基于plc的太陽能自動灌溉系統(tǒng)及其灌溉方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種基于PLC的太陽能自動灌溉系統(tǒng)及其灌溉方法，包括光伏供電模塊、檢測模塊、PLC控制模塊以及灌溉模塊，利用PLC控制模塊來控制灌溉系統(tǒng)，且采用模糊PID控制器控制電磁閥的開度，能更精準地控制灌溉量，大大提高了灌溉系統(tǒng)的智能化，實現(xiàn)了智能節(jié)水灌溉。在出水閥的末端連接絞盤式噴灌機，能夠在噴灌過程中自走、自停、自我調(diào)節(jié)噴灌高度，不受地理環(huán)境限制，適應(yīng)性強，可以完成不同環(huán)境的噴灌任務(wù)。利用光伏供電模塊為灌溉系統(tǒng)提供電能，既解決了在灌溉地區(qū)進行灌溉所需的能源問題，又具有很好的節(jié)能減排效應(yīng)，且保護了生態(tài)環(huán)境。
【專利說明】
基于PLC的太陽能自動灌溉系統(tǒng)及其灌溉方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及灌溉技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于PLC的太陽能自動灌溉系統(tǒng)及其灌 溉方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 目前，我國農(nóng)田灌溉大多使用水栗等設(shè)備進行排灌或者噴灌。在作物的溫室栽培 中，采用無控制的滴灌。在上述灌溉方法中，大都需要人工操作，或者通過定時的方法來控 制開關(guān)水閥，可能會造成澆水不及時而導(dǎo)致作物干旱，又或者是澆水過多造成水資源的大 量浪費。并且農(nóng)業(yè)灌溉的水栗功率較大，需要提供電力能源，通常情況下，我國廣大農(nóng)村需 要灌溉的地域距離農(nóng)電網(wǎng)較遠，需要搭建專線，或者采用柴油發(fā)電等方式，不僅麻煩且消耗 大量的電力資源，又或者使用蓄電池進行動力傳輸，而蓄電池蓄電成本較高，且?guī)啄昃托枰?更換一次。
[0003] 我國有著豐富的太陽能資源，利用這些豐富的太陽能資源與有限的水資源相結(jié) 合，開展節(jié)水灌溉，是我國經(jīng)濟、社會、生態(tài)可持續(xù)發(fā)展的一條有效途徑。國內(nèi)將光伏供電技 術(shù)與節(jié)水灌溉技術(shù)相結(jié)合知識領(lǐng)域相對比較薄弱，我國的研究領(lǐng)域仍然停留在小范圍、小 規(guī)模的溫室。與節(jié)水發(fā)達國家相比，缺乏配套的硬件設(shè)備以及先進的管理控制技術(shù)，灌溉技 術(shù)也存在著多方面的問題。因此，要想促進我國農(nóng)業(yè)發(fā)展，提高水資源的高利用率，實現(xiàn)農(nóng) 業(yè)自動化，就必須更進一步的研制出適合我國國情的智能化灌溉控制系統(tǒng)，以及合理的灌 溉控制方法，以解決水資源及其能源問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本申請通過提供一種基于PLC的太陽能自動灌溉系統(tǒng)及其灌溉方法，以解決現(xiàn)有 技術(shù)中灌溉系統(tǒng)智能化不高以及偏遠地區(qū)灌溉所需供電的技術(shù)問題。
[0005] 為解決上述技術(shù)問題，本申請采用以下技術(shù)方案予以實現(xiàn)：
[0006] -種基于PLC的太陽能自動灌溉系統(tǒng)，包括光伏供電模塊、檢測模塊、PLC控制模塊 以及灌溉模塊，其中，所述光伏供電模塊包括太陽能電池板以及與所述太陽能電池板連接 的蓄電池，所述光伏供電模塊為所述PLC控制模塊以及所述灌溉模塊供電，所述檢測模塊包 括土壤濕度傳感器、水位傳感器以及閥門開度傳感器，所述檢測模塊與所述PLC控制模塊連 接，所述檢測模塊將所述土壤濕度傳感器檢測的土壤濕度信息、水位傳感器檢測的蓄水池 的水位信息以及閥門開度傳感器檢測的電磁閥開度信息傳輸給所述PLC控制模塊，所述灌 溉模塊包括依次連接的抽水栗、蓄水池以及絞盤式噴灌機，所述抽水栗與所述蓄水池之間 設(shè)置有進水閥，所述蓄水池與所述絞盤式噴灌機之間設(shè)置有出水閥，所述水位傳感器設(shè)置 于所述蓄水池中，所述PLC控制模塊的輸出端連接所述灌溉模塊，用以控制所述進水閥和/ 或所述出水閥的電磁閥開度，控制所述絞盤式噴灌機的移動和/或灌溉。
[0007] 所述光伏供電模塊在其閉路系統(tǒng)內(nèi)部形成電路，通過太陽能電池板將接收到的太 陽輻射能量直接轉(zhuǎn)換成電能供給負載，并將多余能量經(jīng)過充電控制器轉(zhuǎn)換后以化學能的形 式儲存在蓄電池中。
[0008] 進一步地，所述絞盤式噴灌機包括進水管、至少一個噴頭、升降機構(gòu)以及移動機 構(gòu)，所述進水管一端連接在所述出水閥上，另一端連接所述噴頭，所述升降機構(gòu)包括升降支 架、升降電機以及安裝噴頭的放置臺，通過所述升降電機的正反轉(zhuǎn)控制所述升降支架的上 升或者下降，從而調(diào)節(jié)噴灌的高度。
[0009] 作為一種優(yōu)選的技術(shù)方案，在升降機構(gòu)的放置臺中間兩邊各安裝一個噴頭，在噴 頭下方安裝一個底盤用于固定噴頭，噴頭可以360度旋轉(zhuǎn)，達到無死角噴灌。
[001 0]進一步地，所述進水管為軟管，所述絞盤式噴灌機還包括進水管自動回收裝置，該 自動回收裝置包括卷盤、水渦輪、齒輪以及鏈條，所述進水管纏繞在所述卷盤上，在所述卷 盤的助流位置裝配有水渦輪，所述鏈條圈套在所述水渦輪與所述齒輪的外圍，由電機控制 所述齒輪轉(zhuǎn)動，通過所述鏈條的傳動，帶動所述水渦輪實現(xiàn)所述進水管的收放，所述移動機 構(gòu)為四輪驅(qū)動小車。四輪驅(qū)動小車的前面兩個輪子負責轉(zhuǎn)向，后面兩個輪子負責驅(qū)動，四輪 驅(qū)動小車的電源可以直接由光伏供電模塊1中的蓄電池提供。
[0011] 作為一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述PLC控制模塊還可連接上位機組態(tài)王，實現(xiàn)遠程控 制。
[0012] 作為一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述PLC控制模塊采用西門子S7-200系列，所述太陽能 電池板采用SHP200W-1P電池板組件，采用雨鳥PGA系列的電磁閥，所述抽水栗采用SHP0.7/ 30-24型號的光伏水栗。
[0013] 一種基于PLC的太陽能自動灌溉系統(tǒng)的灌溉方法，包括如下步驟：
[0014] S1:判斷所述光伏供電模塊是否在白天模式，如果是，則進入步驟S2，否則跳轉(zhuǎn)至 步驟S8;
[0015] S2:根據(jù)水位傳感器檢測的蓄水池的水位信息，判斷蓄水池的水位是否低于最低 水位，如果是，則進入步驟S3，否則，進入步驟S4;
[0016] S3:報警提示，并打開所述進水閥，由所述抽水栗抽取地下水送入所述蓄水池中， 解除報警，隨后跳轉(zhuǎn)至步驟S2;
[0017] S4:根據(jù)所述水位傳感器檢測的所述蓄水池的水位信息，判斷所述蓄水池的水位 是否高于最高水位，如果是，則進入步驟S4,否則，進入步驟S5;
[0018] S5:報警，并使所述抽水栗停止抽水；
[0019] S6:根據(jù)所述土壤濕度傳感器檢測的土壤濕度信息，判斷是否需要澆水，如果是， 則進入步驟S7，否則，進入步驟S8;
[0020] S7:根據(jù)灌溉需求，利用模糊PID控制器來控制所述出水閥的電磁閥開度，由所述 絞盤式噴灌機進行灌溉，進入步驟S6;
[0021 ] S8:關(guān)閉所述出水閥，收回所述進水管，停止灌溉。
[0022]進一步地，步驟S7中利用模糊PID控制器來控制所述出水閥的電磁閥開度具體操 作為:將閥門開度傳感器檢測到的信號輸入到模糊PID控制器中，首先經(jīng)模糊PID器處理得 到一個特定的模糊規(guī)則，將給定的灌溉量K與輸出灌溉量L的系統(tǒng)誤差e及誤差變化率ec作 為輸入，將系統(tǒng)誤差e模糊化得到語言變量E，將誤差變化率ec模糊化得到語言變量EC，進行 模糊推理形成模糊集合，語言變量E與EC的模糊集均為{NB，NM，NS，Z0，PS，PM，PB}，其論域均 為{-3，-2，-1，0，1，2,3，}所述模糊集合將聚類形成單獨的模糊集后，經(jīng)逆模糊化處理輸出 控制量u，控制量U的模糊集為{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，其論域為{-3，-2，-1，Ο，1，2，3}，被 控對象為電磁閥開度，找出比例參數(shù)kp、積分參數(shù)ki、微分參數(shù)kd與系統(tǒng)誤差e及誤差變化 率ec之間的模糊關(guān)系，通過不斷檢測系統(tǒng)誤差e及誤差變化率ec，對比例參數(shù)kp、積分參數(shù) ki、微分參數(shù)kd進行在線修改，以達到最佳控制效果。
[0023] 由模糊PID控制器來控制所述出水閥的電磁閥的開度，將所述閥門開度傳感器的 信號輸入到模糊PIC控制器中，其中，模糊PID控制器的比例環(huán)節(jié)將自動灌溉系統(tǒng)給定的灌 溉量K與輸出灌溉量L的系統(tǒng)偏差e(t)實時成比例表現(xiàn)出來，對電磁閥進行控制，積分環(huán)節(jié) 調(diào)節(jié)使得e(-〇=0,微分環(huán)節(jié)將對系統(tǒng)偏差e(t)將要出現(xiàn)的走勢進行變現(xiàn)，并在系統(tǒng)偏差e (t)變大之前，產(chǎn)生一個修正因子給被控對象，以提高系統(tǒng)響應(yīng)速度，減少反應(yīng)時間。
[0024] 進一步地，根據(jù)所述PLC控制模塊的系統(tǒng)時間來設(shè)定所述光伏供電模塊分為白天 模式和夜晚模式，在白天模式下，所述太陽能電池板自動工作，在夜晚模式下，所述太陽能 電池板自動關(guān)閉，且所述光伏供電模塊還設(shè)置有手動開關(guān)。
[0025]進一步地，所述基于PLC的太陽能自動灌溉系統(tǒng)可分為遠程模式與現(xiàn)場模式，既可 以通過上位機組態(tài)王對太陽能自動灌溉系統(tǒng)進行操作控制，又可以切換至現(xiàn)場模式，在現(xiàn) 場直接控制所有的閥門和電機，以便于系統(tǒng)的調(diào)試、檢修與維護。
[0026]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請?zhí)峁┑募夹g(shù)方案，具有的技術(shù)效果或優(yōu)點是：
[0027] 1)利用PLC控制器來控制灌溉系統(tǒng)，且采用模糊PID控制器控制電磁閥的開度，能 更精準地控制灌溉量，大大提高了灌溉系統(tǒng)的智能化，實現(xiàn)了智能節(jié)水灌溉。
[0028] 2)在出水閥的末端連接絞盤式噴灌機，能夠在噴灌過程中自走、自停、自我調(diào)節(jié)噴 灌高度，不受地理環(huán)境限制，適應(yīng)性強，可以完成不同環(huán)境的噴灌任務(wù)。
[0029] 3)利用光伏供電模塊為灌溉系統(tǒng)提供電能，既解決了在灌溉地區(qū)進行灌溉所需的 能源問題，又具有很好的節(jié)能減排效應(yīng)，且保護了生態(tài)環(huán)境。
【附圖說明】
[0030] 圖1為本發(fā)明灌溉系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；
[0031] 圖2為本發(fā)明灌溉系統(tǒng)的組成示意圖；
[0032] 圖3為本發(fā)明絞盤式噴灌機結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033] 圖4為本發(fā)明絞盤式噴灌機升降機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034] 圖5為本發(fā)明絞盤式噴灌機噴頭結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035] 圖6為本發(fā)明進水管自動回收裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
[0036] 圖7為本發(fā)明進水管自動回收裝置傳動機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0037]圖8為本發(fā)明灌溉方法流程圖；
[0038]圖9為本發(fā)明模塊PID控制器原理圖。
【具體實施方式】
[0039] 本申請實施例通過提供一種基于PLC的太陽能自動灌溉系統(tǒng)及其灌溉方法，以解 決現(xiàn)有技術(shù)中灌溉系統(tǒng)智能化不高以及偏遠地區(qū)灌溉所需供電的技術(shù)問題。
[0040] 為了更好的理解上述技術(shù)方案，下面將結(jié)合說明書附圖以及具體的實施方式，對 上述技術(shù)方案進行詳細的說明。
[0041 ] 實施例
[0042] 一種基于PLC的太陽能自動灌溉系統(tǒng)，如圖1所示，包括光伏供電模塊1、檢測模塊 2、PLC控制模塊3以及灌溉模塊4,其中，所述光伏供電模塊1包括太陽能電池板以及與所述 太陽能電池板連接的蓄電池，所述光伏供電模塊1為所述PLC控制模塊3以及所述灌溉模塊4 供電，所述檢測模塊2包括土壤濕度傳感器、水位傳感器以及閥門開度傳感器，所述檢測模 塊2與所述PLC控制模塊3連接，所述檢測模塊2將所述土壤濕度傳感器檢測的土壤濕度信 息、水位傳感器檢測的蓄水池的水位信息以及閥門開度傳感器檢測的電磁閥開度信息傳輸 給所述PLC控制模塊3,如圖2所示，所述灌溉模塊4包括依次連接的抽水栗4a、蓄水池4b以及 絞盤式噴灌機4c，所述抽水栗4a與所述蓄水池4b之間設(shè)置有進水閥，所述蓄水池4b與所述 絞盤式噴灌機4c之間設(shè)置有出水閥，所述水位傳感器設(shè)置于所述蓄水池4b中，所述PLC控制 模塊3的輸出端連接所述灌溉模塊4,用以控制所述進水閥和/或所述出水閥的電磁閥開度， 控制所述絞盤式噴灌機4c的移動和/或灌溉。
[0043] 所述光伏供電模塊1在其閉路系統(tǒng)內(nèi)部形成電路，通過太陽能電池板將接收到的 太陽輻射能量直接轉(zhuǎn)換成電能供給負載，并將多余能量經(jīng)過充電控制器轉(zhuǎn)換后以化學能的 形式儲存在蓄電池中。
[0044] 如圖3所示，所述絞盤式噴灌機4c包括進水管401、至少一個噴頭402、升降機構(gòu)403 以及移動機構(gòu)404,所述進水管401-端連接在所述出水閥上，另一端連接所述噴頭402,如 圖4所示，所述升降機構(gòu)403包括升降支架403a、升降電機403b以及安裝噴頭的放置臺403c， 通過所述升降電機403b的正反轉(zhuǎn)控制所述升降支架403a的上升或者下降，從而調(diào)節(jié)噴灌的 高度，以適應(yīng)不同環(huán)境的噴灌作業(yè)。
[0045]在升降機構(gòu)403的放置臺403c中間兩邊各安裝一個噴頭402,如圖5所示，在噴頭 402下方安裝一個底盤405,用于固定噴頭402,噴頭402可以360度旋轉(zhuǎn)，達到無死角噴灌。 [0046]所述進水管401為軟管，所述絞盤式噴灌機4c還包括進水管自動回收裝置405,如 圖6、7所示，該自動回收裝置405包括卷盤405a、水渦輪405b、齒輪405c以及鏈條405d，所述 進水管401纏繞在所述卷盤405a上，在所述卷盤405a的助流位置裝配有水渦輪405b，所述鏈 條405d圈套在所述水渦輪405b與所述齒輪405c的外圍，由電機控制所述齒輪405c轉(zhuǎn)動，通 過所述鏈條405d的傳動，帶動所述水渦輪405b實現(xiàn)所述進水管401的收放，所述移動機構(gòu) 404為四輪驅(qū)動小車。四輪驅(qū)動小車的前面兩個輪子負責轉(zhuǎn)向，后面兩個輪子負責驅(qū)動，四 輪驅(qū)動小車的電源可以直接由光伏供電模塊1中的蓄電池提供。
[0047]作為一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述PLC控制模塊3還可連接上位機組態(tài)王，實現(xiàn)遠程 控制。所述基于PLC的太陽能自動灌溉系統(tǒng)可分為遠程模式與現(xiàn)場模式，既可以通過上位機 組態(tài)王對太陽能自動灌溉系統(tǒng)進行操作控制，又可以切換至現(xiàn)場模式，在現(xiàn)場直接控制所 有的閥門和電機，以便于系統(tǒng)的調(diào)試、檢修與維護。
[0048]根據(jù)所述PLC控制模塊的系統(tǒng)時間來設(shè)定所述光伏供電模塊分為白天模式和夜晚 模式，在白天模式下，所述太陽能電池板自動工作，在夜晚模式下，所述太陽能電池板自動 關(guān)閉，且所述光伏供電模塊設(shè)置有手動開關(guān)。
[0049]在本實施例中，所述PLC控制模塊3采用西門子S7-200系列，所述太陽能電池板采 用SHP200W-1P電池板組件，采用雨鳥PGA系列的電磁閥，所述抽水栗4a采用SHP0.7/30-24型 號的光伏水栗。
[0050] 一種基于PLC的太陽能自動灌溉系統(tǒng)的灌溉方法，如圖8所示，包括如下步驟：
[0051 ] S1:判斷所述光伏供電模塊是否在白天模式，如果是，則進入步驟S2，否則跳轉(zhuǎn)至 步驟S8;
[0052] S2:根據(jù)水位傳感器檢測的蓄水池的水位信息，判斷蓄水池的水位是否低于最低 水位，如果是，則進入步驟S3，否則，進入步驟S4;
[0053] S3:報警提示，并打開所述進水閥，由所述抽水栗抽取地下水送入所述蓄水池中， 解除報警，隨后跳轉(zhuǎn)至步驟S2;
[0054] S4:根據(jù)所述水位傳感器檢測的所述蓄水池的水位信息，判斷所述蓄水池的水位 是否高于最高水位，如果是，則進入步驟S4,否則，進入步驟S5;
[0055] S5:報警，并使所述抽水栗停止抽水；
[0056] S6:根據(jù)所述土壤濕度傳感器檢測的土壤濕度信息，判斷是否需要澆水，如果是， 則進入步驟S7，否則，進入步驟S8;
[0057] S7:根據(jù)灌溉需求，利用模糊PID控制器來控制所述出水閥的電磁閥開度，由所述 絞盤式噴灌機進行灌溉，進入步驟S6;
[0058] S8:關(guān)閉所述出水閥，收回所述進水管，停止灌溉。
[0059] 如圖9所示，步驟S7中利用模糊PID控制器來控制所述出水閥的電磁閥開度具體操 作為:將閥門開度傳感器檢測到的信號輸入到模糊PID控制器中，首先經(jīng)模糊PID器處理得 到一個特定的模糊規(guī)則，將給定的灌溉量K與輸出灌溉量L的系統(tǒng)誤差e及誤差變化率ec作 為輸入，將系統(tǒng)誤差e模糊化得到語言變量E，將誤差變化率ec模糊化得到語言變量EC，進行 模糊推理形成模糊集合，語言變量E與EC的模糊集均為{NB，NM，NS，Z0，PS，PM，PB}，其論域均 為{-3，-2，-1，0，1，2,3}，所述模糊集合將聚類形成單獨的模糊集后，經(jīng)逆模糊化處理輸出 控制量U，控制量U的模糊集為{NB，NM，NS，Z0，PS，PM，PB}，其論域為{-3，-2，-1，0，1，2，3}，被 控對象為電磁閥開度，找出比例參數(shù)kp、積分參數(shù)ki、微分參數(shù)kd與系統(tǒng)誤差e及誤差變化 率ec之間的模糊關(guān)系，通過不斷檢測系統(tǒng)誤差e及誤差變化率ec，對比例參數(shù)kp、積分參數(shù) ki、微分參數(shù)kd進行在線修改，以達到最佳控制效果。
[0060] (1)確定模糊控制規(guī)則
[0061] 運用PID模糊控制器來控制灌溉量，需要考慮到許多變量因素，并不能精準的建立 一個被控對象。因此，需要建立一個適合本系統(tǒng)的模糊規(guī)則，在自動灌溉系統(tǒng)中，給定的灌 溉量K與輸出灌溉量L的系統(tǒng)誤差e及誤差變化率ec作為輸入。
[0062] (2)確定模糊變量的賦值表
[0063]根據(jù)對自動灌溉系統(tǒng)進行仿真的情況，將系統(tǒng)誤差e及誤差變化率ec經(jīng)模糊化分 別得到語言變量E和EC，它們的模糊集均為{NB，NM，NS，Z0，PS，PM，PB}，其論域均為{-3，-2，_ 1，0，1，2,3};控制量1]的模糊集為{咄，匪，吧，20，？5，？1，？8}，其論域為{-3，-2，-1，0，1，2， 3}，這三者的隸屬函數(shù)均為三角型隸屬函數(shù)。
[0064] (3)建立模糊控制規(guī)則表
[0065]自動灌溉系統(tǒng)給定灌溉量K與輸出灌溉量L的系統(tǒng)誤差e及誤差變化率ec各有7個 模糊子集，所測得的數(shù)據(jù)經(jīng)過控制專家的經(jīng)驗和認知處理后得到49條控制規(guī)則，控制規(guī)則 如下表1所示規(guī)則表。
[0066] 表1控制規(guī)則表
[0067]
[0068] (4)去模糊化
[0069] 最后一步，將模糊量轉(zhuǎn)換成精確量，用輸出量化因子乘以X以適應(yīng)控制要求，從而 得到控制量的實際值。
[0070] 此外，對PID算法的三個參數(shù)kp、ki、kd做同樣的模糊化處理，可表示如下：kp = {NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，ki = {NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，kd={NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}， 其論域則都為{-3，-2，-1，0，1，2,3}。
[0071]建立模糊規(guī)則為：
[0072] 表2 Kp模糊控制表
[0073]
[0074] 表3 Ki模糊控制表 [0075]
[0076] 表4 Kd的模糊控制表 [0077]
[0078]在PID模糊控制系統(tǒng)設(shè)計中，模糊規(guī)則根據(jù)kp、ki、kd三個參數(shù)的模糊語言變量值 進行設(shè)定，在PID控制及模糊控制器下進一步優(yōu)化。從系統(tǒng)的穩(wěn)定性、響應(yīng)速度、超調(diào)量和穩(wěn) 態(tài)精度等各方面來考慮，kp、ki、kd的作用如下：
[0079] 比例系數(shù)kp的作用是加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，提高系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度。因此，kp應(yīng)該取 值偏大，加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，提高系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度，但注意不要超調(diào)，導(dǎo)致系統(tǒng)的不穩(wěn)定。
[0080] 積分系數(shù)ki的作用是消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。ki取值越大，系統(tǒng)的靜態(tài)誤差消除的 越快，同樣的，需要注意系統(tǒng)初期產(chǎn)生的積分飽和現(xiàn)象。
[0081] 微分系數(shù)kd的作用是改善系統(tǒng)的動態(tài)特性，抑制偏差的大變化，對偏差變化提前 預(yù)報，所以微分系數(shù)不易偏大。
[0082] 本申請的上述實施例中，通過提供一種基于PLC的太陽能自動灌溉系統(tǒng)及其灌溉 方法，包括光伏供電模塊、檢測模塊、PLC控制模塊以及灌溉模塊，利用PLC控制模塊來控制 灌溉系統(tǒng)，且采用模糊PID控制器控制電磁閥的開度，能更精準地控制灌溉量，大大提高了 灌溉系統(tǒng)的智能化，實現(xiàn)了智能節(jié)水灌溉。在出水閥的末端連接絞盤式噴灌機，能夠在噴灌 過程中自走、自停、自我調(diào)節(jié)噴灌高度，不受地理環(huán)境限制，適應(yīng)性強，可以完成不同環(huán)境的 噴灌任務(wù)。利用光伏供電模塊為灌溉系統(tǒng)提供電能，既解決了在灌溉地區(qū)進行灌溉所需的 能源問題，又具有很好的節(jié)能減排效應(yīng)，且保護了生態(tài)環(huán)境。
[0083] 應(yīng)當指出的是，上述說明并非是對本發(fā)明的限制，本發(fā)明也并不僅限于上述舉例， 本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的實質(zhì)范圍內(nèi)所做出的變化、改性、添加或替換，也應(yīng) 屬于本發(fā)明的保護范圍。
【主權(quán)項】
1. 一種基于PLC的太陽能自動灌溉系統(tǒng)，其特征在于，包括光伏供電模塊（1)、檢測模塊 (2)、PLC控制模塊(3)以及灌溉模塊(4)，其中，所述光伏供電模塊（1)包括太陽能電池板以 及與所述太陽能電池板連接的蓄電池，所述光伏供電模塊（1)為所述PLC控制模塊(3)以及 所述灌溉模塊(4)供電，所述檢測模塊(2)包括土壤濕度傳感器、水位傳感器以及閥門開度 傳感器，所述檢測模塊(2)與所述PLC控制模塊(3)連接，所述檢測模塊(2)將所述土壤濕度 傳感器檢測的土壤濕度信息、水位傳感器檢測的蓄水池的水位信息以及閥門開度傳感器檢 測的電磁閥開度信息傳輸給所述PLC控制模塊(3)，所述灌溉模塊(4)包括依次連接的抽水 栗(4a)、蓄水池(4b)以及絞盤式噴灌機(4c)，所述抽水栗(4a)與所述蓄水池(4b)之間設(shè)置 有進水閥，所述蓄水池(4b)與所述絞盤式噴灌機(4c)之間設(shè)置有出水閥，所述水位傳感器 設(shè)置于所述蓄水池(4b)中，所述PLC控制模塊(3)的輸出端連接所述灌溉模塊(4)，用以控制 所述進水閥和/或所述出水閥的電磁閥開度，控制所述絞盤式噴灌機(4c)的移動和/或灌 溉。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于PLC的太陽能自動灌溉系統(tǒng)，其特征在于，所述絞盤式噴 灌機(4c)包括進水管(401)、至少一個噴頭(402)、升降機構(gòu)(403)以及移動機構(gòu)(404)，所述 進水管(401)-端連接在所述出水閥上，另一端連接所述噴頭(402)，所述升降機構(gòu)(403)包 括升降支架(403a)、升降電機(403b)以及安裝噴頭的放置臺（403c)，通過所述升降電機 (403b)的正反轉(zhuǎn)控制所述升降支架(403a)的上升或者下降，從而調(diào)節(jié)噴灌的高度。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于PLC的太陽能自動灌溉系統(tǒng)，其特征在于，所述進水管 (401)為軟管，所述絞盤式噴灌機(4c)還包括進水管自動回收裝置(405)，該自動回收裝置 (405)包括卷盤(405a)、水渦輪(405b)、齒輪(405c)以及鏈條(405d)，所述進水管(401)纏繞 在所述卷盤（405a)上，在所述卷盤（405a)的助流位置裝配有水渦輪（405b)，所述鏈條 (405d)圈套在所述水渦輪(405b)與所述齒輪(405c)的外圍，由電機控制所述齒輪(405c)轉(zhuǎn) 動，通過所述鏈條(405d)的傳動，帶動所述水渦輪(405b)實現(xiàn)所述進水管(401)的收放，所 述移動機構(gòu)(404)為四輪驅(qū)動小車。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于PLC的太陽能自動灌溉系統(tǒng)，其特征在于，所述PLC控制模 塊(3)還可連接上位機組態(tài)王，實現(xiàn)遠程控制。5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于PLC的太陽能自動灌溉系統(tǒng)，其特征在于，所述PLC控制模 塊(3)采用西門子S7-200系列，所述太陽能電池板采用SHP200W-1P電池板組件，采用雨鳥 PGA系列的電磁閥，所述抽水栗(4a)采用SHP0.7/30-24型號的光伏水栗。6. 如權(quán)利要求1所述的基于PLC的太陽能自動灌溉系統(tǒng)的灌溉方法，其特征在于，包括 如下步驟： S1:判斷所述光伏供電模塊是否在白天模式，如果是，則進入步驟S2，否則跳轉(zhuǎn)至步驟 S8； S2:根據(jù)水位傳感器檢測的蓄水池的水位信息，判斷蓄水池的水位是否低于最低水位， 如果是，則進入步驟S3，否則，進入步驟S4; S3:報警提示，并打開所述進水閥，由所述抽水栗抽取地下水送入所述蓄水池中，解除 報警，隨后跳轉(zhuǎn)至步驟S2; S4:根據(jù)所述水位傳感器檢測的所述蓄水池的水位信息，判斷所述蓄水池的水位是否 高于最高水位，如果是，則進入步驟S4，否則，進入步驟S5; S5:報警，并使所述抽水栗停止抽水； S6:根據(jù)所述土壤濕度傳感器檢測的土壤濕度信息，判斷是否需要澆水，如果是，則進 入步驟S7，否則，進入步驟S8; S7:根據(jù)灌溉需求，利用模糊PID控制器來控制所述出水閥的電磁閥開度，由所述絞盤 式噴灌機進行灌溉，進入步驟S6; S8:關(guān)閉所述出水閥，收回所述進水管，停止灌溉。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于PLC的太陽能自動灌溉系統(tǒng)的灌溉方法，其特征在于，步 驟S7中利用模糊PID控制器來控制所述出水閥的電磁閥開度具體操作為:將閥門開度傳感 器檢測到的信號輸入到模糊PID控制器中，首先經(jīng)模糊PID器處理得到一個特定的模糊規(guī) 貝1J，將給定的灌溉量K與輸出灌溉量L的系統(tǒng)誤差e及誤差變化率ec作為輸入，將系統(tǒng)誤差e 模糊化得到語言變量E，將誤差變化率ec模糊化得到語言變量EC，進行模糊推理形成模糊集 合，語言變量E與EC的模糊集均為{NB，NM，NS，Z0，PS，PM，PB}，其論域均為{-3，-2，-1，0，1，2， 3，}所述模糊集合將聚類形成單獨的模糊集后，經(jīng)逆模糊化處理輸出控制量U，控制量U的模 糊集為{呢，匪，吧，20#^^}，其論域為{-3，-2，-1，0，1，2,3}，被控對象為電磁閥開度， 找出比例參數(shù)kp、積分參數(shù)ki、微分參數(shù)kd與系統(tǒng)誤差e及誤差變化率ec之間的模糊關(guān)系， 通過不斷檢測系統(tǒng)誤差e及誤差變化率ec，對比例參數(shù)kp、積分參數(shù)ki、微分參數(shù)kd進行在 線修改，以達到最佳控制效果。8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于PLC的太陽能自動灌溉系統(tǒng)的灌溉方法，其特征在于，根 據(jù)所述PLC控制模塊的系統(tǒng)時間來設(shè)定所述光伏供電模塊分為白天模式和夜晚模式，在白 天模式下，所述太陽能電池板自動工作，在夜晚模式下，所述太陽能電池板自動關(guān)閉，且所 述光伏供電模塊還設(shè)置有手動開關(guān)。
【文檔編號】A01G25/09GK106034999SQ201610615706
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年7月30日
【發(fā)明人】宋樂鵬, 張海燕, 胡皓, 伍纓佳, 張躍輝, 黃超
【申請人】重慶科技學院, 宋樂鵬