本發(fā)明涉及自動摘棉花領(lǐng)域，特別是一種自動摘取棉花的移動裝置。

背景技術(shù)：

棉花由于重量比較輕，結(jié)構(gòu)比較松散，因此在采摘的時候需要快速抓取，并牢牢的把握在手中，輕輕的風(fēng)就容易將棉花吹飛，采摘的時候通常要攜帶專業(yè)的收集工具，長時間的攜帶，比較沉重，采摘的時間長，強度也比較大，由于不小心的操作，讓收集的棉花暴露在空氣中，行走的風(fēng)就容易吹飛棉花，因此為了采摘穩(wěn)定，減輕攜帶工具的強度，設(shè)計一種自動收集的裝置是很有必要的。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了解決上述問題，設(shè)計了一種自動摘取棉花的移動裝置。

實現(xiàn)上述目的本發(fā)明的技術(shù)方案為，一種自動摘取棉花的移動裝置，包括矩形基座,所述矩形基座上表面固定連接有矩形承載箱體，所述矩形承載箱體上表面設(shè)有自動摘取機構(gòu)，所述矩形承載箱體內(nèi)設(shè)有與自動摘取機構(gòu)相搭接的升降收集機構(gòu)，所述矩形承載箱體內(nèi)下表面設(shè)有與升降收集機構(gòu)相搭接的承載機構(gòu)，所述矩形基座下表面設(shè)有移動機構(gòu)，所述自動摘取機構(gòu)由固定連接在矩形承載箱體上表面的多個一號圓形基座、開在矩形承載箱體上表面且位于多個一號圓形基座內(nèi)的一號條形開口、開在每個一號圓形基座上表面的一組一號條形凹槽、嵌裝在每個一號條形凹槽內(nèi)的微型電控伸縮支撐架、固定連接在每個微型電控伸縮支撐架上表面的矩形承載塊、套裝在每組矩形承載塊上表面的條形無底殼體、固定連接在每個條形無底殼體上表面的兩組拉伸彈簧、固定連接在每兩組拉伸彈簧上的固定卡環(huán)、固定連接在每個條形無底殼體上且通過所對應(yīng)固定卡環(huán)的一號豎直轉(zhuǎn)動圓軸、套裝在一號豎直轉(zhuǎn)動圓軸上且位于所對應(yīng)固定卡環(huán)下方的一號傳動齒輪、固定連接在每個條形無底殼體上表面且旋轉(zhuǎn)端向上的一號旋轉(zhuǎn)電機、套裝在每個一號旋轉(zhuǎn)電機旋轉(zhuǎn)端上且與所對應(yīng)一號傳動齒輪相嚙合的二號主動齒輪、套裝在每個一號豎直轉(zhuǎn)動圓軸上的轉(zhuǎn)動圓盤、開在每個轉(zhuǎn)動圓盤側(cè)表面上的多個一號圓形凹槽、嵌裝在每個一號圓形凹槽內(nèi)的微型機械臂、套裝在每個微型機械臂上的固定收集圓筒、設(shè)置在每個微型機械臂一端面上的一號微型伸縮氣缸、套裝在每個一號微型伸縮氣缸伸縮端上的電控夾手、設(shè)置在每個轉(zhuǎn)動圓盤上表面中心處的折形支桿、固定連接在每個折形支桿上的轉(zhuǎn)動攝像頭共同構(gòu)成的，所述矩形承載箱體內(nèi)下表面設(shè)有蓄電池，所述矩形承載箱體側(cè)表面上設(shè)有控制器，所述控制器的輸入端通過導(dǎo)線與蓄電池電性連接，所述控制器的輸出端端通過導(dǎo)線分別與微型電控伸縮支撐架、一號旋轉(zhuǎn)電機、微型機械臂、一號微型伸縮氣缸、電控夾手和轉(zhuǎn)動攝像頭電性連接。

所述升降收集機構(gòu)由固定連接在矩形承載箱體內(nèi)兩相對側(cè)表面上且與多個一號圓形基座相對應(yīng)的多個水平固定板、嵌裝在每個水平固定板前表面的一組折形固定桿、固定連接在每組折形固定桿一端面上的豎直支撐板、嵌裝在每個豎直支撐板側(cè)表面上的豎直滑軌、設(shè)置在每個豎直滑軌上的電控小車、固定連接在每個電控小車前表面且旋轉(zhuǎn)端相對的一組二號微型旋轉(zhuǎn)電機、套裝在每個二號微型旋轉(zhuǎn)電機旋轉(zhuǎn)端上的擺動臂、套裝在每個擺動臂上且與固定收集圓筒形搭接的電控弧形夾手共同構(gòu)成的，所述控制器的輸出端通過導(dǎo)線分別與電控小車、二號微型旋轉(zhuǎn)電機和電控弧形夾手電性連接。

所述承載機構(gòu)由開在矩形承載箱體側(cè)表面上的一號矩形開口、設(shè)置在矩形承載箱體內(nèi)下表面且與一號矩形開口相匹配的矩形無蓋收集箱體、固定連接在矩形無蓋收集箱體內(nèi)兩相對側(cè)表面上的兩組旋轉(zhuǎn)端為水平的三號微型旋轉(zhuǎn)電機、套裝在每個三號微型旋轉(zhuǎn)電機旋轉(zhuǎn)端上且與矩形無蓋收集箱體相匹配的轉(zhuǎn)動遮擋板共同構(gòu)成的，所述控制器的輸出端通過導(dǎo)線與三號微型旋轉(zhuǎn)電機電性連接。

所述移動機構(gòu)由設(shè)置在矩形基座下表面的三組條形墊片、嵌裝在每個條形墊片側(cè)表面上的多個折形支桿H、套裝在每個折形支桿H上的一號轉(zhuǎn)動軸承、套裝在每個一號轉(zhuǎn)動軸承上的轉(zhuǎn)動萬向輪共同構(gòu)成的。

所述矩形承載箱體上表面一端鉸鏈連接有一組太陽能板，所述矩形承載箱體內(nèi)設(shè)有能量轉(zhuǎn)換器。

所述多個一號圓形基座的數(shù)量為2-4個。

所述矩形承載箱體側(cè)表面上固定連接有傾斜推動把手。

所述蓄電池為WDKH-F的電池，所述控制器為MAM-300的控制器。

所述控制器內(nèi)設(shè)有PLC控制系統(tǒng)。

所述控制器上設(shè)有電容觸摸屏，所述控制器的輸出端通過導(dǎo)線與電容觸摸屏電性連接。

利用本發(fā)明的技術(shù)方案制作的一種自動摘取棉花的移動裝置，一種結(jié)構(gòu)比較簡單，操作也比較方便，采摘可靠，收集比較穩(wěn)定，減輕攜帶工具的強度，行走便利的的收集裝置。

附圖說明

圖1是本發(fā)明所述一種自動摘取棉花的移動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明所述一種自動摘取棉花的移動裝置的自動摘取機構(gòu)俯視圖；

圖3是本發(fā)明所述一種自動摘取棉花的移動裝置的轉(zhuǎn)動遮擋板俯視圖；

圖4是本發(fā)明所述一種自動摘取棉花的移動裝置的自動摘取機構(gòu)局部放大圖；

圖中，1、矩形基座；2、矩形承載箱體；3、一號圓形基座；4、一號條形開口；5、一號條形凹槽；6、微型電控伸縮支撐架；7、矩形承載塊；8、條形無底殼體；9、拉伸彈簧；10、固定卡環(huán)；11、一號豎直轉(zhuǎn)動圓軸；12、一號傳動齒輪；13、一號旋轉(zhuǎn)電機；14、二號主動齒輪；15、轉(zhuǎn)動圓盤；16、一號圓形凹槽；17、微型機械臂；18、固定收集圓筒；19、一號微型伸縮氣缸；20、電控夾手；21、折形支桿；22、轉(zhuǎn)動攝像頭；23、蓄電池；24、控制器；25、水平固定板；26、折形固定桿；27、豎直支撐板；28、豎直滑軌；29、電控小車；30、二號微型旋轉(zhuǎn)電機；31、擺動臂；32、電控弧形夾手；33、一號矩形開口；34、矩形無蓋收集箱體；35、三號微型旋轉(zhuǎn)電機；36、轉(zhuǎn)動遮擋板；37、條形墊片；38、折形支桿H；39、一號轉(zhuǎn)動軸承；40、轉(zhuǎn)動萬向輪；41、太陽能板；42、能量轉(zhuǎn)換器；43、傾斜推動把手；44、PLC控制系統(tǒng)；45、電容觸摸屏。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明進行具體描述，如圖1-4所示，一種自動摘取棉花的移動裝置，包括矩形基座(1),所述矩形基座(1)上表面固定連接有矩形承載箱體(2)，所述矩形承載箱體(2)上表面設(shè)有自動摘取機構(gòu)，所述矩形承載箱體(2)內(nèi)設(shè)有與自動摘取機構(gòu)相搭接的升降收集機構(gòu)，所述矩形承載箱體(2)內(nèi)下表面設(shè)有與升降收集機構(gòu)相搭接的承載機構(gòu)，所述矩形基座(1)下表面設(shè)有移動機構(gòu)，所述自動摘取機構(gòu)由固定連接在矩形承載箱體(2)上表面的多個一號圓形基座(3)、開在矩形承載箱體(2)上表面且位于多個一號圓形基座(3)內(nèi)的一號條形開口(4)、開在每個一號圓形基座(3)上表面的一組一號條形凹槽(5)、嵌裝在每個一號條形凹槽(5)內(nèi)的微型電控伸縮支撐架(6)、固定連接在每個微型電控伸縮支撐架(6)上表面的矩形承載塊(7)、套裝在每組矩形承載塊(7)上表面的條形無底殼體(8)、固定連接在每個條形無底殼體(8)上表面的兩組拉伸彈簧(9)、固定連接在每兩組拉伸彈簧(9)上的固定卡環(huán)(10)、固定連接在每個條形無底殼體(8)上且通過所對應(yīng)固定卡環(huán)(10)的一號豎直轉(zhuǎn)動圓軸(11)、套裝在一號豎直轉(zhuǎn)動圓軸(11)上且位于所對應(yīng)固定卡環(huán)(10)下方的一號傳動齒輪(12)、固定連接在每個條形無底殼體(8)上表面且旋轉(zhuǎn)端向上的一號旋轉(zhuǎn)電機(13)、套裝在每個一號旋轉(zhuǎn)電機(13)旋轉(zhuǎn)端上且與所對應(yīng)一號傳動齒輪(12)相嚙合的二號主動齒輪(14)、套裝在每個一號豎直轉(zhuǎn)動圓軸(11)上的轉(zhuǎn)動圓盤(15)、開在每個轉(zhuǎn)動圓盤(15)側(cè)表面上的多個一號圓形凹槽(16)、嵌裝在每個一號圓形凹槽(16)內(nèi)的微型機械臂(17)、套裝在每個微型機械臂(17)上的固定收集圓筒(18)、設(shè)置在每個微型機械臂(17)一端面上的一號微型伸縮氣缸(19)、套裝在每個一號微型伸縮氣缸(19)伸縮端上的電控夾手(20)、設(shè)置在每個轉(zhuǎn)動圓盤(15)上表面中心處的折形支桿(21)、固定連接在每個折形支桿(21)上的轉(zhuǎn)動攝像頭(22)共同構(gòu)成的，所述矩形承載箱體(2)內(nèi)下表面設(shè)有蓄電池(23)，所述矩形承載箱體(2)側(cè)表面上設(shè)有控制器(24)，所述控制器(24)的輸入端通過導(dǎo)線與蓄電池(23)電性連接，所述控制器(24)的輸出端端通過導(dǎo)線分別與微型電控伸縮支撐架(6)、一號旋轉(zhuǎn)電機(13)、微型機械臂(17)、一號微型伸縮氣缸(19)、電控夾手(20)和轉(zhuǎn)動攝像頭(22)電性連接；所述升降收集機構(gòu)由固定連接在矩形承載箱體(2)內(nèi)兩相對側(cè)表面上且與多個一號圓形基座(3)相對應(yīng)的多個水平固定板(25)、嵌裝在每個水平固定板(25)前表面的一組折形固定桿(26)、固定連接在每組折形固定桿(26)一端面上的豎直支撐板(27)、嵌裝在每個豎直支撐板(27)側(cè)表面上的豎直滑軌(28)、設(shè)置在每個豎直滑軌(28)上的電控小車(29)、固定連接在每個電控小車(29)前表面且旋轉(zhuǎn)端相對的一組二號微型旋轉(zhuǎn)電機(30)、套裝在每個二號微型旋轉(zhuǎn)電機(30)旋轉(zhuǎn)端上的擺動臂(31)、套裝在每個擺動臂(31)上且與固定收集圓筒(18)形搭接的電控弧形夾手(32)共同構(gòu)成的，所述控制器(24)的輸出端通過導(dǎo)線分別與電控小車(29)、二號微型旋轉(zhuǎn)電機(30)和電控弧形夾手(32)電性連接；所述承載機構(gòu)由開在矩形承載箱體(2)側(cè)表面上的一號矩形開口(33)、設(shè)置在矩形承載箱體(2)內(nèi)下表面且與一號矩形開口(33)相匹配的矩形無蓋收集箱體(34)、固定連接在矩形無蓋收集箱體(34)內(nèi)兩相對側(cè)表面上的兩組旋轉(zhuǎn)端為水平的三號微型旋轉(zhuǎn)電機(35)、套裝在每個三號微型旋轉(zhuǎn)電機(35)旋轉(zhuǎn)端上且與矩形無蓋收集箱體(34)相匹配的轉(zhuǎn)動遮擋板(36)共同構(gòu)成的，所述控制器(24)的輸出端通過導(dǎo)線與三號微型旋轉(zhuǎn)電機(35)電性連接；所述移動機構(gòu)由設(shè)置在矩形基座(1)下表面的三組條形墊片(37)、嵌裝在每個條形墊片(37)側(cè)表面上的多個折形支桿H(38)、套裝在每個折形支桿H(38)上的一號轉(zhuǎn)動軸承(39)、套裝在每個一號轉(zhuǎn)動軸承(39)上的轉(zhuǎn)動萬向輪(40)共同構(gòu)成的；所述矩形承載箱體(2)上表面一端鉸鏈連接有一組太陽能板(41)，所述矩形承載箱體(2)內(nèi)設(shè)有能量轉(zhuǎn)換器(42)；所述多個一號圓形基座(3)的數(shù)量為2-4個；所述矩形承載箱體(2)側(cè)表面上固定連接有傾斜推動把手(43)；所述蓄電池(23)為WDKH-F的電池，所述控制器(24)為MAM-300的控制器；所述控制器(24)內(nèi)設(shè)有PLC控制系統(tǒng)(44)；所述控制器(24)上設(shè)有電容觸摸屏(45)，所述控制器(24)的輸出端通過導(dǎo)線與電容觸摸屏(45)電性連接。

本實施方案的特點為，矩形基座上表面固定連接有矩形承載箱體，矩形承載箱體上表面設(shè)有自動摘取機構(gòu)，矩形承載箱體內(nèi)設(shè)有與自動摘取機構(gòu)相搭接的升降收集機構(gòu)，矩形承載箱體內(nèi)下表面設(shè)有與升降收集機構(gòu)相搭接的承載機構(gòu)，矩形基座下表面設(shè)有移動機構(gòu)，自動摘取機構(gòu)由固定連接在矩形承載箱體上表面的多個一號圓形基座、開在矩形承載箱體上表面且位于多個一號圓形基座內(nèi)的一號條形開口、開在每個一號圓形基座上表面的一組一號條形凹槽、嵌裝在每個一號條形凹槽內(nèi)的微型電控伸縮支撐架、固定連接在每個微型電控伸縮支撐架上表面的矩形承載塊、套裝在每組矩形承載塊上表面的條形無底殼體、固定連接在每個條形無底殼體上表面的兩組拉伸彈簧、固定連接在每兩組拉伸彈簧上的固定卡環(huán)、固定連接在每個條形無底殼體上且通過所對應(yīng)固定卡環(huán)的一號豎直轉(zhuǎn)動圓軸、套裝在一號豎直轉(zhuǎn)動圓軸上且位于所對應(yīng)固定卡環(huán)下方的一號傳動齒輪、固定連接在每個條形無底殼體上表面且旋轉(zhuǎn)端向上的一號旋轉(zhuǎn)電機、套裝在每個一號旋轉(zhuǎn)電機旋轉(zhuǎn)端上且與所對應(yīng)一號傳動齒輪相嚙合的二號主動齒輪、套裝在每個一號豎直轉(zhuǎn)動圓軸上的轉(zhuǎn)動圓盤、開在每個轉(zhuǎn)動圓盤側(cè)表面上的多個一號圓形凹槽、嵌裝在每個一號圓形凹槽內(nèi)的微型機械臂、套裝在每個微型機械臂上的固定收集圓筒、設(shè)置在每個微型機械臂一端面上的一號微型伸縮氣缸、套裝在每個一號微型伸縮氣缸伸縮端上的電控夾手、設(shè)置在每個轉(zhuǎn)動圓盤上表面中心處的折形支桿、固定連接在每個折形支桿上的轉(zhuǎn)動攝像頭共同構(gòu)成的，矩形承載箱體內(nèi)下表面設(shè)有蓄電池，矩形承載箱體側(cè)表面上設(shè)有控制器，控制器的輸入端通過導(dǎo)線與蓄電池電性連接，控制器的輸出端端通過導(dǎo)線分別與微型電控伸縮支撐架、一號旋轉(zhuǎn)電機、微型機械臂、一號微型伸縮氣缸、電控夾手和轉(zhuǎn)動攝像頭電性連接，一種結(jié)構(gòu)比較簡單，操作也比較方便，采摘可靠，收集比較穩(wěn)定，減輕攜帶工具的強度，行走便利的的收集裝置。

在本實施方案中，首先控制器開啟，整個裝置啟動。型號為MAM-300控制器的輸出端通過導(dǎo)線控制微型電控伸縮支撐架、一號旋轉(zhuǎn)電機、微型機械臂、一號微型伸縮氣缸、電控夾手、轉(zhuǎn)動攝像頭、電控小車、二號微型旋轉(zhuǎn)電機、電控弧形夾手、三號微型旋轉(zhuǎn)電機和電容觸摸屏的運行。型號為WDKH-F的蓄電池為微型電控伸縮支撐架、一號旋轉(zhuǎn)電機、微型機械臂、一號微型伸縮氣缸、電控夾手、轉(zhuǎn)動攝像頭、電控小車、二號微型旋轉(zhuǎn)電機、電控弧形夾手、三號微型旋轉(zhuǎn)電機和電容觸摸屏提供電能。PLC控制系統(tǒng)為裝置提供程序支持，通過電容觸摸屏控制整個裝置。當(dāng)整個裝置啟動后太陽能板吸收光能并通過能量轉(zhuǎn)換器將光能轉(zhuǎn)換成電能為蓄電池續(xù)航。此時通過傾斜推動把手推動裝置，裝置利用條形墊片上的折形支桿H、一號轉(zhuǎn)動軸承和轉(zhuǎn)動萬向輪進行移動。在裝置行進過程中一號圓形基座上的微型電控伸縮支撐架推動矩形承載塊和條形無底殼體到適當(dāng)高度，此時一號旋轉(zhuǎn)電機帶動二號主動齒輪進行轉(zhuǎn)動繼而帶動一號傳動齒輪、一號豎直轉(zhuǎn)動圓軸以及轉(zhuǎn)動圓盤、折形支桿和轉(zhuǎn)動攝像頭進行轉(zhuǎn)動，此時轉(zhuǎn)動攝像頭捕捉棉花影像使微型機械臂帶動固定收集圓筒精準擺動到棉花上方，此時固定收集圓筒內(nèi)的一號微型伸縮氣缸推動電控夾手夾住棉花并縮回固定收集圓筒內(nèi)，如此微型機械臂在轉(zhuǎn)動圓盤的轉(zhuǎn)動下使電控夾手不斷夾取棉花。此時豎直滑軌上的電控小車帶動二號微型旋轉(zhuǎn)電機到適當(dāng)高度，此時二號微型旋轉(zhuǎn)電機帶動擺動臂向上擺動使電控弧形夾手夾取固定收集圓筒內(nèi)的棉花，此時三號微型旋轉(zhuǎn)電機帶動轉(zhuǎn)動遮擋板進行翻轉(zhuǎn)，此時擺動臂再次擺動使棉花落入矩形無蓋收集箱體內(nèi)，自一號矩形開口取出矩形無蓋收集箱體收集棉花。其中水平固定板上的折形固定桿起到支撐豎直支撐板和豎直滑軌的作用。

上述技術(shù)方案僅體現(xiàn)了本發(fā)明技術(shù)方案的優(yōu)選技術(shù)方案，本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員對其中某些部分所可能做出的一些變動均體現(xiàn)了本發(fā)明的原理，屬于本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。