本發(fā)明涉及一種醫(yī)療康復(fù)工程技術(shù)領(lǐng)域的裝置，尤其是一種踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

踝關(guān)節(jié)是連接人體小腿與足部的重要負(fù)重關(guān)節(jié)，我國(guó)目前是發(fā)展中國(guó)家，人口基數(shù)大，勞動(dòng)強(qiáng)度相對(duì)較高，踝關(guān)節(jié)疾患發(fā)病率高，尤其是踝關(guān)節(jié)創(chuàng)傷性關(guān)節(jié)炎，給病人帶來(lái)了難以忍受的痛苦，嚴(yán)重影響病人的工作和生活質(zhì)量。隨著醫(yī)療技術(shù)的不斷發(fā)展，踝關(guān)節(jié)置換術(shù)成為了踝關(guān)節(jié)疾病患者重要的醫(yī)療手段，但在后期康復(fù)訓(xùn)練過(guò)程中，正確、科學(xué)的康復(fù)訓(xùn)練對(duì)于人體踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)工程的恢復(fù)和提高是十分重要的，目前國(guó)內(nèi)肢體康復(fù)主要通過(guò)專(zhuān)業(yè)醫(yī)護(hù)人員人工模擬關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程幫助患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，這種措施對(duì)于醫(yī)護(hù)人員素質(zhì)要求較高，同時(shí)增大的醫(yī)護(hù)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。市面上針對(duì)踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練的裝置相對(duì)較少，并且現(xiàn)有的關(guān)節(jié)訓(xùn)練器不能很好的模擬人體踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程。這種情況導(dǎo)致醫(yī)療成本的增加，治療普遍性較差。為了解決這一問(wèn)題，各種主動(dòng)式踝關(guān)節(jié)訓(xùn)練裝置被設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)出來(lái)，以提高患者康復(fù)訓(xùn)練的有效性，普遍性和全面性，減少醫(yī)療成本。

本發(fā)明主要是針對(duì)踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練的機(jī)器人系統(tǒng)。踝關(guān)節(jié)是人體運(yùn)動(dòng)機(jī)能實(shí)現(xiàn)的重要關(guān)節(jié)，根據(jù)人體解剖學(xué)，人體踝關(guān)節(jié)可以簡(jiǎn)化為繞定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的球面關(guān)節(jié)，具有背伸/跖展，內(nèi)翻/外翻，內(nèi)旋/外旋三種運(yùn)動(dòng)形式，目前現(xiàn)有的關(guān)于踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練的裝置存在以下幾方面的問(wèn)題，1、康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備過(guò)于復(fù)雜；2、人體踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模擬不準(zhǔn)確；3、關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)中心不固定；4、康復(fù)強(qiáng)度不可調(diào)；5、運(yùn)動(dòng)失穩(wěn)情況不可控等情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便，運(yùn)動(dòng)模擬準(zhǔn)確，康復(fù)訓(xùn)練強(qiáng)度可調(diào)，運(yùn)動(dòng)失穩(wěn)可控制的踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人系統(tǒng)。

技術(shù)方案：為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：

一種踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人系統(tǒng)，包括pus+s型并聯(lián)關(guān)節(jié)訓(xùn)練單元(20)、運(yùn)動(dòng)監(jiān)測(cè)與控制單元(45)和腿部支撐單元(10)，其中：

所述腿部支撐單元(10)用于患者處于坐姿狀態(tài)時(shí)，對(duì)大腿及小腿部分進(jìn)行支撐；且所述腿部支撐單元(10)與所述pus+s型并聯(lián)關(guān)節(jié)訓(xùn)練單元(20)通過(guò)連接板(30)進(jìn)行固定連接；

所述pus+s型并聯(lián)關(guān)節(jié)訓(xùn)練單元(20)包括腳掌定位固定軟槽(22)、旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)(23)、三個(gè)以上的pus型運(yùn)動(dòng)支鏈(24)、中間支柱(26)以及訓(xùn)練單元底座(27)；所述訓(xùn)練單元底座(27)上固定有直線運(yùn)動(dòng)模組(25)，而所述旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)(23)上設(shè)置有支鏈安裝座，且所述直線運(yùn)動(dòng)模組(25)、支鏈安裝座與pus型運(yùn)動(dòng)支鏈(24)一一對(duì)應(yīng)；所述直線運(yùn)動(dòng)模組(25)包括伺服電機(jī)(28)、軟齒帶(42)、滑塊(29)、一對(duì)張緊輪(47)、直線導(dǎo)軌(31)、傳動(dòng)齒輪一(43)和傳動(dòng)齒輪二(40)；所述傳動(dòng)齒輪一(43)固定在直線導(dǎo)軌(31)下端，傳動(dòng)齒輪二(40)固定在直線導(dǎo)軌(31)上端，所述傳動(dòng)齒輪一(43)通過(guò)軟齒帶(42)與傳動(dòng)齒輪二(40)傳動(dòng)連接，所述伺服電機(jī)(28)通過(guò)聯(lián)軸器與傳動(dòng)齒輪一(43)傳動(dòng)連接；所述滑塊(29)與直線導(dǎo)軌(31)滑動(dòng)連接，所述軟齒帶(42)的一端固定在一對(duì)張緊輪(47)的其中一個(gè)上，所述軟齒帶(42)的另一端固定在一對(duì)張緊輪(47)的另一個(gè)上；而所述張緊輪(47)固定在滑塊(29)上；滑塊(29)上還固定有導(dǎo)向輪(41)，且所述導(dǎo)向輪(41)與軟齒帶(42)傳動(dòng)連接；

所述pus型運(yùn)動(dòng)支鏈(24)包括球鉸鏈(35)、連接頭(36)、連接桿(37)、虎克鉸鏈(38)和虎克鉸鏈支撐座(39)；所述虎克鉸鏈支撐座(39)與滑塊(29)相連，所述虎克鉸鏈(38)的一端固定在虎克鉸鏈支撐座(39)上，而所述虎克鉸鏈(38)的另一端與連接桿(37)的一端相連；所述連接桿(37)的另一端通過(guò)連接頭(36)與球鉸鏈(35)相連；所述球鉸鏈(35)安裝在支鏈安裝座上，且所述球鉸鏈(35)與支鏈安裝座之間設(shè)置有楔塊(34)；

所述中間支柱(26)的一端固定安裝在所述訓(xùn)練單元底座(27)上，另一端通過(guò)復(fù)合球鉸鏈(21)與旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)(23)底面鉸鏈連接，而所述腳掌定位固定軟槽(22)固定在旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)(23)的頂面；

所述運(yùn)動(dòng)監(jiān)測(cè)與控制單元(45)包括運(yùn)動(dòng)監(jiān)測(cè)與控制平臺(tái)、伺服電機(jī)控制器和傳感器，所述傳感器包括力傳感器(32)、加速度傳感器(33)和位移傳感器(44)；

所述力傳感器(32)用于測(cè)量旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)(23)運(yùn)動(dòng)時(shí)腳底所受到的壓力，并將該壓力推送給運(yùn)動(dòng)監(jiān)測(cè)與控制平臺(tái)；

所述加速度傳感器(33)用于測(cè)量旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)(23)運(yùn)動(dòng)時(shí)的加速度，并將該加速度推送給運(yùn)動(dòng)監(jiān)測(cè)與控制平臺(tái)；

所述位移傳感器(44)用于測(cè)量滑塊(29)移動(dòng)時(shí)的位移，并將該位移推送給運(yùn)動(dòng)監(jiān)測(cè)與控制平臺(tái)；

所述運(yùn)動(dòng)監(jiān)測(cè)與控制平臺(tái)用于根據(jù)接收到的壓力、加速度以及位移形成各個(gè)伺服電機(jī)(28)的控制信號(hào)，并將各個(gè)伺服電機(jī)(28)的控制信號(hào)推送給伺服電機(jī)控制器；

所述伺服電機(jī)控制器用于通過(guò)各個(gè)伺服電機(jī)(28)的控制信號(hào)控制對(duì)應(yīng)伺服電機(jī)(28)的工作狀態(tài)。

進(jìn)一步地：所述力傳感器(32)固定在腳掌定位固定軟槽(22)內(nèi)部，且所述力傳感器(32)在腳掌的兩邊各分布一個(gè)；所述加速度傳感器(33)安裝在旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)(23)的側(cè)邊；所述位移傳感器(44)安裝在直線導(dǎo)軌(31)的上端，其拉線端固定在滑塊(29)的上端面。

更進(jìn)一步地：所述腿部支撐單元(10)包括支撐底座(11)、大腿支撐桿(12)、大腿調(diào)節(jié)桿(14)、小腿支撐桿(15)和小腿調(diào)節(jié)桿(17)；所述大腿支撐桿(12)的一端固定安裝在支撐底座(11)上，所述大腿調(diào)節(jié)桿(14)套設(shè)于所述大腿支撐桿(12)內(nèi)，且所述大腿調(diào)節(jié)桿(14)與所述大腿支撐桿(12)滑動(dòng)連接；所述大腿支撐桿(12)上設(shè)有螺紋旋鈕一(13)，且所述螺紋旋鈕一(13)套設(shè)于所述大腿支撐桿(12)上；所述小腿支撐桿(15)的一端固定連接在所述大腿支撐桿(12)上，所述小腿調(diào)節(jié)桿(17)套設(shè)于所述小腿支撐桿(15)內(nèi)，且所述小腿調(diào)節(jié)桿(17)與所述小腿支撐桿(15)滑動(dòng)連接；所述小腿支撐桿(15)上設(shè)有螺紋旋鈕二(16)，且所述螺紋旋鈕二(16)套設(shè)于所述小腿支撐桿(15)上。

優(yōu)選的：所述力傳感器(32)和加速度傳感器(33)都采用壓電式傳感器，所述的位移傳感器(44)采用拉線式位移傳感器。

優(yōu)選的：所述大腿支撐桿(12)和所述小腿支撐桿(15)均采用了方形內(nèi)空的結(jié)構(gòu)，且大腿支撐桿(12)和小腿支撐桿(15)之間的夾角為90度。

優(yōu)選的：所述三條pus運(yùn)動(dòng)支鏈(24)沿周向均勻分布在訓(xùn)練單元底座(27)上，且所述三條pus運(yùn)動(dòng)支鏈(24)固定在支鏈安裝座上。

優(yōu)選的：所述訓(xùn)練單元底座(27)頂面沿周向均勻固定有三個(gè)直線運(yùn)動(dòng)模組(25)。

優(yōu)選的：所述中間支柱(26)的一端與復(fù)合球鉸鏈(21)鉸鏈連接，所述中間支柱(26)的另一端固定安裝在所述訓(xùn)練單元底座(27)的中心上；所述復(fù)合球鉸鏈(21)與旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)(23)的底面中心鉸鏈連接。

優(yōu)選的：所述連接板(30)一端固定在所述訓(xùn)練單元底座(27)上，另一端固定在所述支撐底座(11)上。

優(yōu)選的：所述楔塊的角度為15度至75度。

本發(fā)明相比現(xiàn)有技術(shù)，具有以下有益效果：

1.本發(fā)明的一種踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人系統(tǒng)在進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練過(guò)程中，患者可以處于坐姿狀態(tài)，減少了訓(xùn)練過(guò)程中的疲勞；

2.腿部支撐單元無(wú)級(jí)調(diào)節(jié)實(shí)現(xiàn)了對(duì)不同患者腿部長(zhǎng)度不同的適應(yīng)性，拓展了系統(tǒng)的應(yīng)用范圍。

3.訓(xùn)練平臺(tái)上面設(shè)有腳掌定位軟槽，很好的幫助患者定位并增加了患者的舒適性。

4.康復(fù)訓(xùn)練的強(qiáng)度可以進(jìn)行調(diào)節(jié)，適應(yīng)不同訓(xùn)練階段的需求。訓(xùn)練強(qiáng)度的控制主要依靠旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)空間大小和每個(gè)運(yùn)動(dòng)周期的長(zhǎng)短進(jìn)行設(shè)定。通過(guò)伺服電機(jī)控制滑塊的位移大小進(jìn)而改變旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)空間大小，通過(guò)設(shè)計(jì)整個(gè)運(yùn)動(dòng)循環(huán)的時(shí)間改變運(yùn)動(dòng)周期。從而達(dá)到同一個(gè)運(yùn)動(dòng)空間對(duì)應(yīng)多個(gè)運(yùn)動(dòng)周期，同一個(gè)運(yùn)動(dòng)周期也可以對(duì)應(yīng)多個(gè)運(yùn)動(dòng)空間，實(shí)現(xiàn)踝關(guān)節(jié)訓(xùn)練強(qiáng)度的多級(jí)調(diào)節(jié)。

5.位移傳感器的引入使得運(yùn)動(dòng)控制形成閉環(huán)系統(tǒng)，提高了運(yùn)動(dòng)模擬的精度。運(yùn)動(dòng)控制精度主要是根據(jù)位移傳感器的信號(hào)進(jìn)行反饋調(diào)節(jié)的。運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，滑塊是按照預(yù)定的位移進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的，并且每一個(gè)時(shí)間點(diǎn)的位移也是已知的，在訓(xùn)練的過(guò)程中，通過(guò)比較位移傳感器的位移反饋信號(hào)和預(yù)定信號(hào)的差別及時(shí)的調(diào)整伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，使得整個(gè)運(yùn)動(dòng)控制形成一個(gè)閉環(huán)，提高運(yùn)動(dòng)精度。

6.力傳感器和加速度傳感器的引入，提高了系統(tǒng)的安全性，當(dāng)出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)失穩(wěn)等狀況時(shí)，可以及時(shí)地停止旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，避免對(duì)患者的二次傷害。旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)運(yùn)動(dòng)失穩(wěn)的判斷依據(jù)主要是依據(jù)力傳感器和加速度傳感器的反饋信號(hào)。在訓(xùn)練開(kāi)始之前運(yùn)動(dòng)檢測(cè)控制平臺(tái)可以設(shè)置合適腳掌受力信號(hào)和旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)加速度信號(hào)，在訓(xùn)練過(guò)程中當(dāng)檢測(cè)到的力信號(hào)和加速度信號(hào)超過(guò)設(shè)定值時(shí)，運(yùn)動(dòng)檢測(cè)控制平臺(tái)會(huì)主動(dòng)停止伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而停止訓(xùn)練平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，防止患者受到因康復(fù)設(shè)備故障而造成的二次傷害。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)圖；

圖2為本發(fā)明踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人系統(tǒng)的3pus+s型并聯(lián)踝關(guān)節(jié)訓(xùn)練單元結(jié)構(gòu)圖；

圖3為本發(fā)明踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人系統(tǒng)的直線導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)圖；

圖4為本發(fā)明踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人系統(tǒng)的工作及控制框圖；

圖中：10-腿部支撐單元，11-支撐底座，12-大腿支撐桿，13-螺紋旋鈕一,14-大腿調(diào)節(jié)桿，15-小腿支撐桿，16-螺紋旋鈕二，17-小腿調(diào)節(jié)桿，20-pus+s并聯(lián)踝關(guān)節(jié)訓(xùn)練單元，21-復(fù)合球鉸鏈，22-腳掌定位固定軟槽，23-旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)，24-pus運(yùn)動(dòng)支鏈，25-直線運(yùn)動(dòng)模組，26-中間支柱，27-訓(xùn)練單元底座，28-伺服電機(jī)，29-滑塊，30-連接板，31-直線導(dǎo)軌，32-力傳感器，33-加速度傳感器，34-楔塊，35-球鉸鏈，36-連接頭，37-連接桿，38-虎克鉸鏈，39-虎克鉸鏈支撐座，40-傳動(dòng)齒輪1,41-導(dǎo)向輪，42-軟齒帶，43-傳動(dòng)齒輪2，44-位移傳感器，45-運(yùn)動(dòng)監(jiān)測(cè)與控制單元，46-運(yùn)動(dòng)檢測(cè)控制平臺(tái)，47-張緊輪

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例，進(jìn)一步闡明本發(fā)明，應(yīng)理解這些實(shí)例僅用于說(shuō)明本發(fā)明而不用于限制本發(fā)明的范圍，在閱讀了本發(fā)明之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員對(duì)本發(fā)明的各種等價(jià)形式的修改均落于本申請(qǐng)所附權(quán)利要求所限定的范圍。

如圖1所示為一種踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人系統(tǒng)，包括pus+s型并聯(lián)關(guān)節(jié)訓(xùn)練單元20、運(yùn)動(dòng)監(jiān)測(cè)與控制單元45和腿部支撐單元10，其中：

腿部支撐單元10，用于患者處于坐姿狀態(tài)時(shí)，對(duì)大腿和小腿部分進(jìn)行支撐，提高訓(xùn)練的舒適性；所述腿部支撐單元10與所述pus+s型并聯(lián)關(guān)節(jié)訓(xùn)練單元20通過(guò)連接板30進(jìn)行固定連接；所述連接板30一端通過(guò)螺釘固定在所述訓(xùn)練單元底座27上，另一端通過(guò)螺釘固定在所述支撐底座11上。

pus+s型并聯(lián)踝關(guān)節(jié)訓(xùn)練單元20，用于提供腳掌的定位和模擬人體踝關(guān)節(jié)的實(shí)際運(yùn)動(dòng)對(duì)人體受損踝關(guān)節(jié)進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練；

運(yùn)動(dòng)控制單元45，一方面用于控制旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)23的運(yùn)動(dòng)路徑、控制訓(xùn)練強(qiáng)度以及控制運(yùn)動(dòng)精度，另一方面用于檢測(cè)傳感器信號(hào)，發(fā)生運(yùn)動(dòng)失穩(wěn)時(shí)及時(shí)停止旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，避免對(duì)康復(fù)訓(xùn)練患者造成二次傷害。

所述pus+s型并聯(lián)關(guān)節(jié)訓(xùn)練單元20包括腳掌定位固定軟槽22、旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)23、三個(gè)pus型運(yùn)動(dòng)支鏈24、中間支柱26以及訓(xùn)練單元底座27；所述訓(xùn)練單元底座27頂面沿周向均勻固定有三個(gè)直線運(yùn)動(dòng)模組25，而所述旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)23上設(shè)置有支鏈安裝座，且所述直線運(yùn)動(dòng)模組25、支鏈安裝座與pus型運(yùn)動(dòng)支鏈24一一對(duì)應(yīng)；所述三條pus運(yùn)動(dòng)支鏈24沿周向均勻分布在訓(xùn)練單元底座27上，且所述三條pus運(yùn)動(dòng)支鏈24固定在支鏈安裝座上；所述直線運(yùn)動(dòng)模組25包括伺服電機(jī)28、軟齒帶42、滑塊29、一對(duì)張緊輪47、直線導(dǎo)軌31、傳動(dòng)齒輪一43和傳動(dòng)齒輪二40；所述傳動(dòng)齒輪一43固定在直線導(dǎo)軌31下端，傳動(dòng)齒輪二40固定在直線導(dǎo)軌31上端，所述傳動(dòng)齒輪一43通過(guò)軟齒帶42與傳動(dòng)齒輪二40傳動(dòng)連接，所述伺服電機(jī)28通過(guò)聯(lián)軸器與傳動(dòng)齒輪一43傳動(dòng)連接；所述滑塊29與直線導(dǎo)軌31滑動(dòng)連接。

如圖3所示，所述軟齒帶42的一端固定在一對(duì)張緊輪47的其中一個(gè)上，所述軟齒帶42的另一端固定在一對(duì)張緊輪47的另一個(gè)上，而所述張緊輪47固定在滑塊29上；滑塊29上還固定有導(dǎo)向輪41，且所述導(dǎo)向輪41與軟齒帶42傳動(dòng)連接，張緊輪47通過(guò)緊定螺釘固定在滑塊29上，當(dāng)在使用的過(guò)程中軟齒帶42發(fā)生松動(dòng)，需要張緊調(diào)節(jié)時(shí)，只需要轉(zhuǎn)動(dòng)緊定螺釘，使得軟齒帶42更多的纏繞在張緊輪47上，實(shí)現(xiàn)對(duì)軟齒帶42的固定和張緊；

所述pus型運(yùn)動(dòng)支鏈24包括球鉸鏈35、連接頭36、連接桿37、虎克鉸鏈38和虎克鉸鏈支撐座39；所述虎克鉸鏈支撐座39與滑塊29通過(guò)螺釘相連，所述虎克鉸鏈38的一端固定在虎克鉸鏈支撐座39上，而所述虎克鉸鏈38的另一端與連接桿37的一端相連；所述連接桿37的另一端通過(guò)連接頭36與球鉸鏈35相連；所述球鉸鏈35安裝在支鏈安裝座上，因?yàn)榍蜚q鏈35的旋轉(zhuǎn)工作角度在-30°到30°之間，不能很好地完成整個(gè)工作空間對(duì)支鏈運(yùn)動(dòng)范圍的要求，所述球鉸鏈35與支鏈安裝座之間設(shè)置有呈45°的楔塊34，通過(guò)螺釘進(jìn)行連接，從而可以很好的滿足旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)對(duì)運(yùn)動(dòng)空間的要求。

所述中間支柱26的一端固定安裝在所述訓(xùn)練單元底座27中心上，另一端通過(guò)復(fù)合球鉸鏈21與旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)23底面中心鉸鏈連接，而所述腳掌定位固定軟槽22固定在旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)23的頂面；旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)只能通過(guò)復(fù)合球鉸鏈實(shí)現(xiàn)繞x、y、z軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，而不能進(jìn)行沿著x、y、z方向的直線運(yùn)動(dòng)。

如圖2，圖4所示，所述運(yùn)動(dòng)監(jiān)測(cè)與控制單元45用于監(jiān)測(cè)傳感器信號(hào)并控制機(jī)器人系統(tǒng)的操作；所述傳感器包括力傳感器32、加速度傳感器33和位移傳感器44；其中，所述力傳感器32固定在腳掌定位固定軟槽22內(nèi)部，且所述力傳感器32在腳掌的兩邊各分布一個(gè)，用于訓(xùn)練過(guò)程中對(duì)腳掌受力情況的監(jiān)測(cè)。所述加速度傳感器33安裝在旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)23的側(cè)邊，用于對(duì)旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)23的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)；所述位移傳感器44安裝在直線導(dǎo)軌31的上端，其拉線端固定在滑塊29的上端面，用于對(duì)滑塊的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)。所述力傳感器32和加速度傳感器33都采用壓電式傳感器，所述的位移傳感器44采用拉線式位移傳感器。各傳感器產(chǎn)生的信號(hào)均進(jìn)入運(yùn)動(dòng)檢測(cè)與控制平臺(tái)46，實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的閉環(huán)控制，通過(guò)設(shè)計(jì)滑塊29的運(yùn)動(dòng)速度和行程改變旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)23的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)速度和角度進(jìn)而實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)強(qiáng)度的改變。

如圖4所示，所述運(yùn)動(dòng)監(jiān)測(cè)與控制單元45包括運(yùn)動(dòng)監(jiān)測(cè)與控制平臺(tái)、伺服電機(jī)控制器和傳感器；所述運(yùn)動(dòng)監(jiān)測(cè)與控制平臺(tái)45用于監(jiān)測(cè)傳感器信號(hào)并通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制軟件控制機(jī)器人系統(tǒng)的操作，所述伺服電機(jī)控制器用于響應(yīng)運(yùn)動(dòng)控制軟件來(lái)對(duì)伺服電機(jī)28進(jìn)行控制，所述滑塊29在伺服電機(jī)的控制下沿直線導(dǎo)軌31上下滑動(dòng)，且所述滑塊29滑動(dòng)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)23運(yùn)動(dòng)，而所述加速度傳感器33用于在旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)23運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生加速度信號(hào)，所述位移傳感器44用于pus運(yùn)動(dòng)支鏈24帶動(dòng)滑塊29滑動(dòng)時(shí)產(chǎn)生位移信號(hào)，所述力傳感器32用于在腳掌踩踏在腳掌定位固定軟槽22內(nèi)部時(shí)產(chǎn)生力信號(hào)；產(chǎn)生的加速度信號(hào)、位移信號(hào)、力信號(hào)再傳回運(yùn)動(dòng)監(jiān)測(cè)與控制平臺(tái)用于監(jiān)測(cè)與控制；

所述腿部支撐單元10包括支撐底座11、大腿支撐桿12、大腿調(diào)節(jié)桿14、小腿支撐桿15和小腿調(diào)節(jié)桿17；所述大腿支撐桿12和所述小腿支撐桿15均采用方形內(nèi)空的結(jié)構(gòu)，且大腿支撐桿(12)和小腿支撐桿(15)之間的夾角為90度；所述大腿支撐桿12的一端固定安裝在支撐底座11上，所述大腿調(diào)節(jié)桿14套設(shè)于所述大腿支撐桿12內(nèi)，且所述大腿調(diào)節(jié)桿14與所述大腿支撐桿12滑動(dòng)連接，其高度可以無(wú)級(jí)調(diào)節(jié)。所述大腿支撐桿12上設(shè)有螺紋旋鈕一13，且所述螺紋旋鈕一13套設(shè)于所述大腿支撐桿12上；當(dāng)調(diào)整再需要高度時(shí)，可通過(guò)螺紋旋鈕一13將大腿支撐桿12和大腿調(diào)節(jié)桿14的位置進(jìn)行鎖死；所述小腿支撐桿15的一端固定連接在所述大腿支撐桿12上，所述小腿調(diào)節(jié)桿17套設(shè)于所述小腿支撐桿15內(nèi)，且所述小腿調(diào)節(jié)桿17與所述小腿支撐桿15滑動(dòng)連接，其高度可以無(wú)級(jí)調(diào)節(jié)；所述小腿支撐桿15上設(shè)有螺紋旋鈕二16，且所述螺紋旋鈕二16套設(shè)于所述小腿支撐桿15上。當(dāng)調(diào)整再需要高度時(shí)，可通過(guò)螺紋旋鈕二16將小腿支撐桿15和小腿調(diào)節(jié)桿17的位置進(jìn)行鎖死。

并聯(lián)機(jī)器人是相對(duì)于串聯(lián)機(jī)器人來(lái)說(shuō)的，并聯(lián)機(jī)器人在原動(dòng)件和執(zhí)行部分之間有兩個(gè)或者兩個(gè)以上的支鏈組成。其可以定義為動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)通過(guò)至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。pus+s型并聯(lián)關(guān)節(jié)訓(xùn)練單元中有三條相同的pus型支鏈布置在旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)23和訓(xùn)練單元底座27之間，是一種三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。

踝關(guān)節(jié)疾病患者在進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時(shí)，可以處于坐姿狀態(tài)，調(diào)整大腿調(diào)節(jié)桿14和小腿調(diào)節(jié)桿17，調(diào)整好長(zhǎng)度后通過(guò)螺紋旋鈕一13和螺紋旋鈕二16對(duì)其進(jìn)行鎖緊。把腳掌放置在腳掌定位固定軟槽22內(nèi)部。啟動(dòng)設(shè)備，在訓(xùn)練開(kāi)始之前運(yùn)動(dòng)檢測(cè)控制平臺(tái)可以設(shè)置合適腳掌受力信號(hào)和旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)加速度信號(hào)，通過(guò)運(yùn)動(dòng)監(jiān)測(cè)與控制平臺(tái)46設(shè)置訓(xùn)練強(qiáng)度，啟動(dòng)伺服電機(jī)進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。通過(guò)伺服電機(jī)控制滑塊的位移大小進(jìn)而改變旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)空間大小，運(yùn)動(dòng)監(jiān)測(cè)控制平臺(tái)45通過(guò)伺服電機(jī)控制器分別控制三個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速變化從而使得旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)23沿著預(yù)設(shè)的軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，并且運(yùn)動(dòng)是周期性變化的。通過(guò)設(shè)計(jì)整個(gè)運(yùn)動(dòng)循環(huán)的時(shí)間改變運(yùn)動(dòng)周期，從而達(dá)到同一個(gè)運(yùn)動(dòng)空間對(duì)應(yīng)多個(gè)運(yùn)動(dòng)周期，同一個(gè)運(yùn)動(dòng)周期也可以對(duì)應(yīng)多個(gè)運(yùn)動(dòng)空間，實(shí)現(xiàn)踝關(guān)節(jié)訓(xùn)練強(qiáng)度的多級(jí)調(diào)節(jié)。運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，滑塊是按照預(yù)定的位移進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的，并且每一個(gè)時(shí)間點(diǎn)的位移也是已知的，在訓(xùn)練的過(guò)程中，通過(guò)比較位移傳感器的位移反饋信號(hào)和預(yù)定信號(hào)的差別及時(shí)的調(diào)整伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，使得整個(gè)運(yùn)動(dòng)控制形成一個(gè)閉環(huán)，提高運(yùn)動(dòng)精度。

具體的，在啟動(dòng)設(shè)備之后，通過(guò)伺服電機(jī)28控制滑塊29沿直線導(dǎo)軌31上下滑動(dòng)，通過(guò)固定在滑塊29上的虎克鉸鏈支撐座39將滑動(dòng)產(chǎn)生的力傳動(dòng)到虎克鉸鏈38，虎克鉸鏈38進(jìn)而運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)連接桿37和連接頭36運(yùn)動(dòng)，連接頭36帶動(dòng)球鉸鏈35轉(zhuǎn)動(dòng)，球鉸鏈35同時(shí)將力傳遞給支鏈安裝座，進(jìn)而傳遞到旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)23，帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)23轉(zhuǎn)動(dòng)；同時(shí)中間支柱26通過(guò)復(fù)合球鉸鏈21對(duì)旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)進(jìn)行支撐。

在起始位置，三個(gè)支鏈的滑塊29位置是不同的，且滑塊29的運(yùn)動(dòng)速度和方向也是有所區(qū)別的，通過(guò)對(duì)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度和方向的控制，實(shí)現(xiàn)整個(gè)訓(xùn)練機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。

在進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練過(guò)程中，三個(gè)支鏈通過(guò)伺服電機(jī)進(jìn)行協(xié)同控制，同時(shí)驅(qū)動(dòng)，但三個(gè)驅(qū)動(dòng)滑塊的運(yùn)動(dòng)特性不同，但都是按照特定的運(yùn)動(dòng)曲線周期性運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人具有模擬背伸/跖展，內(nèi)翻/外翻，內(nèi)旋/外旋三種運(yùn)動(dòng)形式的功能。下面以右腳踝關(guān)節(jié)的訓(xùn)練為例進(jìn)行三種形式的介紹，其中左腳踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)形式背伸/跖展運(yùn)動(dòng)相同，內(nèi)翻/外翻，內(nèi)旋/外旋運(yùn)動(dòng)的方向相反。令處于腳部左方的支鏈為支鏈一，處于腳部前方的支鏈為支鏈二，處于腳部右方的支鏈為支鏈三，且同一支鏈上組件編號(hào)與該支鏈相同。

當(dāng)模擬背伸/跖展運(yùn)動(dòng)時(shí)，伺服電機(jī)一和伺服電機(jī)三運(yùn)動(dòng)狀態(tài)相同，驅(qū)動(dòng)滑塊29向上/下滑動(dòng)，通過(guò)虎克鉸鏈38將滑動(dòng)產(chǎn)生的力傳遞給連接桿37和連接頭36，連接頭36帶動(dòng)球鉸鏈35轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生兩個(gè)斜向上/下的力，每個(gè)力可分解為驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的力和向上/下支撐/牽引的力；伺服電機(jī)二與其他兩個(gè)伺服電機(jī)同時(shí)工作，驅(qū)動(dòng)滑塊二29向下/上滑動(dòng)，通過(guò)虎克鉸鏈二38將滑動(dòng)產(chǎn)生的力傳遞給連接桿二37和連接頭二36，連接頭二36帶動(dòng)球鉸鏈二35轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生一個(gè)斜向下/上的力，該力可分解為向下/上牽引/支撐的力和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的力，上下三力和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的力同時(shí)作用，使得腳部在旋轉(zhuǎn)的過(guò)程中實(shí)現(xiàn)背伸/跖展。

當(dāng)模擬內(nèi)翻/外翻運(yùn)動(dòng)時(shí)，伺服電機(jī)一工作，驅(qū)動(dòng)滑塊一29向下/上滑動(dòng)，通過(guò)虎克鉸鏈一38將滑動(dòng)產(chǎn)生的力傳遞給連接桿一37和連接頭一36，連接頭一36帶動(dòng)球鉸鏈一35轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生一個(gè)斜向下/上的力，該力可分解為向下/上牽引/支撐的力和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的力；伺服電機(jī)三與伺服電機(jī)一同時(shí)工作，驅(qū)動(dòng)滑塊三29向上/下滑動(dòng)，通過(guò)虎克鉸鏈三38將滑動(dòng)產(chǎn)生的力傳遞給連接桿三37和連接頭三36，連接頭三36帶動(dòng)球鉸鏈三35轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生一個(gè)斜向上/下的力，該力可分解為向上/下支撐/牽引的力和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的力；伺服電機(jī)二暫時(shí)不工作，腳的左/右部受向下/上的力，腳的右/左部受向上/下的力，同時(shí)受到驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的力，使得腳部在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中實(shí)現(xiàn)內(nèi)翻/外翻。

當(dāng)模擬內(nèi)旋運(yùn)動(dòng)時(shí)，伺服電機(jī)三、伺服電機(jī)二、伺服電機(jī)一依次工作，伺服電機(jī)三驅(qū)動(dòng)滑塊三29向上滑動(dòng)，通過(guò)虎克鉸鏈三38將滑動(dòng)產(chǎn)生的力傳遞給連接桿三37和連接頭三36，連接頭三36帶動(dòng)球鉸鏈三35轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生一個(gè)斜向上的力，該力可分解為向上支撐的力和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的力；伺服電機(jī)二驅(qū)動(dòng)滑塊29向上滑動(dòng)，通過(guò)虎克鉸鏈二38將滑動(dòng)產(chǎn)生的力傳遞給連接桿二37和連接頭二36，連接頭二36帶動(dòng)球鉸鏈二35轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生一個(gè)斜向上的力，該力可分解為向上支撐的力和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的力；伺服電機(jī)一驅(qū)動(dòng)滑塊一29向下滑動(dòng)，通過(guò)虎克鉸鏈一38將滑動(dòng)產(chǎn)生的力傳遞給連接桿一37和連接頭一36，連接頭一36帶動(dòng)球鉸鏈一35轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生一個(gè)斜向下的力，該力可分解為向下?tīng)恳牧万?qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的力；

伺服電機(jī)一驅(qū)動(dòng)滑塊一29向上滑動(dòng)，通過(guò)虎克鉸鏈一38將滑動(dòng)產(chǎn)生的力傳遞給連接桿一37和連接頭一36，連接頭一36帶動(dòng)球鉸鏈一35轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生一個(gè)斜向上的力，該力可分解為向上支撐的力和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的力；伺服電機(jī)三驅(qū)動(dòng)滑塊三29向上滑動(dòng)，通過(guò)虎克鉸鏈三38將滑動(dòng)產(chǎn)生的力傳遞給連接桿三37和連接頭三36，連接頭三36帶動(dòng)球鉸鏈三35轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生一個(gè)斜向上的力，該力可分解為向上支撐的力和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的力；伺服電機(jī)二驅(qū)動(dòng)滑塊二29向下滑動(dòng)，通過(guò)虎克鉸鏈二38將滑動(dòng)產(chǎn)生的力傳遞給連接桿二37和連接頭二36，連接頭二36帶動(dòng)球鉸鏈二35轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生一個(gè)斜向下的力，該力可分解為向下?tīng)恳牧万?qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的力；

伺服電機(jī)二驅(qū)動(dòng)滑塊二29向上滑動(dòng)，通過(guò)虎克鉸鏈二38將滑動(dòng)產(chǎn)生的力傳遞給連接桿二37和連接頭二36，連接頭二36帶動(dòng)球鉸鏈二35轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生一個(gè)斜向上的力，該力可分解為向上支撐的力和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的力；伺服電機(jī)一驅(qū)動(dòng)滑塊一29向上滑動(dòng)，通過(guò)虎克鉸鏈一38將滑動(dòng)產(chǎn)生的力傳遞給連接桿一37和連接頭一36，連接頭一36帶動(dòng)球鉸鏈一35轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生一個(gè)斜向上的力，該力可分解為向上支撐的力和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的力；伺服電機(jī)三驅(qū)動(dòng)滑塊三29向下滑動(dòng)，通過(guò)虎克鉸鏈三38將滑動(dòng)產(chǎn)生的力傳遞給連接桿三37和連接頭三36，連接頭三36帶動(dòng)球鉸鏈三35轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生一個(gè)斜向下的力，該力可分解為向下?tīng)恳牧万?qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的力；

因此，首先腳的右方、前方受到向上的力，左方受到向下的力，接著腳的左方、右方受到向上的力，前方受到向下的力，最后腳的前方、左方受到向上的力，右方受到向下的力，同時(shí)受到驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的力，使得腳部在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中實(shí)現(xiàn)內(nèi)旋。

當(dāng)模擬外旋運(yùn)動(dòng)時(shí)，伺服電機(jī)一、伺服電機(jī)二、伺服電機(jī)三依次工作，伺服電機(jī)一驅(qū)動(dòng)滑塊一29向上滑動(dòng)，通過(guò)虎克鉸鏈一38將滑動(dòng)產(chǎn)生的力傳遞給連接桿一37和連接頭一36，連接頭一36帶動(dòng)球鉸鏈一35轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生一個(gè)斜向上的力，該力可分解為向上支撐的力和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的力；伺服電機(jī)二驅(qū)動(dòng)滑塊二29向上滑動(dòng)，通過(guò)虎克鉸鏈二38將滑動(dòng)產(chǎn)生的力傳遞給連接桿二37和連接頭二36，連接頭二36帶動(dòng)球鉸鏈二35轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生一個(gè)斜向上的力，該力可分解為向上支撐的力和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的力；伺服電機(jī)三驅(qū)動(dòng)滑塊三29向下滑動(dòng)，通過(guò)虎克鉸鏈三38將滑動(dòng)產(chǎn)生的力傳遞給連接桿三37和連接頭三36，連接頭三36帶動(dòng)球鉸鏈三35轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生一個(gè)斜向下的力，該力可分解為向下?tīng)恳牧万?qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的力；

伺服電機(jī)一驅(qū)動(dòng)滑塊一29向上滑動(dòng)，通過(guò)虎克鉸鏈一38將滑動(dòng)產(chǎn)生的力傳遞給連接桿一37和連接頭一36，連接頭一36帶動(dòng)球鉸鏈一35轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生一個(gè)斜向上的力，該力可分解為向上支撐的力和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的力；伺服電機(jī)三驅(qū)動(dòng)滑塊三29向上滑動(dòng)，通過(guò)虎克鉸鏈三38將滑動(dòng)產(chǎn)生的力傳遞給連接桿三37和連接頭三36，連接頭三36帶動(dòng)球鉸鏈三35轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生一個(gè)斜向上的力，該力可分解為向上支撐的力和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的力；伺服電機(jī)二驅(qū)動(dòng)滑塊二29向下滑動(dòng)，通過(guò)虎克鉸鏈二38將滑動(dòng)產(chǎn)生的力傳遞給連接桿二37和連接頭二36，連接頭二36帶動(dòng)球鉸鏈二35轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生一個(gè)斜向下的力，該力可分解為向下?tīng)恳牧万?qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的力；

伺服電機(jī)二驅(qū)動(dòng)滑塊二29向上滑動(dòng)，通過(guò)虎克鉸鏈二38將滑動(dòng)產(chǎn)生的力傳遞給連接桿二37和連接頭二36，連接頭二36帶動(dòng)球鉸鏈二35轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生一個(gè)斜向上的力，該力可分解為向上支撐的力和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的力；伺服電機(jī)三驅(qū)動(dòng)滑塊三29向上滑動(dòng)，通過(guò)虎克鉸鏈三38將滑動(dòng)產(chǎn)生的力傳遞給連接桿三37和連接頭三36，連接頭三36帶動(dòng)球鉸鏈三35轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生一個(gè)斜向上的力，該力可分解為向上支撐的力和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的力；伺服電機(jī)一驅(qū)動(dòng)滑塊一29向下滑動(dòng)，通過(guò)虎克鉸鏈一38將滑動(dòng)產(chǎn)生的力傳遞給連接桿一37和連接頭一36，連接頭一36帶動(dòng)球鉸鏈一35轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生一個(gè)斜向下的力，該力可分解為向下?tīng)恳牧万?qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的力；

因此，首先腳的左方、前方受到向上的力，右方受到向下的力，接著腳的左方、右方受到向上的力，前方受到向下的力，最后腳的前方、右方受到向上的力，左方受到向下的力，同時(shí)受到驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的力，使得腳部在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中實(shí)現(xiàn)外旋。

在訓(xùn)練過(guò)程中當(dāng)檢測(cè)到的力信號(hào)和加速度信號(hào)超過(guò)設(shè)定值時(shí)，旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)23發(fā)生運(yùn)動(dòng)失穩(wěn)，運(yùn)動(dòng)監(jiān)測(cè)控制平臺(tái)45會(huì)主動(dòng)停止伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而停止旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練平臺(tái)23的運(yùn)動(dòng)，防止患者受到因康復(fù)設(shè)備故障而造成的二次傷害。訓(xùn)練結(jié)束后，停止電機(jī)，系統(tǒng)自動(dòng)恢復(fù)到初始狀態(tài)。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出：對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。