一種自動(dòng)布料機(jī)及自動(dòng)布料機(jī)控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種自動(dòng)布料機(jī)控制方法，通過傳感器實(shí)時(shí)獲取布料機(jī)下方區(qū)域信號(hào)，控制器經(jīng)過信號(hào)處理后，確定布料機(jī)下方是否為待澆注區(qū)域，并控制布料主機(jī)上的相應(yīng)卸料門開閉。本發(fā)明還提供了一種自動(dòng)布料機(jī)。本發(fā)明作業(yè)效率高，工作適應(yīng)性強(qiáng)。
【專利說明】一種自動(dòng)布料機(jī)及自動(dòng)布料機(jī)控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，特別涉及混凝土預(yù)制件澆灌的一種自動(dòng)布料機(jī)及自動(dòng)布料機(jī)控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]自動(dòng)布料機(jī)是安裝在混凝土預(yù)制件生產(chǎn)線上，對(duì)混凝土預(yù)制件生產(chǎn)線上的模臺(tái)進(jìn)行澆灌混凝土的設(shè)備，模臺(tái)由多個(gè)邊模和鋼筋網(wǎng)組成，鋼筋網(wǎng)位于多個(gè)邊模圍成的區(qū)域內(nèi)。模臺(tái)澆注區(qū)域是根據(jù)混凝土預(yù)制件形狀來設(shè)計(jì)的。
[0003]目前，混凝土預(yù)制件生產(chǎn)線的自動(dòng)布料機(jī)主要有兩種:一種是模臺(tái)澆注區(qū)域是通過人工輸入圖形信息到布料機(jī)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)布料；另外是通過上位機(jī)直接導(dǎo)入圖紙，布料機(jī)接收上位機(jī)發(fā)送過來的將要進(jìn)行布料的預(yù)制件的數(shù)據(jù)信息實(shí)現(xiàn)自動(dòng)布料。采用人工輸入圖形信息方式的自動(dòng)布料機(jī)完全依賴于人工輸入的圖形信息，當(dāng)輸入信息出現(xiàn)偏差時(shí)，將造成預(yù)制件報(bào)廢，且作業(yè)效率低；采用上位機(jī)導(dǎo)入圖紙方式，當(dāng)上位機(jī)與布料機(jī)通訊出現(xiàn)故障時(shí)，將無法進(jìn)行自動(dòng)布料。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]有鑒于此，本發(fā)明提出一種自動(dòng)布料機(jī)及自動(dòng)布料機(jī)控制方法，以解決自動(dòng)布料機(jī)對(duì)人和上位機(jī)依賴性強(qiáng)的問題。
[0005]一方面，本發(fā)明提供了一種自動(dòng)布料機(jī)控制方法，通過傳感器實(shí)時(shí)獲取布料機(jī)下方區(qū)域信號(hào)，控制器經(jīng)過信號(hào)處理后，確定布料機(jī)下方是否為待澆注區(qū)域，并控制布料主機(jī)上的相應(yīng)卸料門開閉。
[0006]進(jìn)一步地，通過測(cè)距傳感器獲取布料機(jī)下方區(qū)域信號(hào)。
[0007]進(jìn)一步地，測(cè)距傳感器為超聲波傳感器或激光傳感器。
[0008]進(jìn)一步地，通過成像傳感器獲取布料機(jī)下方區(qū)域信號(hào)。
[0009]進(jìn)一步地，獲取布料機(jī)下方區(qū)域信號(hào)包括布料機(jī)下方的模臺(tái)信號(hào)、邊模信號(hào)和鋼筋網(wǎng)信號(hào)。
[0010]另外還提供了一種自動(dòng)布料機(jī)，包括控制器和布料主機(jī)及至少一個(gè)卸料門，卸料門開設(shè)在布料主機(jī)的下方，還包括用于獲取布料機(jī)下方區(qū)域信號(hào)的傳感器，控制器實(shí)時(shí)獲取傳感器信號(hào)，控制卸料門開閉。
[0011]進(jìn)一步地，傳感器為測(cè)距傳感器，測(cè)距傳感器安裝在布料機(jī)待布料方向一側(cè)，每個(gè)卸料門相對(duì)應(yīng)設(shè)置有至少一個(gè)測(cè)距傳感器。
[0012]進(jìn)一步地，測(cè)距傳感器為超聲波傳感器或激光傳感器。
[0013]進(jìn)一步地，傳感器為成像傳感器，成像傳感器安裝在布料機(jī)下方，成像傳感器為攝像機(jī)。
[0014]進(jìn)一步地，布料機(jī)下方的區(qū)域信號(hào)包括模臺(tái)信號(hào)、邊模信號(hào)和鋼筋網(wǎng)信號(hào)。
[0015]本發(fā)明提供的一種自動(dòng)布料機(jī)及自動(dòng)布料機(jī)控制方法，通過傳感器實(shí)時(shí)獲取布料機(jī)下方是否為待澆注區(qū)域，并控制卸料門開閉實(shí)現(xiàn)自動(dòng)布料，不需要依賴于人工輸入或上位機(jī)導(dǎo)入的圖形信息，作業(yè)效率高，且減輕了操作手工作強(qiáng)度，另外還避免了當(dāng)手工輸入信息出現(xiàn)偏差時(shí)，將造成預(yù)制件報(bào)廢或上位機(jī)與布料機(jī)出現(xiàn)通訊故障時(shí)無法自動(dòng)布料的問題。傳感器可以是測(cè)距傳感器，也可以是成像傳感器，成像傳感器獲取模臺(tái)圖像后，經(jīng)過圖像處理軟件處理，得到待澆注區(qū)域的形狀數(shù)據(jù)信息。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]構(gòu)成本發(fā)明的一部分的附圖用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0017]圖1為本發(fā)明自動(dòng)布料機(jī)控制方法示意圖；
[0018]圖2為本發(fā)明自動(dòng)布料機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本發(fā)明。
[0020]自動(dòng)布料機(jī)是安裝在混凝土預(yù)制件生產(chǎn)線上，對(duì)混凝土預(yù)制件生產(chǎn)線上的模臺(tái)進(jìn)行澆灌混凝土的設(shè)備，模臺(tái)上放置有多個(gè)邊模，多個(gè)邊模圍成待澆注區(qū)域，通常澆注區(qū)域內(nèi)設(shè)置有鋼筋網(wǎng)，鋼筋網(wǎng)位于多個(gè)邊模圍成的區(qū)域內(nèi)，鋼筋網(wǎng)的設(shè)置可以增加預(yù)制件的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度。模臺(tái)上的澆注區(qū)域是根據(jù)混凝土預(yù)制件形狀來設(shè)計(jì)的。
[0021]如圖1所示，自動(dòng)布料機(jī)控制方法，包括通過傳感器3實(shí)時(shí)獲取布料機(jī)下方區(qū)域信號(hào)，控制器經(jīng)過信號(hào)處理后，確定布料機(jī)下方是否為待澆注區(qū)域，并控制布料主機(jī)上的相應(yīng)卸料門開閉。一般布料機(jī)下方設(shè)置有模臺(tái)，模臺(tái)上放置有多個(gè)邊模，邊模內(nèi)安裝有鋼筋網(wǎng)，通過傳感器3可以實(shí)時(shí)獲取布料機(jī)下方的模臺(tái)信號(hào)、鋼筋網(wǎng)信號(hào)和邊模信號(hào)等區(qū)域信號(hào)，根據(jù)不同預(yù)制件生產(chǎn)的需求，還可能包括其它區(qū)域信號(hào)，通常待澆注區(qū)域?yàn)檫吥?nèi)的鋼筋網(wǎng)區(qū)域，對(duì)于預(yù)制件不使用鋼筋網(wǎng)的情形，待澆注區(qū)域也可能為邊模內(nèi)的模臺(tái)區(qū)域。傳感器3可以是測(cè)距傳感器，測(cè)距傳感器實(shí)時(shí)獲取布料機(jī)下方的模臺(tái)區(qū)域到布料機(jī)的高度數(shù)據(jù)信息，然后通過數(shù)據(jù)信息處理確定傳感器下方是否為待澆注區(qū)域，具體地，根據(jù)測(cè)距傳感器獲得信號(hào)的距離長(zhǎng)度可以判定模臺(tái)區(qū)域和邊模區(qū)域，根據(jù)測(cè)距傳感器信號(hào)變化的大小和頻率可以判斷鋼筋網(wǎng)區(qū)域，因?yàn)檫吥Ｎ挥谀Ｅ_(tái)上，高度比模臺(tái)高，二者距離相差較大，同時(shí)邊模的寬度較寬，測(cè)距傳感器信號(hào)變化頻率低，而鋼筋網(wǎng)區(qū)域，測(cè)距傳感器的信號(hào)變化頻率高，且信號(hào)變化較大，根據(jù)不同區(qū)域的特點(diǎn)，可以判定不同區(qū)域。最后通過控制器控制卸料門2開閉實(shí)現(xiàn)布料機(jī)自動(dòng)布料。傳感器3可以是超聲波傳感器或激光傳感器，獲取布料機(jī)下方的區(qū)域信號(hào)。另外，也可以通過攝像機(jī)等成像傳感器獲取布料機(jī)下方圖片后，通過圖像處理確定布料機(jī)下方是否為待澆注區(qū)域，通過圖像識(shí)別方法可以準(zhǔn)確快速地判斷各種區(qū)域。最后通過控制器控制卸料門2開閉在待澆注區(qū)域澆注。
[0022]不論通過什么傳感器3獲取模臺(tái)澆注區(qū)域都在本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0023]如圖2所示，本發(fā)明優(yōu)選的一種自動(dòng)布料機(jī)，包括控制器和布料主機(jī)及多個(gè)卸料門2，卸料門2開設(shè)在布料主機(jī)的下方，具體可以在底部或側(cè)面上，還包括用于獲取模臺(tái)澆注區(qū)域的傳感器3，控制器獲取傳感器3信號(hào)，控制卸料門2開閉?？刂破鞲鶕?jù)區(qū)域信號(hào)，可以判定是否為待澆注區(qū)域，從而控制卸料門的開閉。區(qū)域信號(hào)包括布料機(jī)下方的模臺(tái)信號(hào)、鋼筋網(wǎng)信號(hào)和邊模信號(hào)，根據(jù)不同預(yù)制件生產(chǎn)的需求，還可能包括其它區(qū)域信號(hào)，通常待澆注區(qū)域?yàn)檫吥?nèi)的鋼筋網(wǎng)區(qū)域，對(duì)于預(yù)制件不使用鋼筋網(wǎng)的情形，待澆注區(qū)域也可能為邊模內(nèi)的模臺(tái)區(qū)域。傳感器3可以為測(cè)距傳感器，測(cè)距傳感器可以安裝在布料機(jī)上任意可檢測(cè)布料機(jī)與模臺(tái)距離的位置，優(yōu)選地安裝在布料機(jī)待布料方向一側(cè)，這樣測(cè)距不會(huì)受到布料的影響，每個(gè)卸料門2相對(duì)應(yīng)設(shè)置有至少一個(gè)測(cè)距傳感器3，有多少個(gè)卸料門2，就有至少多少個(gè)測(cè)距傳感器。測(cè)距傳感器實(shí)時(shí)測(cè)量布料主機(jī)至下方物體的距離，然后經(jīng)過信號(hào)處理確定布料機(jī)下方是否為待澆注區(qū)域，最后通過控制器控制卸料門2開閉，只在待澆注區(qū)域澆注，具體地，根據(jù)測(cè)距傳感器獲得信號(hào)的距離長(zhǎng)度可以判定模臺(tái)區(qū)域和邊模區(qū)域，根據(jù)測(cè)距傳感器信號(hào)變化的大小和頻率可以判斷鋼筋網(wǎng)區(qū)域，因?yàn)檫吥Ｎ挥谀Ｅ_(tái)上，高度比模臺(tái)高，二者距離相差較大，同時(shí)邊模的寬度較寬，測(cè)距傳感器信號(hào)變化頻率低，而鋼筋網(wǎng)區(qū)域，測(cè)距傳感器的信號(hào)變化頻率高，且信號(hào)變化較大，根據(jù)不同區(qū)域的特點(diǎn)，可以判定不同區(qū)域。傳感器3可以是超聲波傳感器或激光傳感器等測(cè)距傳感器，獲取布料機(jī)到下方物體的距離信息。另外，也可以通過攝像機(jī)等成像傳感器獲取布料機(jī)下方物體圖片后，通過圖像處理技術(shù)處理，確定待澆注區(qū)域。最后通過控制器控制卸料門2開閉實(shí)現(xiàn)在澆注區(qū)域澆注。
[0024]本發(fā)明提供的一種自動(dòng)布料機(jī)及自動(dòng)布料機(jī)控制方法，通過傳感器3獲取待澆注區(qū)域，不需要依賴于人工輸入的或上位機(jī)導(dǎo)入的圖形信息，作業(yè)效率高，且減輕了操作手工作強(qiáng)度，另外還避免了當(dāng)手工輸入信息出現(xiàn)偏差時(shí)，而造成預(yù)制件報(bào)廢或上位機(jī)與布料機(jī)通訊故障時(shí)無法自動(dòng)布料的問題。傳感器3可以是測(cè)距傳感器，也可以是攝像機(jī)等成像傳感器，攝像機(jī)獲取圖像后，經(jīng)過圖像處理軟件處理，得到布料機(jī)下方是否為待澆注區(qū)域的信肩、O
[0025]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種自動(dòng)布料機(jī)控制方法，其特征在于，通過傳感器(3)實(shí)時(shí)獲取布料機(jī)下方區(qū)域信號(hào)，控制器經(jīng)過信號(hào)處理后，確定布料機(jī)下方是否為待澆注區(qū)域，并控制布料主機(jī)上的相應(yīng)卸料門(2)開閉。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)布料機(jī)控制方法，其特征在于，通過測(cè)距傳感器獲取布料機(jī)下方區(qū)域信號(hào)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)布料機(jī)控制方法，其特征在于，測(cè)距傳感器為超聲波傳感器或激光傳感器。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)布料機(jī)控制方法，其特征在于，通過成像傳感器獲取布料機(jī)下方區(qū)域信號(hào)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任意一項(xiàng)所述的自動(dòng)布料機(jī)控制方法，其特征在于，獲取布料機(jī)下方區(qū)域信號(hào)包括布料機(jī)下方的模臺(tái)信號(hào)、邊模信號(hào)和鋼筋網(wǎng)信號(hào)。
6.一種自動(dòng)布料機(jī)，包括控制器和布料主機(jī)及至少一個(gè)卸料門(2)，卸料門(2)開設(shè)在布料主機(jī)的下方，其特征在于，還包括用于獲取布料機(jī)下方區(qū)域信號(hào)的傳感器(3)，控制器實(shí)時(shí)獲取傳感器(3 )信號(hào)，控制卸料門(2 )開閉。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述自動(dòng)布料機(jī)，其特征在于，傳感器(3)為測(cè)距傳感器，測(cè)距傳感器安裝在布料機(jī)待布料方向一側(cè)，每個(gè)卸料門(2 )相對(duì)應(yīng)設(shè)置有至少一個(gè)測(cè)距傳感器。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自動(dòng)布料機(jī)，其特征在于，測(cè)距傳感器為超聲波傳感器或激光傳感器。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述自動(dòng)布料機(jī)，其特征在于，傳感器(3)為成像傳感器，成像傳感器安裝在布料機(jī)下方，成像傳感器為攝像機(jī)。
10.根據(jù)權(quán)利要求6至9任意一項(xiàng)所述的自動(dòng)布料機(jī)，其特征在于，布料機(jī)下方的區(qū)域信號(hào)包括模臺(tái)信號(hào)、邊模信號(hào)和鋼筋網(wǎng)信號(hào)。
【文檔編號(hào)】B28B13/02GK103586968SQ201310526218
【公開日】2014年2月19日 申請(qǐng)日期:2013年10月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月30日
【發(fā)明者】徐鑫, 陳國(guó)柱, 李永龍 申請(qǐng)人:三一汽車制造有限公司