本發(fā)明屬于醫(yī)療設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種下肢訓(xùn)練康復(fù)設(shè)備。

背景技術(shù)：

人口老齡化已逐漸成為全球范圍內(nèi)的趨勢(shì)，在老年人中，腦血管和神經(jīng)系統(tǒng)疾病會(huì)導(dǎo)致下肢功能障礙。患者們除了影響日常生活，同時(shí)承受極大的心理創(chuàng)傷，嚴(yán)重影響患者的身心健康，因此，如何最大程度地恢復(fù)患者的運(yùn)動(dòng)能力是臨床康復(fù)治療的一項(xiàng)重要內(nèi)容。

國(guó)外早已展開對(duì)下肢康復(fù)設(shè)備的研究，到目前為止已經(jīng)研發(fā)出了較為成熟的產(chǎn)品。lokomat是瑞士工程師杰里·科倫坡發(fā)明的下肢康復(fù)設(shè)備，也是世界上第一臺(tái)下肢康復(fù)醫(yī)用設(shè)備，用來為下肢癱瘓患者提供康復(fù)訓(xùn)練。它主要由下肢外骨骼、減重人體自重的支撐系統(tǒng)和皮帶運(yùn)動(dòng)臺(tái)組成，運(yùn)用減壓平板治療法，使患者的步態(tài)與正常行走的步態(tài)逐漸匹配。

國(guó)內(nèi)下肢康復(fù)設(shè)備起步較晚，現(xiàn)有代表性的類似產(chǎn)品主要由固定髖部和雙下肢的外骨骼式矯正器、減重系統(tǒng)和醫(yī)用跑臺(tái)組成。髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)的活動(dòng)范圍、步態(tài)偏移量、雙下肢的引導(dǎo)力和運(yùn)動(dòng)速度等參數(shù)通過計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)控制。治療師需要全面了解下肢康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練與評(píng)估系統(tǒng)，并根據(jù)病人的運(yùn)動(dòng)功能情況不斷地調(diào)整訓(xùn)練參數(shù)。

然而，無(wú)論是國(guó)內(nèi)還是國(guó)外的康復(fù)設(shè)備，在實(shí)際應(yīng)用中還具有一定的局限性。上述康復(fù)設(shè)備只提供預(yù)先設(shè)定的矢狀面(即人體前后方向)單一運(yùn)動(dòng)路徑，現(xiàn)有的康復(fù)設(shè)備將患者固定在一個(gè)平臺(tái)上，限制了骨盆的空間運(yùn)動(dòng)，由于缺乏全方位性的運(yùn)動(dòng)以及感覺運(yùn)動(dòng)的反饋，會(huì)導(dǎo)致單一運(yùn)動(dòng)習(xí)慣，最終容易形成不正常的步態(tài)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題為提供一種下肢訓(xùn)練康復(fù)設(shè)備，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中的下肢訓(xùn)練康復(fù)設(shè)備，無(wú)法滿足患者全方位性運(yùn)動(dòng)的問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種下肢訓(xùn)練康復(fù)設(shè)備，包括：

用于控制所述康復(fù)設(shè)備機(jī)械運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)和用于供患者行走的跑臺(tái)；

減重裝置，所述減重裝置包括豎向?qū)к壓蛣?dòng)力源，所述動(dòng)力源與所述控制系統(tǒng)電連接，所述豎向?qū)к壩挥谒雠芘_(tái)的一側(cè)，且所述豎向?qū)к壍捻敳可峡拷雠芘_(tái)的一側(cè)凸伸出吊板；

骨盆支撐裝置，所述骨盆支撐裝置安裝于所述吊板下方，其包括底座、滑動(dòng)座、旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌以及骨盆支架，所述底座安裝在所述豎向?qū)к壣?，并與所述動(dòng)力源的輸出端連接，所述控制系統(tǒng)控制所述動(dòng)力源帶動(dòng)所述底座沿所述豎向?qū)к壣舷峦鶑?fù)運(yùn)動(dòng)；所述滑動(dòng)座水平地安裝在所述底座的頂部，且可沿垂直于所述跑臺(tái)左右兩側(cè)的方向移動(dòng)，所述滑動(dòng)座沿其水平移動(dòng)方向的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有第一彈性回位件，所述滑動(dòng)座上沿平行于所述跑臺(tái)的前后方向上設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸可繞其軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌的中心繞豎直方向可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述旋轉(zhuǎn)軸上，且所述旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌的底部對(duì)稱設(shè)有第二彈性回位件，所述骨盆支架繞豎向方向可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌上，且所述骨盆支架始終平行于所述跑臺(tái)的前后方向；

外骨骼裝置，所述外骨骼裝置包括兩條機(jī)械腿，所述兩條機(jī)械腿的頂部分別可繞垂直于所述跑臺(tái)左右兩側(cè)的方向轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述骨盆支架的兩側(cè)。

進(jìn)一步地，所述旋轉(zhuǎn)軸的頂部固定有凸臺(tái)，所述凸臺(tái)的頂部開設(shè)有旋轉(zhuǎn)凹槽，所述旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌的中心繞豎直方向可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述旋轉(zhuǎn)凹槽內(nèi)。

進(jìn)一步地，所述旋轉(zhuǎn)軸上具有兩個(gè)所述的凸臺(tái)，且所述兩個(gè)凸臺(tái)的連線方向與所述旋轉(zhuǎn)軸的軸線平行，所述旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌包括相互平行的第一旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌和第二旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌，所述第一旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌的中心和第二旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌的中心分別可繞豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述兩個(gè)凸臺(tái)的旋轉(zhuǎn)凹槽內(nèi)。

進(jìn)一步地，所述第一旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌和第二旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌上分別設(shè)有兩個(gè)滑塊，所述第一旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌上的一個(gè)滑塊與所述第二旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌上的一個(gè)滑塊形成第一滑塊組，所述第一旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌上的另一個(gè)滑塊與第二旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌上的另一個(gè)滑塊形成第二滑塊組，所述骨盆支架包括兩個(gè)相互平行的髖部側(cè)架以及兩根相互平行的固定桿，每一個(gè)髖部側(cè)架的頂部均設(shè)有兩個(gè)可繞豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)座，所述兩個(gè)髖部側(cè)架繞豎直方向可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述第一滑塊組和第二滑塊組上，所述第一旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌的中心和第二旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌的中心分別固定有用于限位所述兩根固定桿相對(duì)位置的第一固定板和第二固定板，所述兩根固定桿的兩端分別穿設(shè)在所述兩個(gè)相互平行的髖部側(cè)架上方的旋轉(zhuǎn)座內(nèi)，且所述兩根固定桿的中部分別穿過并限位在所述第一固定板和第二固定板上，共同形成平行四邊形結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述第一固定板和第二固定板上具有齒輪組，所述兩根固定桿均為絲桿，所述絲桿的兩端具有反向螺紋，且所述絲桿的中部為光滑圓桿，所述旋轉(zhuǎn)座上開設(shè)有螺紋通孔，所述兩根絲桿中部的光滑圓桿上均固定有第一錐齒輪，所述兩根絲桿的兩端分別與所述旋轉(zhuǎn)座螺紋連接，所述兩根絲桿的中部分別穿過所述第一固定板和第二固定板，且所述兩根絲桿上的第一錐齒輪分別與所述第一固定板和第二固定板上的齒輪組相嚙合，所述兩個(gè)固定板上的齒輪組傳動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，所述兩根絲桿中的其中一根絲桿的一端固定有手搖柄。

進(jìn)一步地，所述康復(fù)設(shè)備還包括第一旋轉(zhuǎn)編碼器、第二旋轉(zhuǎn)編碼器、直線編碼器以及用于檢測(cè)患者對(duì)所述骨盆支撐裝置所施加的力的拉壓力傳感器，所述第一旋轉(zhuǎn)編碼器安裝在所述旋轉(zhuǎn)軸的一側(cè)，所述第二旋轉(zhuǎn)編碼器設(shè)置在所述第一旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌與第二旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌之間，并與所述兩個(gè)固定板上的齒輪組傳動(dòng)連接，所述直線編碼器安裝在所述滑動(dòng)座的一側(cè)，所述拉壓力傳感器設(shè)置在所述滑動(dòng)座上，所述第一旋轉(zhuǎn)編碼器、第二旋轉(zhuǎn)編碼器、直線編碼器以及拉壓力傳感器均與所述控制系統(tǒng)電連接。

進(jìn)一步地，所述機(jī)械腿的頂部具有旋轉(zhuǎn)動(dòng)力源、第一齒輪盤、第二齒輪盤以及旋轉(zhuǎn)件，所述第一齒輪盤和第二齒輪盤分別設(shè)置在所述機(jī)械腿的兩側(cè)，且所述第一齒輪盤與第二齒輪盤固定連接，所述旋轉(zhuǎn)件的一端固定在所述機(jī)械腿上，所述旋轉(zhuǎn)件的另一端具有第三齒輪盤，所述旋轉(zhuǎn)動(dòng)力源的動(dòng)力輸出端上固定有第二錐齒輪，所述第二錐齒輪與所述第一齒輪盤嚙合，所述第二齒輪盤與所述旋轉(zhuǎn)件的第三齒輪盤傳動(dòng)連接，所述旋轉(zhuǎn)動(dòng)力源與所述控制系統(tǒng)電連接。

進(jìn)一步地，所述康復(fù)設(shè)備還包括扶手架，所述扶手架設(shè)置在所述跑臺(tái)上，并位于所述跑臺(tái)的兩側(cè)。

進(jìn)一步地，所述康復(fù)設(shè)備還包括支架和用于人機(jī)交互的顯示器，所述支架設(shè)置在所述跑臺(tái)的前端，所述顯示器固定在所述支架的頂部，并朝向所述跑臺(tái)的后端。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，有益效果在于：本發(fā)明的一種下肢訓(xùn)練康復(fù)設(shè)備，其包括減重裝置、骨盆支撐裝置、外骨骼裝置、用于控制所述康復(fù)設(shè)備機(jī)械運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)和用于患者行走的跑臺(tái)。該設(shè)備通過減重裝置上的吊板吊起患者的上身，為患者減輕對(duì)雙腿施加的重力，然后將患者的胯部支撐在骨盆支撐裝置的骨盆支架上，并將患者的兩條腿固定在外骨骼裝置的兩條機(jī)械腿上。所述骨盆支撐裝置可通過動(dòng)力源的帶動(dòng)實(shí)現(xiàn)豎直方向的上下運(yùn)動(dòng)，使患者能夠在上下方向上直線運(yùn)動(dòng)；所述骨盆支撐裝置本身的滑動(dòng)座可幫助實(shí)現(xiàn)患者左右方向的直線運(yùn)動(dòng)；同時(shí)，通過跑臺(tái)本身傳送帶的前后運(yùn)動(dòng)，幫助患者實(shí)現(xiàn)前后方向的直線運(yùn)動(dòng)。通過滑動(dòng)座上的旋轉(zhuǎn)軸實(shí)現(xiàn)患者沿前后方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，使患者可以左右搖擺；通過骨盆支架繞豎直方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，幫助客戶實(shí)現(xiàn)沿豎直方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，使患者的胯部能夠扭動(dòng)；通過兩條機(jī)械腿繞患者左右方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，幫助患者實(shí)現(xiàn)沿左右水平方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，使患者能夠前后搖擺。從而實(shí)現(xiàn)了患者六個(gè)自由度的任意運(yùn)動(dòng)，且所述骨盆支架始終平行于與所述跑臺(tái)的前后方向，使患者能夠在全方位性的運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，具有明確的方向感，幫助患者更快地恢復(fù)下肢功能，且走路姿態(tài)更接近于正常步態(tài)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種下肢訓(xùn)練康復(fù)設(shè)備的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1中減重裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是圖1中骨盆支撐裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是圖3中滑動(dòng)座、旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌及骨盆支架的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是圖3中滑動(dòng)座的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是圖3中旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌與骨盆支架的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是圖1中機(jī)械腿的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

如圖1所示，為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種下肢訓(xùn)練康復(fù)設(shè)備100，其包括減重裝置1、骨盆支撐裝置2、外骨骼裝置3、跑臺(tái)4以及控制系統(tǒng)(未圖示)。所述減重裝置1用于減輕患者上身對(duì)雙腿施加的重力；所述骨盆支撐裝置2用于支撐患者的胯部，并實(shí)現(xiàn)患者四個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)；所述外骨骼裝置3用于固定患者的雙腿，并使得患者可前后擺動(dòng)；所述控制系統(tǒng)用于控制所述康復(fù)設(shè)備100的機(jī)械運(yùn)動(dòng)，所述跑臺(tái)4用于患者行走。

具體的，參照?qǐng)D2，所述減重裝置1包括豎向?qū)к?1和動(dòng)力源12。所述動(dòng)力源12與所述控制系統(tǒng)電連接，所述動(dòng)力源12可以是電機(jī)或者氣缸。所述豎向?qū)к?1位于所述跑臺(tái)4的一側(cè)，且所述豎向?qū)к?1的頂部上靠近所述跑臺(tái)的一側(cè)凸伸出吊板13，所述吊板13下方懸掛有吊架14。通過所述吊架14配合吊帶15吊起患者的上身，且所述骨盆支撐裝置2位于所述吊架14的下方，支撐患者的胯部，從而減輕患者上身對(duì)雙腿所施加的重力，便于患者行走。

參照?qǐng)D3和圖4，所述骨盆支撐裝置2包括底座21、滑動(dòng)座22、旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌23以及骨盆支架24。所述底座21用于實(shí)現(xiàn)患者上下方向的運(yùn)動(dòng)；所述滑動(dòng)座22安裝在所述底座21上，用于實(shí)現(xiàn)患者左右方向的移動(dòng)以及左右的擺動(dòng)；所述旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌23安裝在所述滑動(dòng)座22上，用于實(shí)現(xiàn)患者繞豎直方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，使患者的胯部能夠扭動(dòng)；所述骨盆支架24安裝在所述旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌23上，用于支撐患者的胯部。所述骨盆支撐裝置2一共能夠?qū)崿F(xiàn)患者四個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。

具體的，所述底座21安裝在所述豎向?qū)к?1上，并與所述動(dòng)力源12的輸出端連接，所述控制系統(tǒng)控制所述動(dòng)力源12帶動(dòng)所述底座21沿所述豎向?qū)к?1上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，從而可帶動(dòng)患者整體上下運(yùn)動(dòng)，使患者能夠在上下方向上自由運(yùn)動(dòng)。同時(shí)，參照?qǐng)D5，在所述滑動(dòng)座22上還設(shè)有用于檢測(cè)患者對(duì)所述骨盆支撐裝置2所施加的壓力的拉壓力傳感器221，所述拉壓力傳感器221與所述控制系統(tǒng)電連接。通過所述拉壓力傳感器221采集患者與骨盆支撐裝置2之間上下方向的拉力和壓力值，可預(yù)先設(shè)定壓力值(例如20n)，當(dāng)患者對(duì)所述骨盆裝置裝置2施加的拉力或壓力大于20n以后，則所述拉壓力傳感器221將數(shù)據(jù)信息傳輸給所述控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)控制所述動(dòng)力源12的輸出端相應(yīng)的伸出或縮回，從而對(duì)患者進(jìn)行實(shí)時(shí)智能減重控制。

所述滑動(dòng)座22沿垂直于所述跑臺(tái)4左右兩側(cè)的方向可水平移動(dòng)地安裝在所述底座21的頂部，且所述滑動(dòng)座22沿其水平移動(dòng)方向的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有第一彈性回位件222。通過所述滑動(dòng)座22在所述底座21上的水平移動(dòng)，使患者能夠在左右方向上自由移動(dòng)，并利用滑動(dòng)座22兩側(cè)的第一彈性回位件222使所述滑動(dòng)座22向任意一側(cè)滑動(dòng)時(shí)都能夠回到原位。同時(shí)，所述滑動(dòng)座22上沿平行于所述跑臺(tái)4的前后方向上設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸223，所述旋轉(zhuǎn)軸223可繞其軸線方向轉(zhuǎn)動(dòng)。所述旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌23安裝在所述旋轉(zhuǎn)軸223上，通過所述旋轉(zhuǎn)軸223的轉(zhuǎn)動(dòng)，使得旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌23以及安裝在旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌23上的骨盆支架24一起轉(zhuǎn)動(dòng)，則患者會(huì)隨著骨盆支架24的轉(zhuǎn)動(dòng)而左右晃動(dòng)，并通過在所述旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌23的底部設(shè)置對(duì)稱的第二彈性回位件25，使患者向任意一側(cè)晃動(dòng)時(shí)都能夠回歸到原位。通過所述滑動(dòng)座22能夠?qū)崿F(xiàn)患者左右移動(dòng)和左右晃動(dòng)兩個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。

參照?qǐng)D5，在本發(fā)明實(shí)施例中，所述旋轉(zhuǎn)軸223頂部固定有兩個(gè)凸臺(tái)224，且所述兩個(gè)凸臺(tái)224的連線方向與所述旋轉(zhuǎn)軸223的軸線平行，所述凸臺(tái)224的頂部開設(shè)有旋轉(zhuǎn)凹槽225。所述旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌23包括相互平行的第一旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌231和第二旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌232，所述第一旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌231的中心和第二旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌232的中心分別繞豎直方向可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述兩個(gè)凸臺(tái)224的旋轉(zhuǎn)凹槽225內(nèi)。利用所述第一旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌231和第二旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌232的中點(diǎn)繞豎直方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，使患者的胯部能夠繞豎直方向扭動(dòng)。

同時(shí)，參照?qǐng)D4，在所述第一旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌231和第二旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌232上分別設(shè)有兩個(gè)滑塊233。所述第一旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌231上的一個(gè)滑塊233與所述第二旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌232上的一個(gè)滑塊233形成第一滑塊組，所述第一旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌231上的另一個(gè)滑塊233與第二旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌232上的另一個(gè)滑塊233形成第二滑塊組。所述骨盆支架24包括兩個(gè)相互平行的髖部側(cè)架241以及兩根相互平行的固定桿242，每一個(gè)髖部側(cè)架241的頂部均設(shè)有兩個(gè)可繞豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)座243，所述兩個(gè)髖部側(cè)架241繞豎直方向可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述第一滑塊組和第二滑塊組上。所述第一旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌231的中心和第二旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌231的中心分別固定有用于限位所述兩根固定桿242相對(duì)位置的第一固定板244和第二固定板245，所述兩根固定桿242的兩端分別穿設(shè)在所述兩個(gè)相互平行的髖部側(cè)架241上方的旋轉(zhuǎn)座243內(nèi)，且所述兩根固定桿242的中部分別穿過并限位在所述第一固定板244和第二固定板245上，共同形成平行四邊形結(jié)構(gòu)，使得所述第一旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌231和第二旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌232繞豎直方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述兩個(gè)髖部側(cè)架241能夠始終朝向所述跑臺(tái)4的正前方。

具體的，參照?qǐng)D6，在本發(fā)明實(shí)施例中，所述第一固定板244和第二固定板245上均具有齒輪組246，所述兩根固定桿242均為絲桿，所述絲桿242的兩端具有反向螺紋，且所述絲桿242的中部為光滑圓桿。所述旋轉(zhuǎn)座243上開設(shè)有螺紋通孔，所述兩根絲桿242中部的光滑圓桿上均固定有第一錐齒輪247，所述兩根絲桿242的兩端分別與所述旋轉(zhuǎn)座243螺紋連接，所述兩根絲桿242的中部分別穿過所述第一固定板244和第二固定板245，且所述兩根絲桿242上的第一錐齒輪247分別與所述第一固定板244和第二固定板245上的齒輪組246相嚙合，所述兩個(gè)固定板上的齒輪組246通過齒輪帶傳動(dòng)連接。由于所述兩根絲桿242的中部分別通過所述第一固定板244和第二固定板245限位固定，因此所述兩個(gè)髖部側(cè)架241始終平行于與所述跑臺(tái)的前后方向，為患者提供明確的行走方向。

所述兩根絲桿242中的其中一根絲桿242的一端固定有手搖柄248。由于所述絲桿242兩端為反向螺紋，因此通過搖動(dòng)所述手搖柄248，可將力通過所述絲桿242上的第一錐齒輪247將力傳遞齒輪組246，并通過齒輪帶傳遞到另一個(gè)絲桿上，使得兩根絲桿242同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)所述兩個(gè)髖部側(cè)架241同時(shí)向內(nèi)收縮或向外擴(kuò)張，以此實(shí)現(xiàn)所述兩個(gè)髖部側(cè)架241寬度的調(diào)節(jié)，用來適應(yīng)不同胖瘦的患者。

參照?qǐng)D3，所述康復(fù)設(shè)備100還包括第一旋轉(zhuǎn)編碼器5、第二旋轉(zhuǎn)編碼器6和直線編碼器7。所述第一旋轉(zhuǎn)編碼器5安裝在所述旋轉(zhuǎn)軸223的一側(cè)；所述第二旋轉(zhuǎn)編碼器6設(shè)置在所述第一旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌231與第二旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌232之間，并與所述兩個(gè)固定板上的齒輪組246傳動(dòng)連接；所述直線編碼器7安裝在所述滑動(dòng)座22的一側(cè)。所述第一旋轉(zhuǎn)編碼器5、第二旋轉(zhuǎn)編碼器6和直線編碼器7均與所述控制系統(tǒng)電連接，利用所述第一旋轉(zhuǎn)編碼器5、第二旋轉(zhuǎn)編碼器6和直線編碼器7采集旋轉(zhuǎn)角度以及直線位移的數(shù)據(jù)，所采集到的數(shù)據(jù)用于分析評(píng)價(jià)康復(fù)效果。

參照?qǐng)D7，所述外骨骼裝置3包括兩條機(jī)械腿31，所述兩條機(jī)械腿31的頂部分別繞垂直于所述跑臺(tái)4兩側(cè)的方向可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述兩個(gè)髖部側(cè)架241上。所述機(jī)械腿31的頂部具有旋轉(zhuǎn)動(dòng)力源311、第一齒輪盤312、第二齒輪盤313以及旋轉(zhuǎn)件314。所述第一齒輪盤312和第二齒輪盤分313別設(shè)置在所述機(jī)械腿31的兩側(cè)，且所述第一齒輪盤312與第二齒輪盤313固定連接。所述旋轉(zhuǎn)件314的一端固定在所述機(jī)械腿31上，所述旋轉(zhuǎn)件314的另一端固定有第三齒輪盤315，所述旋轉(zhuǎn)動(dòng)力源311的動(dòng)力輸出端上固定有第二錐齒輪316，所述第二錐齒輪316與所述第一齒輪盤312嚙合，所述第二齒輪盤313與所述旋轉(zhuǎn)件的第三齒輪盤315傳動(dòng)連接，所述旋轉(zhuǎn)動(dòng)力源311與所述控制系統(tǒng)電連接。通過所述控制系統(tǒng)控制旋轉(zhuǎn)動(dòng)力源311轉(zhuǎn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)動(dòng)力源311的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述第二錐齒輪316轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二錐齒輪316將轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞至第一齒輪盤312和第二齒輪盤313，所述第二齒輪盤313的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述第三齒輪盤315轉(zhuǎn)動(dòng)。由于所述第三齒輪盤315與所述旋轉(zhuǎn)件314為一體結(jié)構(gòu)，而所述旋轉(zhuǎn)件314固定在機(jī)械腿31上，因此，所述第三齒輪盤315的轉(zhuǎn)動(dòng)能夠帶動(dòng)機(jī)械腿31沿垂直于跑臺(tái)4兩側(cè)的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，以此實(shí)現(xiàn)患者行走過程中前后方向的晃動(dòng)。

同時(shí)，配合所述跑臺(tái)4本身傳送帶的前后運(yùn)動(dòng)，使客戶相對(duì)于跑臺(tái)4可以前后移動(dòng)，以此實(shí)現(xiàn)患者前后方向的自由移動(dòng)。

參照?qǐng)D1，在本發(fā)明實(shí)施例中，所述康復(fù)設(shè)備100還包括扶手架8，所述扶手架8設(shè)置在所述跑臺(tái)4上，并位于所述跑臺(tái)4的兩側(cè)，用于幫助患者穩(wěn)定身形。所述康復(fù)設(shè)備100還包括支架9和用于人機(jī)交互的顯示器10，所述支架9設(shè)置在所述跑臺(tái)4的前端，所述顯示器10固定在所述支架9的頂部，并朝向所述跑臺(tái)4的后端。當(dāng)患者鍛煉時(shí)，可通過所述顯示器10模擬行走環(huán)境，例如公園的走道或者鄉(xiāng)間小道，進(jìn)行人機(jī)交互，讓患者的鍛煉不再枯燥。所述康復(fù)設(shè)備還包括系統(tǒng)底座架50，所述跑臺(tái)4放置在所述系統(tǒng)底座架50上。

綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種下肢訓(xùn)練康復(fù)設(shè)備100，其能夠?qū)崿F(xiàn)患者六個(gè)自由度方向的任意運(yùn)動(dòng)，且所述骨盆支架24始終平行于與所述跑臺(tái)的前后方向，使患者能夠全方位性的運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，具有明確的方向感，幫助患者更快地恢復(fù)下肢功能，且走路姿態(tài)更接近于正常步態(tài)。同時(shí)，該康復(fù)設(shè)備100具有人機(jī)交互功能，能夠提高患者鍛煉的興趣和主動(dòng)性。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。