一種苗盤缽苗自動識別和取苗裝置制造方法
【專利摘要】一種苗盤缽苗自動識別和取苗裝置，包括機(jī)架；自動取苗裝置，設(shè)置在機(jī)架上，又包括苗盤、苗盤橫向、縱向輸送機(jī)構(gòu)、取苗器；取苗器安裝于機(jī)架，苗盤設(shè)置在苗盤縱向輸送機(jī)構(gòu)上，苗盤縱向輸送機(jī)構(gòu)設(shè)置在苗盤橫向輸送機(jī)構(gòu)上，苗盤通過縱向、橫向輸送機(jī)構(gòu)的運(yùn)動，將缽苗送到取苗位置；驅(qū)動單元包括連接苗盤橫向、縱向輸送機(jī)構(gòu)的橫向、縱向驅(qū)動裝置；傳感器單元包括橫向、縱向檢測傳感器單元，橫向檢測傳感器單元設(shè)置在機(jī)架上，縱向檢測傳感器單元設(shè)置在苗盤橫向輸送機(jī)構(gòu)上；PLC控制系統(tǒng)，設(shè)置于機(jī)架，連接并控制自動取苗裝置、驅(qū)動單元、傳感器單元。本實(shí)用新型于苗盤作橫向或縱向移動中，可自動識別缽苗格中是否缺苗，解決缽苗盤缺苗而導(dǎo)致漏栽的問題。
【專利說明】一種苗盤缽苗自動識別和取苗裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本實(shí)用新型涉及一種缽苗移栽機(jī)的缽苗盤自動取苗裝置，特別涉及一種具有自動識別缽苗盤是否缺苗功能的自動取苗裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的全自動缽苗移栽機(jī)，尤其是大田作業(yè)的全自動缽苗移栽機(jī)的自動取苗裝置，一般由苗盤輸送機(jī)構(gòu)和取苗機(jī)構(gòu)組成。苗盤輸送機(jī)構(gòu)將苗盤各缽苗格按要求順序地送至取苗機(jī)構(gòu)位置，由取苗機(jī)構(gòu)將單個或多個缽苗從苗盤中取出，并轉(zhuǎn)送至栽植器中栽植，均沒有對苗盤的各缽苗格有無缽苗作自動識別。如果缽苗格內(nèi)出現(xiàn)缺苗，直接導(dǎo)致移栽機(jī)出現(xiàn)漏栽，影響了移栽機(jī)的工作質(zhì)量。
[0003]一般地，利用機(jī)器視覺系統(tǒng)不易解決此問題。首先，缽苗冠枝葉相互交錯，不易區(qū)分；另外，機(jī)器視覺系統(tǒng)價格昂貴，且使用環(huán)境要求高，對機(jī)器振動、灰塵敏感，不適宜應(yīng)用于大田作業(yè)。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種苗盤缽苗自動識別和取苗裝置，通過設(shè)置自動識別單元，可以在苗盤作橫向或縱向移動過程中，自動識別缽苗格中是否缺苗，從而解決因缽苗盤缺苗而導(dǎo)致的移栽機(jī)漏栽的問題。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供一種苗盤缽苗自動識別和取苗裝置，其包括:
[0006]機(jī)架；
[0007]自動取苗裝置，設(shè)置在所述機(jī)架上，包括:苗盤、苗盤橫向輸送機(jī)構(gòu)、苗盤縱向輸送機(jī)構(gòu)、取苗器，所述取苗器固定安裝在所述機(jī)架上，所述取苗器具有一取苗位置及一非取苗位置，所述苗盤以陣列排列設(shè)置多個缽苗格，并設(shè)置在所述苗盤縱向輸送機(jī)構(gòu)上，所述苗盤縱向輸送機(jī)構(gòu)又設(shè)置在所述苗盤橫向輸送機(jī)構(gòu)上，所述苗盤通過所述苗盤縱向輸送機(jī)構(gòu)和所述苗盤橫向輸送機(jī)構(gòu)的運(yùn)動，將缽苗送到所述取苗位置；
[0008]驅(qū)動單元，包括連接所述苗盤橫向輸送機(jī)構(gòu)的橫向驅(qū)動裝置及連接所述苗盤縱向輸送機(jī)構(gòu)的縱向驅(qū)動裝置；
[0009]傳感器單元，包括橫向檢測傳感器單元、縱向檢測傳感器單元以及接近開關(guān)，所述橫向檢測傳感器單元設(shè)置在所述機(jī)架上，所述縱向檢測傳感器單元設(shè)置在所述苗盤橫向輸送機(jī)構(gòu)上，所述的接近開關(guān)設(shè)置在所述機(jī)架上；
[0010]PLC控制系統(tǒng)，設(shè)置在所述機(jī)架上，連接并控制所述自動取苗裝置、所述驅(qū)動單元、所述傳感器單元。
[0011]上述的苗盤缽苗自動識別和取苗裝置，其中，所述橫向檢測傳感器單元、縱向檢測傳感器單元上分別設(shè)置有高度調(diào)節(jié)裝置和傳感器靈敏度調(diào)節(jié)裝置。
[0012]上述的苗盤缽苗自動識別和取苗裝置，其中，所述橫向檢測傳感器單元包括兩個橫向檢測傳感器，分別設(shè)置在所述取苗器的兩側(cè)。
[0013]上述的苗盤缽苗自動識別和取苗裝置，其中，所述縱向檢測傳感器單元包括兩個縱向檢測傳感器，對應(yīng)設(shè)置在所述苗盤兩側(cè)的所述苗盤橫向輸送機(jī)構(gòu)上。
[0014]上述的苗盤缽苗自動識別和取苗裝置，其中，所述橫向檢測傳感器、縱向檢測傳感器為光電傳感器。
[0015]上述的苗盤缽苗自動識別和取苗裝置，其中，所述接近開關(guān)相對所述非取苗位置而設(shè)置在所述機(jī)架上。
[0016]上述的苗盤缽苗自動識別和取苗裝置，其中，所述PLC控制系統(tǒng)包括:用于采集所述傳感器單元信號的信號采集模塊以及依據(jù)所述傳感器單元信號控制所述苗盤縱向輸送機(jī)構(gòu)和苗盤橫向輸送機(jī)構(gòu)而帶動所述苗盤移動的控制模塊。
[0017]本實(shí)用新型的技術(shù)效果在于:本實(shí)用新型揭示的苗盤缽苗自動識別和取苗裝置，通過PLC控制器控制苗盤輸送機(jī)構(gòu)，使苗盤各缽苗格按要求順序地輸送至取苗位置，由取苗器將單個缽苗從苗盤中取出；在輸送過程中，對苗盤各缽苗格是否缺苗進(jìn)行自動識別，對于缺苗的缽苗格，輸送機(jī)構(gòu)將不作停留，直接跳過該缽苗格，并將下一缽苗格移送至取苗位置，從而解決因缽苗盤缺苗而導(dǎo)致的移栽機(jī)漏栽的問題。
[0018]以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)描述，但不作為對本實(shí)用新型的限定。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]圖1為本實(shí)用新型苗盤缽苗自動識別和取苗裝置結(jié)構(gòu)圖；
[0020]圖2a、圖2b為本實(shí)用新型的傳感器單元、接近開關(guān)與缽苗盤的相對位置圖；
[0021]圖3為本實(shí)用新型的PLC控制系統(tǒng)的控制框圖。
[0022]其中，附圖標(biāo)記:
[0023]10 —驅(qū)動單元
[0024]101 一縱向驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)
[0025]102—橫向驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)
[0026]20 — PLC控制系統(tǒng)
[0027]30 —傳感器單元
[0028]301—光電傳感器I
[0029]302 —光電傳感器2
[0030]303 —光電傳感器3
[0031]304 —光電傳感器4
[0032]305 —接近開關(guān)
[0033]40 —自動取苗裝置
[0034]401 一苗盤縱向輸送機(jī)構(gòu)
[0035]4011 一縱向輸送鏈條
[0036]4012 —卡桿
[0037]4013 —苗盤
[0038]402 一苗盤橫向輸送機(jī)構(gòu)[0039]4021 一橫向移動絲杠
[0040]403 —取苗器
[0041]50—機(jī)架
【具體實(shí)施方式】
[0042]下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)原理和工作原理作具體的描述:
[0043]由于現(xiàn)有的取苗機(jī)構(gòu)于取苗過程中，沒有對苗盤的各缽苗格有無缽苗作自動識另IJ，因此，如果缽苗格內(nèi)出現(xiàn)缺苗，直接導(dǎo)致移栽機(jī)出現(xiàn)漏栽現(xiàn)象。
[0044]在圖1所示的【具體實(shí)施方式】中，本實(shí)用新型針對上述現(xiàn)有技術(shù)的問題而揭示一種苗盤缽苗自動識別和取苗裝置，包括:自動取苗裝置、驅(qū)動單元、傳感器單元、PLC控制系統(tǒng)，所述傳感器單元還包括橫向檢測傳感器單元、縱向檢測傳感器單元，是分別于取苗過程中，自動檢測識別苗盤的各缽苗格內(nèi)有無缽苗，從而可以克服現(xiàn)有技術(shù)中，如果缽苗格內(nèi)出現(xiàn)缺苗，直接導(dǎo)致移栽機(jī)出現(xiàn)漏栽現(xiàn)象。
[0045]進(jìn)一步地，參見圖1、圖2、圖3揭示本實(shí)用新型具體實(shí)施例。
[0046]參見圖1本實(shí)用新型苗盤缽苗自動識別和取苗裝置結(jié)構(gòu)圖，如圖所示，本實(shí)用新型揭示的苗盤缽苗自動識別和取苗裝置包括:機(jī)架50、自動取苗裝置40、傳感器單元30、PLC控制系統(tǒng)20、驅(qū)動單元10。
[0047]所述自動取苗裝置40，設(shè)置在所述機(jī)架50上，包括:苗盤4013、苗盤橫向輸送機(jī)構(gòu)402、苗盤縱向輸送機(jī)構(gòu)401、取苗器403，所述取苗器403固定安裝在所述機(jī)架50上，所述苗盤4013上以陣列排列設(shè)置多個缽苗格，并設(shè)置在所述苗盤縱向輸送機(jī)構(gòu)401上，所述苗盤縱向輸送機(jī)構(gòu)401又設(shè)置在所述苗盤橫向輸送機(jī)構(gòu)402上，所述苗盤4013通過所述苗盤縱向輸送機(jī)構(gòu)401和所述苗盤橫向輸送機(jī)構(gòu)402的運(yùn)動，將缽苗送到取苗位置，如圖1所示，所述苗盤4013具有一傾斜角度。
[0048]所述苗盤橫向輸送機(jī)構(gòu)402可以選擇移動絲杠機(jī)構(gòu)，或者也可以選擇齒輪齒條移動機(jī)構(gòu)，還可以選擇油缸或氣缸驅(qū)動機(jī)構(gòu)，不作具體限定。本實(shí)施例是選擇如圖1所示的移動絲杠機(jī)構(gòu)。
[0049]所述苗盤縱向輸送機(jī)構(gòu)401可以選擇鏈輪鏈條輸送機(jī)構(gòu)，或者齒輪齒條輸送機(jī)構(gòu)，也可以選擇油缸或氣缸驅(qū)動機(jī)構(gòu)，不作具體限定。本實(shí)施例是選擇如圖1所示的鏈輪鏈條輸送機(jī)構(gòu)。
[0050]所述驅(qū)動單元10，包括連接所述苗盤橫向輸送機(jī)構(gòu)402的橫向驅(qū)動裝置及連接所述苗盤縱向輸送機(jī)構(gòu)401的縱向驅(qū)動裝置。
[0051]本實(shí)施例，所述橫向驅(qū)動裝置和所述縱向驅(qū)動裝置分別為縱向驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)101和橫向驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)102。
[0052]所述傳感器單元30，包括橫向檢測傳感器單元、縱向檢測傳感器單元、接近開關(guān)，所述橫向檢測傳感器單元設(shè)置在所述機(jī)架50上，所述縱向檢測傳感器單元設(shè)置在所述苗盤橫向輸送機(jī)構(gòu)402上；橫向檢測傳感器單兀又包括I號、2號兩個橫向檢測傳感器301、302，縱向檢測傳感器單元又包括3號、4號兩個縱向檢測傳感器303、304。
[0053]本實(shí)用新型1、2號、3、4號傳感器301、302、303、304均采用光電傳感器。
[0054]為了有效避免苗盤4013的移動和取苗器403的運(yùn)動不發(fā)生干涉，本實(shí)用新型還設(shè)置有接近開關(guān)305，如圖2b所示，所述接近開關(guān)305是設(shè)置所述機(jī)架50上，其進(jìn)一步位置是，相對于所述取苗器403于取苗位置取苗后，退回到非取苗的位置。
[0055]所述PLC控制系統(tǒng)20，設(shè)置在所述機(jī)架50上，連接并控制所述自動取苗裝置40、所述驅(qū)動單元10、所述傳感器單元30。
[0056]如圖3所示，所述PLC控制系統(tǒng)20采集所述傳感器單元30的信號，控制所述縱向苗盤輸送機(jī)構(gòu)401和橫向苗盤輸送機(jī)構(gòu)402的驅(qū)動電機(jī)101、102，按順序?qū)⒚绫P4013的各缽苗格移送至取苗位置，由所述取苗器403將缽苗逐一從苗盤中取出。所述取苗器403可以單獨(dú)設(shè)置控制系統(tǒng)，也可以直接由所述PLC控制系統(tǒng)20進(jìn)行控制。
[0057]具體說，取苗器403固定于機(jī)架50上；I號光電傳感器301、2號光電傳感器302均固定于機(jī)架50上,且分布于取苗器403的左右兩側(cè),用于檢測苗盤4013作橫向移動時下一缽苗格是否有苗；且I號光電傳感器301在苗盤右移時起作用，2號光電傳感器302在苗盤左移時起作用。3號光電傳感器303、4號光電傳感器304均固定于苗盤橫向移動機(jī)構(gòu)402上，用于檢測苗盤4013作縱向移動時下一缽苗格是否有苗；且3號光電傳感器303在苗盤右移至最右邊后的縱向移動時起作用，4號光電傳感器304在苗盤左移至最左邊后的縱向移動時起作用。光電傳感器301、302、303、304與苗盤4013的相對位置如圖2a、圖2b所示。
[0058]光電傳感器301、302、303、304上還分別設(shè)置有高度調(diào)節(jié)裝置，這樣，通過對光電傳感上的高度調(diào)節(jié)，使其只對缽苗葉片以下的苗桿進(jìn)行檢測，從而避開了缽苗枝葉對光電傳感器的影響。
[0059]光電傳感器只對當(dāng)前一排的缽苗進(jìn)行檢測。為了有效避免苗盤4013后排缽苗苗桿對光電傳感器的影響，通過調(diào)整所述的光電傳感器的靈敏度，使其只對當(dāng)前一排的缽苗苗桿進(jìn)彳丁檢測，以提聞檢測準(zhǔn)確率。
[0060]卡桿4012固定于縱向輸送鏈條4011上，用于固定苗盤4013 ;縱向驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)101驅(qū)動縱向輸送鏈4011，帶動苗盤4013作縱向移動；橫向驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)102驅(qū)動橫向移動絲杠4021，帶動整個苗盤縱向移動機(jī)構(gòu)401作橫向移動；接近開關(guān)305固定于機(jī)架50上，在取苗器403取完苗退出苗盤4013時被觸發(fā)，觸發(fā)信號被送至PLC控制器20，與縱向驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)101和橫向驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)102的驅(qū)動信號聯(lián)鎖，保證苗盤4013的移動和取苗器403的運(yùn)動不發(fā)生干涉。
[0061]PLC控制系統(tǒng)20，接收各傳感器信號，并控制橫向和縱向驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)按以上要求運(yùn)行。
[0062]進(jìn)一步地，PLC控制系統(tǒng)20包括:信號采集模塊、控制模塊，所述信號采集模塊采集所述傳感器單元30的信號，所述控制模塊依據(jù)所述傳感器單元信號，控制所述苗盤縱向輸送機(jī)構(gòu)401和苗盤橫向輸送機(jī)構(gòu)402的驅(qū)動部件，按順序?qū)⒚绫P各缽苗格移送至取苗位置，由所述取苗器403將缽苗逐一從苗盤中取出，在苗盤移動過程中，傳感器單元30檢測下一個進(jìn)入取苗位置的缽苗格是否缺苗，對于缺苗的缽苗格，所述PLC控制系統(tǒng)的控制模塊將控制相應(yīng)的驅(qū)動部件不作停留，直接跳過該缽苗格，并將下一缽苗格移送至取苗位置。
[0063]本實(shí)用新型具體工作步驟如下:
[0064]由人工將苗盤4013卡在卡桿4012上，然后:
[0065](I)由橫向驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)102驅(qū)動苗盤4013至最左邊位置。橫向驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)102停止。[0066](2)由縱向驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)101驅(qū)動苗盤4013將苗盤4013中“I”號缽苗格移至取苗位，縱向驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)101停止運(yùn)行；如果在前進(jìn)過程中，4號光電傳感器304檢測到苗盤4013中“I”號缽苗格有苗，則等待取苗器403取苗，取完苗后進(jìn)入步驟(3);如果4號光電傳感器304沒有檢測到苗盤4013中“I”號缽苗格有苗，則立即進(jìn)入步驟(3)。
[0067](3)橫向驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)102驅(qū)動苗盤4013右移一格，將苗盤4013中“2”號缽苗格移至取苗位，等待取苗器403取苗，取完苗后再右移一格；在右移過程中，如果I號光電傳感器301沒有檢測到下一缽苗格內(nèi)有苗，則橫向驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)102驅(qū)動苗盤4013立即再右移一格，將下一缽苗格移至取苗位。
[0068](4)重復(fù)步驟(3)，直到苗盤4013中“8”號缽苗格內(nèi)的苗被取走。
[0069](5)縱向驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)101驅(qū)動苗盤4013再前進(jìn)一格，將苗盤4013中的“9”號缽苗格移至取苗位，“縱向步進(jìn)電機(jī)”停止；如果在前進(jìn)過程中，3號光電傳感器303檢測到苗盤4013中“9”號缽苗格有苗，則等待取苗器403取苗，取完苗后進(jìn)入步驟(6);如果3號光電傳感器303沒有檢測到苗盤4013中“9”號缽苗格有苗，則立即進(jìn)入步驟(6)。
[0070](6)橫向驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)102驅(qū)動苗盤4013左移一格，將苗盤4013中“10”號缽苗格移至取苗位，等待取苗器403取苗，取完苗后再左移一格；在左移過程中，如果2號光電傳感器302沒有檢測到下一缽苗格內(nèi)有苗，則橫向驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)102驅(qū)動苗盤4013立即再左移一格，將下一缽苗格移至取苗位。
[0071 ] (7)重復(fù)步驟(6)，直到“ 16”號缽苗格內(nèi)的苗被取走。
[0072](8)縱向驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)101驅(qū)動缽苗盤4013再前進(jìn)一格，將苗盤4013中的“17”號缽苗格移至取苗位，然后重復(fù)步驟3?7，直到苗盤4013中的缽苗全部取完；
[0073]為了提高取苗速度，還可以于自動取苗裝置中設(shè)置兩個或兩個以上取苗器和相應(yīng)的光電傳感器。
[0074]綜上所述，本實(shí)用新型揭示的苗盤缽苗自動識別和取苗裝置，通過PLC控制器控制苗盤輸送機(jī)構(gòu)，使苗盤各缽苗格按要求順序地送至取苗位置，由取苗器將單個缽苗從苗盤中取出；在輸送過程中，對苗盤各缽苗格是否缺苗進(jìn)行自動識別，對于缺苗的缽苗格，輸送機(jī)構(gòu)將不作停留，直接跳過該缽苗格，并將下一缽苗格移送至取苗位置，從而解決因缽苗盤缺苗而導(dǎo)致的移栽機(jī)漏栽的問題。
[0075]當(dāng)然，本實(shí)用新型還可有其它多種實(shí)施例，在不背離本實(shí)用新型精神及其實(shí)質(zhì)的情況下，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員當(dāng)可根據(jù)本實(shí)用新型作出各種相應(yīng)的改變和變形，但這些相應(yīng)的改變和變形都應(yīng)屬于本實(shí)用新型所附的權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種苗盤缽苗自動識別和取苗裝置，其特征在于，包括: 機(jī)架； 自動取苗裝置，設(shè)置在所述機(jī)架上，包括:苗盤、苗盤橫向輸送機(jī)構(gòu)、苗盤縱向輸送機(jī)構(gòu)、取苗器，所述取苗器固定安裝在所述機(jī)架上，所述取苗器具有一取苗位置及一非取苗位置，所述苗盤以陣列排列設(shè)置多個缽苗格，并設(shè)置在所述苗盤縱向輸送機(jī)構(gòu)上，所述苗盤縱向輸送機(jī)構(gòu)又設(shè)置在所述苗盤橫向輸送機(jī)構(gòu)上，所述苗盤通過所述苗盤縱向輸送機(jī)構(gòu)和所述苗盤橫向輸送機(jī)構(gòu)的運(yùn)動，將缽苗送到所述取苗位置； 驅(qū)動單元，包括連接所述苗盤橫向輸送機(jī)構(gòu)的橫向驅(qū)動裝置及連接所述苗盤縱向輸送機(jī)構(gòu)的縱向驅(qū)動裝置； 傳感器單元，包括橫向檢測傳感器單元、縱向檢測傳感器單元以及接近開關(guān)，所述橫向檢測傳感器單元設(shè)置在所述機(jī)架上，所述縱向檢測傳感器單元設(shè)置在所述苗盤橫向輸送機(jī)構(gòu)上，所述的接近開關(guān)設(shè)置在所述機(jī)架上； PLC控制系統(tǒng)，設(shè)置在所述機(jī)架上，連接并控制所述自動取苗裝置、所述驅(qū)動單元、所述傳感器單元。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的苗盤缽苗自動識別和取苗裝置，其特征在于，所述橫向檢測傳感器單元、縱向檢測傳感器單元上分別設(shè)置有高度調(diào)節(jié)裝置和傳感器靈敏度調(diào)節(jié)裝置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的苗盤缽苗自動識別和取苗裝置，其特征在于，所述橫向檢測傳感器單元包括兩個橫向檢測傳感器，分別設(shè)置在所述取苗器的兩側(cè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的苗盤缽苗自動識別和取苗裝置，其特征在于，所述縱向檢測傳感器單元包括兩個縱向檢測傳感器，對應(yīng)設(shè)置在所述苗盤兩側(cè)的所述苗盤橫向輸送機(jī)構(gòu)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的苗盤缽苗自動識別和取苗裝置，其特征在于，所述橫向檢測傳感器、縱向檢測傳感器為光電傳感器。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的苗盤缽苗自動識別和取苗裝置，其特征在于，所述接近開關(guān)相對所述非取苗位置而設(shè)置在所述機(jī)架上。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的苗盤缽苗自動識別和取苗裝置，其特征在于，所述PLC控制系統(tǒng)包括:用于采集所述傳感器單元信號的信號采集模塊以及依據(jù)所述傳感器單元信號控制所述苗盤縱向輸送機(jī)構(gòu)和苗盤橫向輸送機(jī)構(gòu)而帶動所述苗盤移動的控制模塊。
【文檔編號】A01C11/02GK203633110SQ201320687007
【公開日】2014年6月11日 申請日期:2013年11月1日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月1日
【發(fā)明者】吳儉敏, 金鑫, 劉忠軍, 顏華, 朱立成, 孫星, 楊傳華 申請人:中國農(nóng)業(yè)機(jī)械化科學(xué)研究院