本發(fā)明涉及無人機拍攝圖像處理，特別涉及一種低空巡視目標物體標記方法、裝置、電子設備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著無人機技術(shù)的快速發(fā)展，無人機已經(jīng)廣泛應用于航拍、監(jiān)控、測繪、搜救、農(nóng)業(yè)等多個領(lǐng)域。在這些應用中，高清晰度的視頻傳輸與顯示是提升用戶體驗的關(guān)鍵技術(shù)之一。然而，目前無人機航拍畫面只能實時播放視頻畫面數(shù)據(jù)，不能疊加物體位置數(shù)據(jù)信息，從而使無人機直播畫面數(shù)據(jù)價值變低。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種低空巡視目標物體標記方法、裝置、電子設備和存儲介質(zhì)。

2、一種低空巡視目標物體標記方法，包括：

3、獲取目標對象在地理地圖中的地圖目標坐標；

4、獲取范圍參數(shù)，根據(jù)所述地圖目標坐標和所述范圍參數(shù)，計算得到所述地理地圖上的目標區(qū)域范圍，其中，所述地圖目標坐標在所述目標區(qū)域范圍內(nèi)；

5、獲取無人機的位置信息和姿態(tài)信息；

6、根據(jù)所述無人機的位置信息和姿態(tài)信息，對所述地圖目標坐標和所述目標區(qū)域范圍進行映射計算，得到屏幕目標坐標和屏幕坐標范圍；

7、基于所述屏幕目標坐標和屏幕坐標范圍進行拍攝，顯示視頻圖像。

8、在其中一個實施例中，所述姿態(tài)信息包括：對地高度、云臺俯仰角、云臺偏航角、機身偏航角和鏡頭參數(shù)；

9、所述根據(jù)所述無人機的位置信息和姿態(tài)信息，對所述地圖目標坐標和所述目標區(qū)域范圍進行映射計算，得到屏幕目標坐標和屏幕坐標范圍的步驟包括：

10、根據(jù)所述無人機的位置信息以及姿態(tài)信息，對所述地圖目標坐標進行坐標映射計算，得到所述屏幕目標坐標；

11、基于所述屏幕目標坐標，根據(jù)所述對地高度、所述云臺俯仰角、云臺偏航角、所述機身偏航角和所述鏡頭參數(shù)，對所述目標區(qū)域范圍進行映射計算，得到所述屏幕坐標范圍。

12、在其中一個實施例中，所述根據(jù)所述無人機的位置信息，對所述地圖目標坐標進行坐標映射計算，得到所述屏幕目標坐標的步驟包括：

13、獲取預先構(gòu)建的影像坐標系；

14、建立所述地理地圖與影像坐標系的坐標映射關(guān)系；

15、根據(jù)所述無人機的位置信息以及姿態(tài)信息和坐標映射關(guān)系，計算所述地圖目標坐標所對應的所述目標對象在所述影像坐標系的坐標，得到所述屏幕目標坐標；

16、所述基于所述屏幕目標坐標，根據(jù)所述對地高度、所述云臺俯仰角、云臺偏航角、所述機身偏航角和所述鏡頭參數(shù)，對所述目標區(qū)域范圍進行映射計算，得到所述屏幕坐標范圍的步驟包括：

17、基于所述屏幕目標坐標，根據(jù)所述坐標映射關(guān)系、所述對地高度、所述云臺俯仰角、云臺偏航角、所述機身偏航角和所述鏡頭參數(shù)，計算所述目標區(qū)域范圍在所述影像坐標系的坐標范圍，得到所述屏幕坐標范圍。

18、在其中一個實施例中，所述獲取范圍參數(shù)的步驟包括：

19、獲取用戶指令；

20、解析所述用戶指令，獲得目標參考點在所述地理地圖上相對所述地圖目標坐標的參考距離以及參考方向；

21、基于所述參考距離和所述參考方向，計算得到目標參考點在所述地理地圖上的參考坐標；

22、基于所述參考坐標，計算得到范圍參數(shù)。

23、在其中一個實施例中，所述基于所述屏幕目標坐標和屏幕坐標范圍進行拍攝，顯示視頻圖像的步驟包括：

24、基于所述屏幕目標坐標和屏幕坐標范圍進行拍攝，得到原始視頻圖像；

25、利用運動補償防抖算法對所述原始視頻圖像進行處理，得到防抖圖像；

26、將連續(xù)的預設幀數(shù)的多幀所述原始視頻圖像與預設幀數(shù)的多幀所述防抖圖像逐一對比，得到多個圖像損失因子；

27、利用各所述圖像損失因子對各幀所述防抖圖像進行補償，并在補償過程中，基于所述屏幕目標坐標和屏幕坐標范圍對各所述防抖圖像進行重定位，得到所述視頻圖像，顯示所述視頻圖像。

28、在其中一個實施例中，所述將連續(xù)的預設幀數(shù)的多幀所述原始視頻圖像與預設幀數(shù)的多幀所述防抖圖像逐一對比，得到多個圖像損失因子的步驟之后還包括：

29、檢測所述圖像損失因子與對應的所述原始視頻圖像之比是否大于預設比值；

30、當連續(xù)的預設幀數(shù)的多個所述圖像損失因子與對應的多幀所述原始視頻圖像之比是否大于預設比值時，重新構(gòu)建的影像坐標系，并重新建立所述地理地圖與影像坐標系的坐標映射關(guān)系。

31、在其中一個實施例中，所述基于所述屏幕目標坐標和屏幕坐標范圍進行拍攝，顯示視頻圖像的步驟之后還包括：

32、基于所述屏幕目標坐標和屏幕坐標范圍進行拍攝，得到視頻圖像；

33、根據(jù)所述屏幕目標坐標在所述視頻圖像上添加目標標記，顯示包含所述目標標記的所述視頻圖像，并顯示標記了所述目標對象的地理地圖。

34、一種低空巡視目標物體標記裝置，包括：

35、地圖目標坐標獲取模塊，用于獲取目標對象在地理地圖中的地圖目標坐標；

36、目標區(qū)域范圍計算模塊，用于獲取范圍參數(shù)，根據(jù)所述地圖目標坐標和所述范圍參數(shù)，計算得到所述地理地圖上的目標區(qū)域范圍，其中，所述地圖目標坐標在所述目標區(qū)域范圍內(nèi)；

37、無人機參數(shù)獲取模塊，用于獲取無人機的位置信息和姿態(tài)信息；

38、屏幕坐標獲取模塊，用于根據(jù)所述無人機的位置信息和姿態(tài)信息，對所述地圖目標坐標和所述目標區(qū)域范圍進行映射計算，得到屏幕目標坐標和屏幕坐標范圍；

39、視頻圖像顯示模塊，用于基于所述屏幕目標坐標和屏幕坐標范圍進行拍攝，顯示視頻圖像。

40、一種電子設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)以下步驟：

41、獲取目標對象在地理地圖中的地圖目標坐標；

42、獲取范圍參數(shù)，根據(jù)所述地圖目標坐標和所述范圍參數(shù)，計算得到所述地理地圖上的目標區(qū)域范圍，其中，所述地圖目標坐標在所述目標區(qū)域范圍內(nèi)；

43、獲取無人機的位置信息和姿態(tài)信息；

44、根據(jù)所述無人機的位置信息和姿態(tài)信息，對所述地圖目標坐標和所述目標區(qū)域范圍進行映射計算，得到屏幕目標坐標和屏幕坐標范圍；

45、基于所述屏幕目標坐標和屏幕坐標范圍進行拍攝，顯示視頻圖像。

46、一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟：

47、獲取目標對象在地理地圖中的地圖目標坐標；

48、獲取范圍參數(shù)，根據(jù)所述地圖目標坐標和所述范圍參數(shù)，計算得到所述地理地圖上的目標區(qū)域范圍，其中，所述地圖目標坐標在所述目標區(qū)域范圍內(nèi)；

49、獲取無人機的位置信息和姿態(tài)信息；

50、根據(jù)所述無人機的位置信息和姿態(tài)信息，對所述地圖目標坐標和所述目標區(qū)域范圍進行映射計算，得到屏幕目標坐標和屏幕坐標范圍；

51、基于所述屏幕目標坐標和屏幕坐標范圍進行拍攝，顯示視頻圖像。

52、上述低空巡視目標物體標記方法、裝置、電子設備和存儲介質(zhì)，利用獲取到的范圍參數(shù)，確定屏幕坐標范圍，基于屏幕坐標范圍進行拍攝，從而使得目標對象能夠在視頻圖像中呈現(xiàn)，從而使得無人機直播的視頻圖像（直播畫面）能夠根據(jù)用戶需求進行對目標對象的標記而顯示，有效提高了無人機的直播價值。