專利名稱：一種嫁接苗夾持定位裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種蔬果嫁接技術領域，具體涉及一種蔬果嫁接機的嫁接苗夾持定位
>J-U裝直。
背景技術：
隨著嫁接技術的發(fā)展，嫁接機的機械化水平得到了很大的提高，在嫁接成功率和成活率方面也取得了很大的進展；但是機械化嫁接工作中，傳統(tǒng)的嫁接苗夾持定位裝置利用頂桿頂推機械爪或夾持塊，使其夾緊嫁接苗，在夾持嫁接苗時，由于嫁接苗的苗莖不同， 而且嫁接苗很脆弱，因此該類嫁接苗夾持定位裝置的適應性較差，夾持時較容易夾傷幼苗， 大大地影響了嫁接苗的成活率，造成一定的經濟損失。

發(fā)明內容
本發(fā)明所要解決的技術問題是克服上述背景技術中的不足，提供一種嫁接苗夾持定位裝置的改進，該嫁接苗夾持定位裝置在不損傷嫁接幼苗的前提下，還應具有結構簡單、使用方便、操作準確的特點。為實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明采用了以下的技術方案
一種嫁接苗夾持定位裝置，其特征在于所述夾持定位裝置由安裝在支架上的宏觀運動機構和微觀運動機構組成；
所述宏觀運動機構包括一固定在所述支架上的氣缸、固定在氣缸頂部且水平向前伸出的砧木臺、設置在砧木臺前端的滑動導向套、沿氣缸頂桿的軸線對稱布置的兩個宏觀運動手爪；兩個宏觀運動手爪的后端通過連桿機構與氣缸頂桿連接，宏觀運動手爪的中部鉸接在所述砧木臺的下表面，兩個宏觀運動手爪的前部制有相向而對的弧形夾持口，其中一個宏觀運動手爪在靠近弧形夾持口的位置制有開口朝下的安裝槽，該安裝槽內安裝著所述微觀運動機構；
所述微觀運動機構包括一微動手爪，該微動手爪由設置在弧形夾持口內的弧形夾持塊、連接在弧形夾持塊上的滑桿、與滑桿垂直的推塊組成；弧形夾持塊的開口朝著另一宏觀運動手爪的弧形夾持口，所述安裝槽與弧形夾持口之間制有滑槽，微動手爪的滑桿安裝在滑槽內；推塊一側的安裝槽內設置有頂推所述弧形夾持塊向弧形夾持口水平伸出的凸輪， 推塊另一側的安裝槽內設置有對所述弧形夾持塊施加復位推力的復位彈簧；所述微觀運動機構還包括一固定在氣缸下方機架上的攝像頭，該攝像頭、氣缸的電磁閥以及所述凸輪的驅動電機均與主機連接。所述支架包括一固定支座、豎直安裝在固定支座上的至少一根固定軸、固定在所述固定軸上的可調節(jié)板，可調節(jié)板上安裝著所述氣缸以及攝像頭。所述連桿機構包括固定在氣缸頂桿前端的第一連桿，以及呈V形布置的兩條第二連桿，兩條第二連桿的后端分別鉸接在第一連桿的左端和右端，兩條第二連桿的前端分別與一所述宏觀運動手爪的后端鉸接。
所述兩個弧形夾持口合攏形成夾持嫁接苗的夾持孔，該夾持孔的孔徑大于嫁接苗的苗莖3_8mm。所述安裝槽設置有蓋板。本發(fā)明的工作原理如下將嫁接苗放置在砧木臺上，嫁接苗的兩片子葉將沿著滑動導向套下滑，然后主機控制氣缸的頂桿伸出，兩宏觀運動手爪的前部收攏，對嫁接苗進行初步夾持，由于宏觀運動手爪的孔徑要大于嫁接苗的苗莖，所以此時嫁接苗沒有完全加緊。 接著主機通過攝像頭采集圖像信息，分析計算得出苗莖(即嫁接苗的直徑)，再根據(jù)得出的苗莖數(shù)據(jù)控制電機帶動凸輪轉動，推動微動手爪適當?shù)貙藿用邕M行夾緊，從而能夠穩(wěn)定地夾持但又不至于傷害嫁接苗；當電機回轉時，復位彈簧對微動手爪進行復位。本發(fā)明的有益效果是本發(fā)明在宏觀運動手爪的弧形夾持口內設置一微觀運動機構，使得計算機可以根據(jù)嫁接苗的苗莖控制夾持的力度，夾持效果好但不會損傷嫁接苗，結構非常簡單并且自動化程度高，使用起來非常方便，工作效率也比較高。


圖I是本發(fā)明的立體結構示意圖。圖2是本發(fā)明中宏觀運動機構和微觀運動機構的裝配示意圖之一。圖3是本發(fā)明中宏觀運動機構和微觀運動機構的裝配示意圖之二。圖4是圖3中A部的放大圖。圖5是本發(fā)明工作狀態(tài)的立體結構示意圖之一。圖6是本發(fā)明工作狀態(tài)的立體結構示意圖之二。
具體實施例方式下面結合說明書附圖，對本發(fā)明作進一步說明，但本發(fā)明并不局限于以下實施例。如圖I所示，本發(fā)明所述的一種嫁接苗夾持定位裝置，由安裝在支架上的宏觀運動機構和微觀運動機構組成。所述支架包括一固定在蔬果嫁接機上的固定支座12，該固定支座上豎直安裝有兩根固定軸11，固定軸的上部通過螺釘緊固有一可調節(jié)板10。所述宏觀運動機構包括固定在所述可調節(jié)板前端(即圖I的右側)的氣缸I、固定在該氣缸頂部的砧木臺13，砧木臺的前端設有放置嫁接苗的滑動導向套2 (常規(guī)結構)；所述砧木臺的下表面鉸接有兩個宏觀運動手爪3，兩宏觀運動手抓沿著氣缸頂桿的軸線對稱布置，宏觀運動手抓的后端通過連桿機構與氣缸的頂桿1-1連接并受氣缸驅動。上述連桿機構包括一固定在氣缸頂桿前端的第一連桿15,第一連桿的左端和右端分別與一第二連桿 14的后端鉸接，兩第二連桿呈V形布置(兩第二連桿朝著砧木臺的前端張開)，并沿著氣缸頂桿的軸線對稱安裝，兩第二連桿的前端分別與一宏觀運動手爪的后端鉸接(宏觀運動手爪的后端也向外延伸，使得兩個宏觀運動手爪的后端也形成一個與兩第二連桿張開方向相反的V形)。兩個宏觀運動手爪的前部制有相向而對的弧形夾持口 3-2，所述兩個弧形夾持口合攏形成夾持嫁接苗的夾持孔，該夾持孔的孔徑大于嫁接苗的苗莖3-8_(具體根據(jù)嫁接苗的苗莖確定)。如圖2、圖3所示，其中一個宏觀運動手爪在靠近弧形夾持口的位置制有開口朝下的安裝槽3-1，該安裝槽內安裝著所述微觀運動機構。
如圖4所示，所述微觀運動機構包括一微動手爪8，該微動手爪由設置在弧形夾持口內的弧形夾持塊8-1 (與弧形夾持口相適應)、連接在弧形夾持塊上的滑桿8-2、與滑桿垂直的推塊8-3組成，所述弧形夾持塊、滑桿和推塊一體成型?；⌒螉A持塊的開口朝著另一宏觀運動手爪的弧形夾持口，所述安裝槽與弧形夾持口之間制有滑槽，微動手爪的滑桿安裝在滑槽內。推塊安裝在安裝槽中，推塊一側的安裝槽內設置有頂推所述弧形夾持塊向弧形夾持口水平伸出的凸輪9 (位于安裝槽背離所述弧形夾持口的一側)，推塊另一側的安裝槽內設置有兩個對所述弧形夾持塊施加復位推力的復位彈簧7 (位于安裝槽靠近弧形夾持口的一側)；所述微觀運動機構還包括一固定在氣缸下方機架上的攝像頭4，該攝像頭的鏡頭朝著砧木板前方設置(夾持嫁接苗時，攝像頭可以采集到嫁接苗16的影像)，該攝像頭、氣缸的電磁閥以及所述凸輪的驅動電機5 (推薦采用步進電機)均與主機連接。所述安裝槽上設置有蓋板6，該蓋板罩蓋住所述微動手爪、凸輪以及復位彈簧。為使圖面整潔，圖中主機省略不畫，所述攝像頭和氣缸、電機可外購獲得。
權利要求
1.一種嫁接苗夾持定位裝置，其特征在于所述夾持定位裝置由安裝在支架上的宏觀運動機構和微觀運動機構組成；所述宏觀運動機構包括一固定在所述支架上的氣缸(I)、固定在氣缸頂部且水平向前伸出的砧木臺(13)、設置在砧木臺前端的滑動導向套(2)、沿氣缸頂桿的軸線對稱布置的兩個宏觀運動手爪(3);兩個宏觀運動手爪的后端通過連桿機構與氣缸頂桿連接，宏觀運動手爪的中部鉸接在所述砧木臺的下表面，兩個宏觀運動手爪的前部制有相向而對的弧形夾持口(3-2)，其中一個宏觀運動手爪在靠近弧形夾持口的位置制有開口朝下的安裝槽 (3-1)，該安裝槽內安裝著所述微觀運動機構；所述微觀運動機構包括一微動手爪(8)，該微動手爪由設置在弧形夾持口內的弧形夾持塊(8-1)、連接在弧形夾持塊上的滑桿(8-2)、與滑桿垂直的推塊(8-3)組成；弧形夾持塊的開口朝著另一宏觀運動手爪的弧形夾持口，所述安裝槽與弧形夾持口之間制有滑槽，微動手爪的滑桿安裝在滑槽內；推塊一側的安裝槽內設置有頂推所述弧形夾持塊向弧形夾持口水平伸出的凸輪(9)，推塊另一側的安裝槽內設置有對所述弧形夾持塊施加復位推力的復位彈簧(7);所述微觀運動機構還包括一固定在氣缸下方機架上的攝像頭(4)，該攝像頭、 氣缸的電磁閥以及所述凸輪的驅動電機(5)均與主機連接。
2.根據(jù)權利要求I所述的一種嫁接苗夾持定位裝置，其特征在于所述支架包括一固定支座(12)、豎直安裝在固定支座上的至少一根固定軸(11)、固定在所述固定軸上的可調節(jié)板(10 )，可調節(jié)板上安裝著所述氣缸以及攝像頭。
3.根據(jù)權利要求I或2所述的一種嫁接苗夾持定位裝置，其特征在于所述連桿機構包括固定在氣缸頂桿前端的第一連桿(15)，以及呈V形布置的兩條第二連桿(14)，兩條第二連桿的后端分別鉸接在第一連桿的左端和右端，兩條第二連桿的前端分別與一所述宏觀運動手爪(3)的后端絞接。
4.根據(jù)權利要求3所述的一種嫁接苗夾持定位裝置，其特征在于所述兩個弧形夾持口合攏形成夾持嫁接苗的夾持孔，該夾持孔的孔徑大于嫁接苗的苗莖3-8_。
5.根據(jù)權利要求4所述的一種嫁接苗夾持定位裝置，其特征在于所述安裝槽設置有蓋板(6)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種蔬果嫁接機的嫁接苗夾持定位裝置。目的是提供的嫁接苗夾持定位裝置在不損傷嫁接幼苗的前提下，還應具有結構簡單、使用方便、操作準確的特點。技術方案是一種嫁接苗夾持定位裝置，其特征在于所述夾持定位裝置由安裝在支架上的宏觀運動機構和微觀運動機構組成；所述宏觀運動機構包括氣缸、砧木臺、滑動導向套、兩個宏觀運動手爪；兩個宏觀運動手爪的后端通過連桿機構與氣缸頂桿連接，宏觀運動手爪的中部鉸接在所述砧木臺的下表面，兩個宏觀運動手爪的前部制有相向而對的弧形夾持口，其中一個宏觀運動手爪在靠近弧形夾持口的位置制有開口朝下的安裝槽，該安裝槽內安裝著所述微觀運動機構。
文檔編號A01G1/06GK102599009SQ201210043988
公開日2012年7月25日 申請日期2012年2月24日 優(yōu)先權日2012年2月24日
發(fā)明者張雷, 杜小強, 楊蒙愛, 武傳宇, 王哲祿, 蔡麗苑 申請人:浙江理工大學