本公開涉及搜索掃描，具體涉及導(dǎo)引頭捕獲目標(biāo)的方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、為保證導(dǎo)彈在飛行趨近目標(biāo)的過程中能夠捕獲目標(biāo)，需設(shè)計(jì)導(dǎo)引頭指向搜索方案，使導(dǎo)引頭光軸能指向目標(biāo)區(qū)域，能夠完成對目標(biāo)的捕獲。在相關(guān)技術(shù)方案中，使用凝視指向搜索方案基于慣導(dǎo)解算出導(dǎo)彈的速度、位置和姿態(tài)，最后解算出導(dǎo)引頭俯仰框架角和偏航框架角需要偏轉(zhuǎn)的角度來驅(qū)動(dòng)導(dǎo)引頭光軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

2、凝視指向搜索方案對導(dǎo)航精度要求較高，對于采用低成本的mems(micro-electro-mechanical?system，微機(jī)電系統(tǒng))慣導(dǎo)，如果其機(jī)械零件的加工精度不夠或者傳感器精度不夠，則會(huì)影響導(dǎo)航精度，導(dǎo)致導(dǎo)航誤差的存在，使得導(dǎo)引頭光軸指向與實(shí)際目標(biāo)區(qū)域存在偏差，當(dāng)目標(biāo)不在導(dǎo)引頭視場內(nèi)時(shí)，導(dǎo)引頭無法捕獲目標(biāo)。當(dāng)導(dǎo)彈的射程和飛行時(shí)間增加，導(dǎo)航誤差也會(huì)增大，影響導(dǎo)引頭捕獲目標(biāo)的概率從而影響命中目標(biāo)的概率。

3、因此，相關(guān)技術(shù)在使導(dǎo)引頭光軸能指向目標(biāo)區(qū)域?qū)δ繕?biāo)完成捕獲時(shí)，存在導(dǎo)航誤差，影響命中目標(biāo)的概率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本公開提供了一種導(dǎo)引頭捕獲目標(biāo)的方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品，以解決相關(guān)技術(shù)在使導(dǎo)引頭光軸能指向目標(biāo)區(qū)域?qū)δ繕?biāo)完成捕獲時(shí)，存在導(dǎo)航誤差，影響命中目標(biāo)的概率的問題。

2、第一方面，本公開提供了一種導(dǎo)引頭捕獲目標(biāo)的方法，該方法包括：

3、在接收到第一指示信息以及第二指示信息的情況下，導(dǎo)彈由中制導(dǎo)切換至末制導(dǎo)，并在導(dǎo)彈進(jìn)入末制導(dǎo)之前，獲取每個(gè)時(shí)間幀對應(yīng)的導(dǎo)航系下單位導(dǎo)彈目標(biāo)視線向量，其中，第一指示信息用于指示待捕獲目標(biāo)出現(xiàn)在導(dǎo)引頭視場范圍內(nèi)，第二指示信息用于指示導(dǎo)彈離待捕獲目標(biāo)的距離處于末制導(dǎo)的工作范圍內(nèi)；

4、基于導(dǎo)航系下單位導(dǎo)彈目標(biāo)視線向量和導(dǎo)彈當(dāng)前飛行姿態(tài)，得到導(dǎo)彈的俯仰理論框架角和偏航理論框架角；

5、將俯仰理論框架角、偏航理論框架角以及每個(gè)時(shí)間幀下的三角波掃描信號(hào)相融合，得到第一導(dǎo)航信息，并將第一導(dǎo)航信息發(fā)送至導(dǎo)引頭，使得導(dǎo)引頭按照第一導(dǎo)航信息驅(qū)動(dòng)光軸運(yùn)動(dòng)，捕獲待捕獲目標(biāo)；

6、在接收到第三指示信息的情況下，導(dǎo)彈退出末制導(dǎo)，并獲取接收到第三指示信息時(shí)導(dǎo)彈在當(dāng)前時(shí)間幀的前一幀對應(yīng)的實(shí)際俯仰框架角和實(shí)際偏航框架角，其中，第三指示信息用于指示導(dǎo)引頭丟失待捕獲目標(biāo)；

7、獲取導(dǎo)彈在當(dāng)前時(shí)間幀的前一幀對應(yīng)的實(shí)際俯仰框架角與當(dāng)前時(shí)間幀的前一幀對應(yīng)的俯仰理論框架角的第一偏差值、當(dāng)前時(shí)間幀的前一幀對應(yīng)的實(shí)際偏航框架角與當(dāng)前時(shí)間幀的前一幀對應(yīng)的偏航理論框架角的第二偏差值；

8、獲取在當(dāng)前時(shí)間幀時(shí)導(dǎo)彈離待捕獲目標(biāo)的目標(biāo)距離，根據(jù)目標(biāo)距離將第一偏差值、第二偏差值、當(dāng)前時(shí)間幀的俯仰理論框架角、當(dāng)前時(shí)間幀的偏航理論框架角以及當(dāng)前時(shí)間幀下的三角波掃描信號(hào)相融合，得到第二導(dǎo)航信息，并將第二導(dǎo)航信息發(fā)送至導(dǎo)引頭，使得導(dǎo)引頭按照第二導(dǎo)航信息驅(qū)動(dòng)光軸運(yùn)動(dòng)，捕獲待捕獲目標(biāo)。

9、在本公開實(shí)施例中，通過獲取導(dǎo)彈由中制導(dǎo)切換至末制導(dǎo)，并在導(dǎo)彈進(jìn)入末制導(dǎo)之前，每個(gè)時(shí)間幀對應(yīng)的導(dǎo)航系下單位導(dǎo)彈目標(biāo)視線向量，得到導(dǎo)彈的俯仰理論框架角和偏航理論框架角，并將俯仰理論框架角、偏航理論框架角以及每個(gè)時(shí)間幀下的三角波掃描信號(hào)相融合，得到第一導(dǎo)航信息，使得導(dǎo)彈基于第一導(dǎo)航信息捕獲目標(biāo)，在導(dǎo)彈退出末制導(dǎo)時(shí)，獲取導(dǎo)引頭丟失待捕獲目標(biāo)的當(dāng)前時(shí)間幀，獲取由當(dāng)前時(shí)間幀的前一幀對應(yīng)的實(shí)際俯仰框架角和俯仰理論框架角的第一偏差值和當(dāng)前時(shí)間幀的前一幀對應(yīng)的實(shí)際偏航框架角和偏航理論框架角的第二偏差值，基于導(dǎo)彈離待捕獲目標(biāo)的目標(biāo)距離將第一偏差值、第二偏差值、當(dāng)前時(shí)間幀的俯仰理論框架角、當(dāng)前時(shí)間幀的偏航理論框架角以及當(dāng)前時(shí)間幀下的三角波掃描信號(hào)相融合，得到第二導(dǎo)航信息，使得導(dǎo)彈基于第二導(dǎo)航信息捕獲目標(biāo)。這樣本公開實(shí)施例可以減少慣導(dǎo)精度對導(dǎo)引頭捕獲待捕獲目標(biāo)的影響，在導(dǎo)航誤差較大的情況下，即使導(dǎo)引頭按照俯仰理論框架角和偏航理論框架角驅(qū)動(dòng)光軸后與待捕獲目標(biāo)方向相差較大，還可以通過驅(qū)動(dòng)導(dǎo)引頭結(jié)合三角波運(yùn)動(dòng)來搜索和捕獲待捕獲目標(biāo)，同時(shí)，在導(dǎo)引頭丟失待捕獲目標(biāo)時(shí)，通過對退出末制導(dǎo)時(shí)刻存儲(chǔ)下來的第一偏差值和第二偏差值對丟失待捕獲目標(biāo)的當(dāng)前時(shí)間幀的俯仰理論框架角和偏航理論框架角進(jìn)行角度補(bǔ)償，較為精確地搜索和捕獲待捕獲目標(biāo)，且邏輯簡單，實(shí)現(xiàn)方便靈活，僅需在導(dǎo)彈上通過編程就可實(shí)現(xiàn)，提高導(dǎo)引頭的捕獲概率。

10、第二方面，本公開提供了一種導(dǎo)引頭捕獲目標(biāo)的裝置，該裝置包括：

11、第一獲取模塊，用于在接收到第一指示信息以及第二指示信息的情況下，導(dǎo)彈由中制導(dǎo)切換至末制導(dǎo)，并在導(dǎo)彈進(jìn)入末制導(dǎo)之前，獲取每個(gè)時(shí)間幀對應(yīng)的導(dǎo)航系下單位導(dǎo)彈目標(biāo)視線向量，其中，第一指示信息用于指示待捕獲目標(biāo)出現(xiàn)在導(dǎo)引頭視場范圍內(nèi)，第二指示信息用于指示導(dǎo)彈離待捕獲目標(biāo)的距離處于末制導(dǎo)的工作范圍內(nèi)；

12、得到模塊，用于基于導(dǎo)航系下單位導(dǎo)彈目標(biāo)視線向量和導(dǎo)彈當(dāng)前飛行姿態(tài)，得到導(dǎo)彈的俯仰理論框架角和偏航理論框架角；

13、融合模塊，用于將俯仰理論框架角、偏航理論框架角以及每個(gè)時(shí)間幀下的三角波掃描信號(hào)相融合，得到第一導(dǎo)航信息，并將第一導(dǎo)航信息發(fā)送至導(dǎo)引頭，使得導(dǎo)引頭按照第一導(dǎo)航信息驅(qū)動(dòng)光軸運(yùn)動(dòng)，捕獲待捕獲目標(biāo)；

14、第二獲取模塊，用于在接收到第三指示信息的情況下，導(dǎo)彈退出末制導(dǎo)，并獲取接收到第三指示信息時(shí)導(dǎo)彈在當(dāng)前時(shí)間幀的前一幀對應(yīng)的實(shí)際俯仰框架角和實(shí)際偏航框架角，其中，第三指示信息用于指示導(dǎo)引頭丟失待捕獲目標(biāo)；

15、第三獲取模塊，用于獲取導(dǎo)彈在當(dāng)前時(shí)間幀的前一幀對應(yīng)的實(shí)際俯仰框架角與當(dāng)前時(shí)間幀的前一幀對應(yīng)的俯仰理論框架角的第一偏差值、當(dāng)前時(shí)間幀的前一幀對應(yīng)的實(shí)際偏航框架角與當(dāng)前時(shí)間幀的前一幀對應(yīng)的偏航理論框架角的第二偏差值；

16、第四獲取模塊，用于獲取在當(dāng)前時(shí)間幀時(shí)導(dǎo)彈離待捕獲目標(biāo)的目標(biāo)距離，根據(jù)目標(biāo)距離將第一偏差值、第二偏差值、當(dāng)前時(shí)間幀的俯仰理論框架角、當(dāng)前時(shí)間幀的偏航理論框架角以及當(dāng)前時(shí)間幀下的三角波掃描信號(hào)相融合，得到第二導(dǎo)航信息，并將第二導(dǎo)航信息發(fā)送至導(dǎo)引頭，使得導(dǎo)引頭按照第二導(dǎo)航信息驅(qū)動(dòng)光軸運(yùn)動(dòng)，捕獲待捕獲目標(biāo)。

17、第三方面，本公開提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括：存儲(chǔ)器和處理器，存儲(chǔ)器和處理器之間互相通信連接，存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，處理器通過執(zhí)行計(jì)算機(jī)指令，從而執(zhí)行上述第一方面或其對應(yīng)的任一實(shí)施方式的導(dǎo)引頭捕獲目標(biāo)的方法。

18、第四方面，本公開提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面或其對應(yīng)的任一實(shí)施方式的導(dǎo)引頭捕獲目標(biāo)的方法。

19、第五方面，本公開提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)指令，計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面或其對應(yīng)的任一實(shí)施方式的導(dǎo)引頭捕獲目標(biāo)的方法。

技術(shù)特征：

1.一種導(dǎo)引頭捕獲目標(biāo)的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述導(dǎo)航系下單位導(dǎo)彈目標(biāo)視線向量和導(dǎo)彈當(dāng)前飛行姿態(tài)，得到導(dǎo)彈的俯仰理論框架角和偏航理論框架角，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述俯仰理論框架角、所述偏航理論框架角以及每個(gè)時(shí)間幀下的三角波掃描信號(hào)相融合，得到第一導(dǎo)航信息，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取導(dǎo)彈在所述當(dāng)前時(shí)間幀的前一幀對應(yīng)的實(shí)際俯仰框架角與所述當(dāng)前時(shí)間幀的前一幀對應(yīng)的俯仰理論框架角的第一偏差值、所述當(dāng)前時(shí)間幀的前一幀對應(yīng)的實(shí)際偏航框架角與所述當(dāng)前時(shí)間幀的前一幀對應(yīng)的偏航理論框架角的第二偏差值，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)距離將所述第一偏差值、所述第二偏差值、所述當(dāng)前時(shí)間幀的俯仰理論框架角、所述當(dāng)前時(shí)間幀的偏航理論框架角以及所述當(dāng)前時(shí)間幀下的三角波掃描信號(hào)相融合，得到第二導(dǎo)航信息，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)距離，將所述中間俯仰理論框架角、中間偏航理論框架角以及所述當(dāng)前時(shí)間幀下的三角波掃描信號(hào)相融合，得到所述第二導(dǎo)航信息，包括：

7.一種導(dǎo)引頭捕獲目標(biāo)的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

8.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，其特征在于，包括：

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的導(dǎo)引頭捕獲目標(biāo)的方法。

10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，包括計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的導(dǎo)引頭捕獲目標(biāo)的方法。

技術(shù)總結(jié)
本公開涉及導(dǎo)引頭捕獲目標(biāo)的方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品，包括：導(dǎo)彈進(jìn)入末制導(dǎo)之前，獲取每個(gè)時(shí)間幀的導(dǎo)航系下單位導(dǎo)彈目標(biāo)視線向量；基于導(dǎo)航系下單位導(dǎo)彈目標(biāo)視線向量和導(dǎo)彈飛行姿態(tài)，得到導(dǎo)彈的俯仰理論框架角和偏航理論框架角；將俯仰理論框架角、偏航理論框架角以及每個(gè)時(shí)間幀下的三角波掃描信號(hào)相融合，得到第一導(dǎo)航信息；獲取導(dǎo)彈退出末制導(dǎo)的當(dāng)前時(shí)間幀的前一幀對應(yīng)的實(shí)際俯仰框架角與俯仰理論框架角的第一偏差值以及實(shí)際偏航框架角與偏航理論框架角的第二偏差值；獲取在當(dāng)前時(shí)間幀時(shí)彈目距離，根據(jù)彈目距離將第一偏差值、第二偏差值、當(dāng)前時(shí)間幀的俯仰理論框架角和偏航理論框架角以及三角波掃描信號(hào)相融合，得到第二導(dǎo)航信息。

技術(shù)研發(fā)人員：秦海霞,張大衛(wèi),李昊,李晉斐,吳冰,宋金來,嚴(yán)卿
受保護(hù)的技術(shù)使用者：四川星際榮耀防務(wù)科技有限責(zé)任公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15