diǎn)組對應(yīng)的第二子屬性碼流，得到所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的屬性碼流，所述屬性碼流包括所述第一子屬性碼流以及所述第二子屬性碼流。

8、第二方面，本申請實(shí)施例提供一種數(shù)據(jù)解碼方法，包括：

9、獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)的屬性碼流；

10、對所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的多個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行解碼點(diǎn)組劃分，劃分出多個(gè)解碼點(diǎn)組；

11、基于每個(gè)所述解碼點(diǎn)組對所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的多個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行上下文點(diǎn)組構(gòu)建，得到構(gòu)建出的每個(gè)所述解碼點(diǎn)組對應(yīng)的上下文點(diǎn)組；

12、從屬性碼流中解碼序號為一的第一編碼點(diǎn)組中點(diǎn)數(shù)據(jù)的屬性值，得到第一編碼點(diǎn)組中點(diǎn)數(shù)據(jù)的重建值；

13、對序號不為一的每個(gè)第二編碼點(diǎn)組，基于每個(gè)所述第二編碼點(diǎn)組中的點(diǎn)數(shù)據(jù)、對應(yīng)的上下文點(diǎn)組中的點(diǎn)數(shù)據(jù)，確定每個(gè)所述第二編碼點(diǎn)組的屬性值概率分布；

14、將每個(gè)所述屬性值概率分布和對應(yīng)的屬性碼流輸入至熵解碼器，得到每個(gè)所述第二編碼點(diǎn)組對應(yīng)的第二編碼點(diǎn)組中點(diǎn)數(shù)據(jù)的屬性重建值。

15、第三方面，本申請實(shí)施例提供一種數(shù)據(jù)編碼裝置，包括：

16、第一劃分單元，用于獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的多個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼點(diǎn)組劃分，劃分出多個(gè)編碼點(diǎn)組；

17、第一構(gòu)建單元，用于基于每個(gè)所述編碼點(diǎn)組對所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的多個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行上下文點(diǎn)組構(gòu)建，得到構(gòu)建出的每個(gè)所述編碼點(diǎn)組對應(yīng)的上下文點(diǎn)組；

18、編碼單元，用于對序號為一的第一編碼點(diǎn)組中點(diǎn)數(shù)據(jù)的屬性值進(jìn)行編碼，得到第一子屬性碼流；

19、第一確定單元，用于對序號不為一的每個(gè)第二編碼點(diǎn)組，基于每個(gè)所述第二編碼點(diǎn)組中的點(diǎn)數(shù)據(jù)、對應(yīng)的上下文點(diǎn)組中的點(diǎn)數(shù)據(jù)，確定每個(gè)所述第二編碼點(diǎn)組的屬性值概率分布；

20、第一輸入單元，用于將每個(gè)所述屬性值概率分布輸入至熵編碼器，得到每個(gè)所述第二編碼點(diǎn)組對應(yīng)的第二子屬性碼流，得到所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的屬性碼流，所述屬性碼流包括所述第一子屬性碼流以及所述第二子屬性碼流。

21、第四方面，本申請實(shí)施例提供一種數(shù)據(jù)解碼裝置，包括：

22、獲取單元，用于獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)的屬性碼流；

23、第二劃分單元，用于對所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的多個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行解碼點(diǎn)組劃分，劃分出多個(gè)解碼點(diǎn)組；

24、第二構(gòu)建單元，用于基于每個(gè)所述解碼點(diǎn)組對所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的多個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行上下文點(diǎn)組構(gòu)建，得到構(gòu)建出的每個(gè)所述解碼點(diǎn)組對應(yīng)的上下文點(diǎn)組；

25、解碼單元，用于從屬性碼流中解碼序號為一的第一編碼點(diǎn)組中點(diǎn)數(shù)據(jù)的屬性值，得到第一編碼點(diǎn)組中點(diǎn)數(shù)據(jù)的重建值；

26、第二確定單元，用于對序號不為一的每個(gè)第二編碼點(diǎn)組，基于每個(gè)所述第二編碼點(diǎn)組中的點(diǎn)數(shù)據(jù)、對應(yīng)的上下文點(diǎn)組中的點(diǎn)數(shù)據(jù)，確定每個(gè)所述第二編碼點(diǎn)組的屬性值概率分布；

27、第二輸入單元，用于將每個(gè)所述屬性值概率分布和對應(yīng)的屬性碼流輸入至熵解碼器，得到每個(gè)所述第二編碼點(diǎn)組對應(yīng)的第二編碼點(diǎn)組中點(diǎn)數(shù)據(jù)的屬性重建值。

28、第五方面，本申請實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有多條指令，該指令適于處理器進(jìn)行加載，以執(zhí)行如上任一項(xiàng)的數(shù)據(jù)編碼方法或數(shù)據(jù)解碼方法。

29、第六方面，本申請實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲器、處理器以及存儲在該存儲器中并可以在該處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，該處理器執(zhí)行該計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上任一項(xiàng)的數(shù)據(jù)編碼方法或數(shù)據(jù)解碼方法。

30、在本申請實(shí)施例中，通過獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的多個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼點(diǎn)組劃分，劃分出多個(gè)編碼點(diǎn)組；基于每個(gè)所述編碼點(diǎn)組對所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的多個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行上下文點(diǎn)組構(gòu)建，得到構(gòu)建出的每個(gè)所述編碼點(diǎn)組對應(yīng)的上下文點(diǎn)組；對序號為一的第一編碼點(diǎn)組中點(diǎn)數(shù)據(jù)的屬性值進(jìn)行編碼，得到第一子屬性碼流；對序號不為一的每個(gè)第二編碼點(diǎn)組，基于每個(gè)所述第二編碼點(diǎn)組中的點(diǎn)數(shù)據(jù)、對應(yīng)的上下文點(diǎn)組中的點(diǎn)數(shù)據(jù)，確定每個(gè)所述第二編碼點(diǎn)組的屬性值概率分布；將每個(gè)所述屬性值概率分布輸入至熵編碼器，得到每個(gè)所述第二編碼點(diǎn)組對應(yīng)的第二子屬性碼流，得到所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的屬性碼流，所述屬性碼流包括所述第一子屬性碼流以及所述第二子屬性碼流。以此，通過對獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼點(diǎn)組劃分，將點(diǎn)云數(shù)據(jù)分成多個(gè)編碼點(diǎn)組。這種分組方式可以將具有相似特征或者空間位置相近的點(diǎn)放在同一組中，便于后續(xù)處理。在基于每個(gè)編碼點(diǎn)組構(gòu)建上下文點(diǎn)組時(shí)，能夠更好地考慮每個(gè)點(diǎn)周圍的局部信息，有效地捕捉點(diǎn)數(shù)據(jù)與點(diǎn)數(shù)據(jù)之間的相關(guān)性，在保留海量點(diǎn)云數(shù)據(jù)原有屬性信息的基礎(chǔ)上降低或避免冗余，降低存儲空間占用，提高傳輸效率。

技術(shù)特征：

1.一種數(shù)據(jù)編碼方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)編碼方法，其特征在于，所述對所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的多個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼點(diǎn)組劃分，劃分出多個(gè)編碼點(diǎn)組，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的數(shù)據(jù)編碼方法，其特征在于，所述根據(jù)所述候選點(diǎn)數(shù)據(jù)集中的實(shí)時(shí)點(diǎn)數(shù)據(jù)數(shù)量以及每個(gè)所述預(yù)設(shè)點(diǎn)數(shù)據(jù)數(shù)量，對所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的多個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼點(diǎn)組劃分，劃分出多個(gè)編碼點(diǎn)組，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的數(shù)據(jù)編碼方法，其特征在于，所述方法，還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的數(shù)據(jù)編碼方法，其特征在于，所述根據(jù)所述預(yù)設(shè)點(diǎn)數(shù)據(jù)數(shù)量以及所述實(shí)時(shí)點(diǎn)數(shù)據(jù)數(shù)量，對所述候選點(diǎn)數(shù)據(jù)集的點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行劃分，得到多個(gè)候選點(diǎn)數(shù)據(jù)子集，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)編碼方法，其特征在于，所述基于每個(gè)所述編碼點(diǎn)組對所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的多個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行上下文點(diǎn)組構(gòu)建，得到構(gòu)建出的每個(gè)所述編碼點(diǎn)組對應(yīng)的上下文點(diǎn)組，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的數(shù)據(jù)編碼方法，其特征在于，所述基于所述比較結(jié)果，確定目標(biāo)序號的上下文點(diǎn)組的目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)編碼方法，其特征在于，所述基于每個(gè)所述第二編碼點(diǎn)組中的點(diǎn)數(shù)據(jù)、對應(yīng)的上下文點(diǎn)組中的點(diǎn)數(shù)據(jù)，確定每個(gè)所述第二編碼點(diǎn)組的屬性值概率分布，包括：

9.一種數(shù)據(jù)解碼方法，其特征在于，包括：

10.一種數(shù)據(jù)編碼裝置，包括：

11.一種數(shù)據(jù)解碼裝置，包括：

12.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有多條指令，所述指令適于處理器進(jìn)行加載，以執(zhí)行權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的數(shù)據(jù)編碼方法或者權(quán)利要求9所述的數(shù)據(jù)解碼方法。

13.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可以在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)以執(zhí)行權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的數(shù)據(jù)編碼方法或者權(quán)利要求9所述的數(shù)據(jù)解碼方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請實(shí)施例提供一種數(shù)據(jù)編碼方法、解碼方法、裝置、存儲介質(zhì)及計(jì)算機(jī)設(shè)備，通過獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)并對其點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼點(diǎn)組劃分，得到多個(gè)編碼點(diǎn)組。接著為每個(gè)編碼點(diǎn)組構(gòu)建上下文點(diǎn)組。對于序號為一的第一編碼點(diǎn)組，對其中點(diǎn)數(shù)據(jù)的屬性值編碼，獲第一子屬性碼流。對于序號不為一的第二編碼點(diǎn)組，依據(jù)其點(diǎn)數(shù)據(jù)和上下文點(diǎn)組中的點(diǎn)數(shù)據(jù)確定屬性值概率分布，再輸入熵編碼器得到第二子屬性碼流。最終將第一和第二子屬性碼流整合為點(diǎn)云數(shù)據(jù)的屬性碼流，通過上述操作，可降低或避免冗余，減少存儲空間占用，提升數(shù)據(jù)傳輸效率。在保留海量點(diǎn)云數(shù)據(jù)原有屬性信息的基礎(chǔ)上降低或避免冗余，降低存儲空間占用，提高傳輸效率。

技術(shù)研發(fā)人員：陳悅?cè)?張偉,李鼎權(quán),王靜,李革
受保護(hù)的技術(shù)使用者：鵬城實(shí)驗(yàn)室
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15