1.微創(chuàng)手術(shù)機器人立體內(nèi)窺鏡裝置,其特征在于：包括立體內(nèi)窺鏡鏡體(1)、雙路攝像組(2)、攝像機處理單元(3)和可調(diào)節(jié)式照明冷光源(4)，所述的立體內(nèi)窺鏡鏡體(1)包括內(nèi)窺鏡后鏡體(1-1)，所述的內(nèi)窺鏡后鏡體(1-1)包括殼體，在所述的殼體后端和前端分別固定有后端蓋(1-1-5)和前端蓋(1-2-27)，在所述的殼體的左右兩側(cè)分別對稱的開有左右凹槽，在所述的殼體的中間開有中間凹槽，在所述的中間凹槽中通過轉(zhuǎn)軸安裝有連接旋鈕(1-1-8)，所述的連接旋鈕(1-1-8)與一個螺紋連接在后端蓋(1-1-5)上的旋緊螺釘(1-1-14)的前端固定相連，在所述的殼體的后端蓋的左右兩側(cè)設(shè)置有兩個尺寸不相等的大定位凸臺(1-1-5a)和小定位凸臺(1-1-5b)并在所述的殼體的后端蓋(1-1-5)的前側(cè)、后側(cè)開有傳遞光纖的前光纖孔(1-1-5c)和后光纖孔(1-1-5d)；所述的雙路攝像組(2)包括后端為敞口的前端支撐架(2-2)，在所述的前端支撐架(2-2)的后端敞口處固定有支撐架后端蓋(2-7)，所述的前端支撐架(2-2)通過滑軌插在攝像組外殼(2-1)內(nèi)，在所述的前端支撐架(2-2)的左側(cè)和右側(cè)分別開有大槽口(2-2a)和小槽口(2-2b)，在所述的前端支撐架(2-2)的中間開有螺紋槽，在所述的支撐架(2-2)的前后側(cè)分別設(shè)置有前光纖凸臺(2-2c)和后光纖凸臺(2-2d)，所述的大定位凸臺(1-1-5a)和小定位凸臺(1-1-5b)分別插入大槽口(2-2a)和小槽口(2-2b)以定位，所述的旋緊螺釘(1-1-14)穿過殼體后端蓋與螺紋槽螺紋連接，所述的前光纖凸臺(2-2c)和后光纖凸臺(2-2d)分別插入前光纖孔(1-1-5c)和后光纖孔(1-1-5d)，在所述的支撐架后端蓋(2-7)上開有控制線穿過孔和兩個光纖穿過孔，所述的前端支撐架(2-2)前端的尺寸大于殼體的后端蓋(1-1-5)尺寸以使兩者在連接處形成臺階結(jié)構(gòu)，在所述的前端蓋(1-2-27)的前壁中間固定有內(nèi)窺鏡前鏡體(1-2)，所述的內(nèi)窺鏡前鏡體(1-2)包括外管，所述的外管采用醫(yī)用不銹鋼管，在所述的外管的前端部固定有前鏡體擋片(1-2-5)，在所述的外管的縱向?qū)ΨQ軸的上下兩側(cè)分別非對稱固定有前擋片(1-2-10)和后擋片(1-2-11)，在所述的外管的橫向?qū)ΨQ軸的左右兩側(cè)分別對稱固定有左保護片(1-2-22)和右保護片(1-2-13)，在所述的左保護片(1-2-22)和右保護片(1-2-13)后方的立體內(nèi)窺鏡鏡體內(nèi)分別設(shè)置有結(jié)構(gòu)相同的內(nèi)窺鏡左光路(1-2-1)與內(nèi)窺鏡右光路(1-2-4)，所述的內(nèi)窺鏡左光路(1-2-1)和內(nèi)窺鏡右光路(1-2-4)分別包括設(shè)置在所述的外管內(nèi)前端的鏡體頭部(1-2-19)，每一個所述的鏡體頭部包括固定在組合支撐架(1-2-7)內(nèi)的一組視向角鏡頭結(jié)構(gòu)，所述的組合支撐架固定在外管內(nèi)壁上，兩組視向角鏡頭結(jié)構(gòu)用于將從左保護片(1-2-22)和右保護片(1-2-13)射入的光線沿與外管的中心軸線平行的方向射出傳遞至轉(zhuǎn)像結(jié)構(gòu)的透鏡組，在所述的組合支撐架(1-2-7)的后端上分別與兩組視向角鏡頭結(jié)構(gòu)射出的光軸線同軸線固定有左套管(1-2-25)和右套管(1-2-26)，所述的左套管(1-2-25)和右套管(1-2-26)的后端和前端蓋(1-2-27)上的開孔膠合固定連接。所述的左套管(1-2-25)和右套管(1-2-26)中間分別通過前后間隔設(shè)置的前支撐架(1-2-8)和后支撐架(1-2-14)固定在外管內(nèi)壁上，在所述的左套管和右套管的后部均設(shè)置有自物側(cè)向像側(cè)依次設(shè)置的后部透鏡(1-2-17)、彈簧補償間隔圈(1-2-16)和間隙調(diào)整彈簧(1-2-15)，在所述的前擋片(1-2-10)和后擋片(1-2-11)后方的立體內(nèi)窺鏡前鏡體(1-2)內(nèi)分別通過所述的組合支撐架(1-2-7)安裝有第一分支導(dǎo)光束(4-3)和第二分支導(dǎo)光束(4-4)；在所述的殼體內(nèi)安裝有主體支架(1-1-10)，在所述的主體支架(1-1-10)內(nèi)的左右兩側(cè)對稱安裝有兩組結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)像結(jié)構(gòu)的透鏡組，每一組轉(zhuǎn)像結(jié)構(gòu)的透鏡組包括自物側(cè)向像側(cè)依次安裝有轉(zhuǎn)折棱鏡組(1-1-15)、間隔圈(1-1-20)、前透鏡(1-1-12)、微調(diào)彈簧(1-1-13)、后透鏡(1-1-16)以及分別安裝在大定位凸臺和小定位凸臺的開孔口處的保護片(1-1-19)，所述的間隙調(diào)整彈簧(1-2-15)安裝在所述的彈簧補償間隔圈(1-2-16)和轉(zhuǎn)折棱鏡組(1-1-15)之間，所述的轉(zhuǎn)折棱鏡組(1-1-15)通過其反射面將沿內(nèi)窺鏡左光路(1-2-1)與內(nèi)窺鏡右光路(1-2-4)上的后部透鏡(1-2-17)射出的入射光線反射為與入射光線平行設(shè)置的左光軸線反射光線(1-2-28)和右光軸線反射光線(1-2-18)，所述的左光軸線反射光線(1-2-28)和右光軸線反射光線(1-2-18)之間的軸線距離大于左套管內(nèi)的后部透鏡(1-2-17)射出的入射光線與右套管內(nèi)的后部透鏡(1-2-17)射出的入射光線之間的軸線距離；在殼體的左右凹槽中分別設(shè)置有一個對焦旋鈕(1-1-1)，每一個所述的對焦旋鈕分別通過軸線與外管平行設(shè)置的對焦旋鈕軸(1-1-2)與一個設(shè)置在主體支架(1-1-10)內(nèi)的上齒輪(1-1-4)固定相連，所述的對焦旋鈕軸通過軸承轉(zhuǎn)動連接在所述的主體支架(1-1-10)上，所述的上齒輪(1-1-4)與一個下齒輪(1-1-11)嚙合配合，所述的下齒輪固定在一個微調(diào)絲杠(1-1-7)的前端，所述的微調(diào)絲杠的中間部分與調(diào)整螺母(1-1-6)螺紋配合連接并且后端通過軸承支撐設(shè)置在殼體的后端蓋(1-1-5)上，所述的調(diào)整螺母的下部兩側(cè)分別通過導(dǎo)軌滑塊結(jié)構(gòu)與主體支架滑動相連，所述的調(diào)整螺母能夠在微調(diào)絲杠的帶動下前后移動與后透鏡(1-1-16)的后端面接觸以推動后透鏡的軸向移動，在所述的前端支撐架(2-2)內(nèi)左右兩側(cè)分別安裝有左攝像機(2-6)、右攝像機(2-11)，所述的左攝像機(2-6)的感光面、右攝像機(2-11)的感光面分別對準(zhǔn)前端支撐架(2-2)上的大槽口(2-2a)和小槽口(2-2b)設(shè)置并且左攝像機(2-6)的感光面(2-9)和右攝像機(2-11)的感光面(2-4)分別與經(jīng)保護片(1-1-19)射出的兩路光線的光軸中心線重合，所述的左攝像機(2-6)、右攝像機(2-11)通過穿過控制線穿過孔的控制線與攝像機處理單元相連，所述的攝像機處理單元讀取左攝像機(2-6)、右攝像機(2-11)輸出的光學(xué)信號并進行處理后輸出用于讀取的圖形文件，在所述的支撐架后端蓋上連接有合流器(4-2)，在所述的合流器(4-2)中間設(shè)置有內(nèi)腔，所述的內(nèi)腔的前部為Y型斜孔并且后部為直孔，所述的第一分支導(dǎo)光束(4-3)分別穿過外管、殼體內(nèi)的空腔、前光纖凸臺(2-2c)、前光纖孔(1-1-5c)以及所述的支撐架后端蓋(2-7)上的一個光纖穿過孔，所述的第二分支導(dǎo)光束(4-4)分別穿過外管、殼體內(nèi)的空腔、后光纖凸臺(2-2d)、后光纖孔(1-1-5d)和所述的支撐架后端蓋(2-7)上的另一個光纖穿過孔，穿過兩個光纖穿過孔設(shè)置的兩個分支導(dǎo)光束通過彈性鎖緊片(4-6)固定在合流器(4-2)的Y型斜孔內(nèi)并在直孔內(nèi)合并為一個總導(dǎo)光束(4-5)，所述的總導(dǎo)光束與可調(diào)節(jié)式照明冷光源(4)相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)機器人立體內(nèi)窺鏡裝置，其特征在于：所述的視向角鏡頭結(jié)構(gòu)包括自物側(cè)向像側(cè)依次設(shè)置的間隔圈(1-2-24)、第一透鏡(1-2-20)、光軸偏向構(gòu)件(1-2-12)、第二透鏡(1-2-21)和透鏡組(1-2-23)，從第一透鏡射入的光線與從光軸偏向構(gòu)件射出的光線的夾角為30度，經(jīng)光軸偏向構(gòu)件射出的光線與外管的中心軸線平行并經(jīng)第二透鏡(1-2-21)和透鏡組(1-2-23)射出后在在相應(yīng)側(cè)的套管內(nèi)傳輸至后部透鏡。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)機器人立體內(nèi)窺鏡裝置，其特征在于：所述的視向角鏡頭結(jié)構(gòu)包括自物側(cè)向像側(cè)依次設(shè)置的多個透鏡，所述的多個透鏡中心在一條直線上并沿與外管(1-2-6)的中心軸線平行的方向放置，經(jīng)過多個透鏡射出的光線在相應(yīng)側(cè)的套管內(nèi)長距離傳輸至后部透鏡。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)機器人立體內(nèi)窺鏡裝置，其特征在于：在所述的前端支撐架(2-2)的左側(cè)壁、右側(cè)壁和底壁上分別開有兩個螺栓孔，在所述的左攝像機(2-6)和右攝像機(2-11)的內(nèi)側(cè)壁以及頂部上分別安裝有彈片(2-10)，分別穿過前端支撐架(2-2)的左側(cè)壁、右側(cè)壁和底壁上的螺栓孔的緊定螺釘(2-5)與左攝像機(2-6)的外側(cè)壁、右攝像機(2-11)的外側(cè)壁、左攝像機(2-6)的底壁以及右攝像機(2-11)的底壁能夠接觸配合。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4之一所述的微創(chuàng)手術(shù)機器人立體內(nèi)窺鏡裝置，其特征在于：在所述的后端蓋(1-1-5)與保護片(1-1-19)之間設(shè)有密封圈(1-1-18)。