本發(fā)明涉及清潔機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種清潔機(jī)器人和清潔機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

近年來，隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展以及家庭生活水平的提高，家具清潔逐步進(jìn)入智能化、機(jī)器化的時(shí)代，應(yīng)運(yùn)而生的清潔機(jī)器人能夠?qū)⑷藗儚募揖忧鍧嵐ぷ髦薪夥懦鰜?，有效減輕人們在家居清潔方面的工作負(fù)擔(dān)，緩解人們在進(jìn)行家居清潔過程中的勞累程度。

現(xiàn)有的一些清潔機(jī)器人只能實(shí)現(xiàn)清掃功能，而無法實(shí)現(xiàn)拖地功能，難以有效清除附著于地面上的頑固污漬，地面清潔效果不理想。而且，現(xiàn)有的清潔機(jī)器人，其拖擦件的清潔需要由用戶來完成，在清潔地面的整個(gè)過程中，用戶需要頻繁參與換洗清潔機(jī)器人的拖擦件，這一方面會(huì)導(dǎo)致無法將用戶從拖地過程中徹底解放出來，增加用戶的工作量，另一方面也容易因換洗不及時(shí)而影響拖擦效果，導(dǎo)致無法將地面清潔干凈。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的一個(gè)技術(shù)問題是：現(xiàn)有的清潔機(jī)器人，地面清潔效果不理想。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明第一方面提供了一種用于清潔機(jī)器人系統(tǒng)的清潔機(jī)器人。該清潔機(jī)器人包括用于驅(qū)動(dòng)清潔機(jī)器人在地面上行走的行走裝置以及用于對地面進(jìn)行清潔的地面清潔裝置，地面清潔裝置包括拖擦裝置，拖擦裝置包括拖擦單元，拖擦單元包括拖擦件，拖擦件用于拖擦地面；拖擦單元和/或行走裝置可擺動(dòng)地連接于清潔機(jī)器人的底盤上，以使拖擦單元的拖擦件能夠通過隨著地面的凹凸不平進(jìn)行擺動(dòng)來保持與地面接觸。

可選地，拖擦裝置還包括連接拖擦單元與底盤的拖擦連接結(jié)構(gòu)，拖擦單元通過拖擦連接結(jié)構(gòu)與底盤可擺動(dòng)連接。

可選地，拖擦單元可擺動(dòng)地連接于拖擦連接結(jié)構(gòu)上，和/或，拖擦連接結(jié)構(gòu)與底盤可擺動(dòng)連接，以使拖擦單元通過拖擦連接結(jié)構(gòu)與底盤可擺動(dòng)連接。

可選地，拖擦單元與拖擦連接結(jié)構(gòu)通過柔性連接結(jié)構(gòu)連接，或者拖擦單元與拖擦連接結(jié)構(gòu)之間間隙套接，以使拖擦單元可擺動(dòng)地連接于拖擦連接結(jié)構(gòu)上。

可選地，柔性連接結(jié)構(gòu)與拖擦單元和/或拖擦連接結(jié)構(gòu)可拆卸連接。

可選地，拖擦單元與拖擦連接結(jié)構(gòu)之間間隙套接，且拖擦單元與拖擦連接結(jié)構(gòu)之間可拆卸連接。

可選地，拖擦單元與拖擦連接結(jié)構(gòu)之間設(shè)有能夠?qū)⑼喜羻卧c拖擦連接結(jié)構(gòu)吸附在一起的磁性吸附件，或者，拖擦單元與拖擦連接結(jié)構(gòu)通過螺紋連接件和/或卡扣件和/或鉤掛件連接。

可選地，拖擦裝置與底盤之間或者行走裝置與底盤之間通過水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接。

可選地，拖擦裝置與底盤之間通過水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接，以使拖擦單元可擺動(dòng)地連接于底盤上；和/或，行走裝置與底盤之間通過水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接，以使行走裝置可擺動(dòng)地連接于底盤上。

可選地，拖擦單元還包括清掃件，清掃件設(shè)置在拖擦件的邊沿。

可選地，清潔機(jī)器人還包括頂起機(jī)構(gòu)，頂起機(jī)構(gòu)安裝在清潔機(jī)器人上，頂起機(jī)構(gòu)用于頂起清潔機(jī)器人的前端和/或后端。

可選地，清潔機(jī)器人包括設(shè)置在行走裝置的行走輪處的懸掛裝置，懸掛裝置用于使行走輪與清潔機(jī)器人的底盤保持彈性連接以使行走輪保持與地面接觸。

可選地，拖擦裝置還包括拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)作用下，拖擦單元的拖擦件能夠相對于清潔機(jī)器人的底盤進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，和/或，拖擦單元的拖擦件能夠相對于清潔機(jī)器人的底盤進(jìn)行水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

可選地，拖擦裝置只包括一個(gè)拖擦單元，在拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)作用下，一個(gè)拖擦單元上的拖擦件能夠相對于底盤轉(zhuǎn)動(dòng)和/或水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

可選地，拖擦裝置包括兩個(gè)拖擦單元，在拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)作用下，兩個(gè)拖擦單元的拖擦件能夠相對于底盤繞豎直軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，其中：兩個(gè)拖擦單元的拖擦件能夠相對于底盤繞豎直軸線同向或反向轉(zhuǎn)動(dòng)，或者，兩個(gè)拖擦單元的拖擦件相對于底盤可切換地繞豎直軸線進(jìn)行同向轉(zhuǎn)動(dòng)和反向轉(zhuǎn)動(dòng)。

可選地，拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)輸出軸，兩個(gè)輸出軸與兩個(gè)拖擦單元一一對應(yīng)設(shè)置且兩個(gè)輸出軸均豎向布置，兩個(gè)輸出軸用于向兩個(gè)拖擦單元傳遞方向相反的轉(zhuǎn)矩。

可選地，拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括用于向兩個(gè)輸出軸傳遞方向相反的轉(zhuǎn)矩的蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)和/或齒輪機(jī)構(gòu)。

可選地，拖擦致動(dòng)機(jī)構(gòu)蝸桿電機(jī)和與兩個(gè)輸出軸一一對應(yīng)驅(qū)動(dòng)連接的兩個(gè)渦輪，蝸桿電機(jī)用于輸出轉(zhuǎn)矩，兩個(gè)蝸輪均與蝸桿電機(jī)嚙合，以向兩個(gè)輸出軸傳遞方向相反的轉(zhuǎn)矩。

可選地，蝸桿電機(jī)包括兩個(gè)單頭蝸桿電機(jī)，每個(gè)單頭蝸桿電機(jī)分別與一個(gè)蝸輪嚙合；或者，蝸桿電機(jī)包括雙頭蝸桿電機(jī)，雙頭蝸桿電機(jī)同時(shí)與兩個(gè)蝸輪嚙合。

可選地，拖擦裝置還包括設(shè)置于拖擦單元后方的刮擋結(jié)構(gòu)，刮擋結(jié)構(gòu)通過對垃圾和/或污水進(jìn)行刮擋來防止垃圾和/或污水殘留于被拖擦單元所拖擦過的地面上。

本發(fā)明另一方面還提供了一種清潔機(jī)器人系統(tǒng)。該清潔機(jī)器人系統(tǒng)包括基站上述的清潔機(jī)器人，基站獨(dú)立于清潔機(jī)器人設(shè)置并能夠?yàn)榍鍧崣C(jī)器人充電和/或清潔清潔機(jī)器人的拖擦件。

可選地，基站包括基站本體和設(shè)置在基站本體上的拖擦件清潔裝置，拖擦件清潔裝置用于對清潔機(jī)器人的用于拖擦地面的拖擦件進(jìn)行清潔；拖擦件清潔裝置包括凸起結(jié)構(gòu)，凸起結(jié)構(gòu)包括凸起部，在拖擦件清潔裝置對拖擦件進(jìn)行清潔時(shí)，凸起部與拖擦件接觸；和/或，拖擦件清潔裝置包括清潔滾輪，在拖擦件清潔裝置對拖擦件進(jìn)行清潔時(shí)，清潔滾輪與拖擦件接觸。

可選地，在拖擦件清潔裝置清潔拖擦件的過程中，拖擦件清潔裝置與拖擦件能夠相對轉(zhuǎn)動(dòng)，和/或，拖擦件清潔裝置與拖擦件能夠相對移動(dòng)。

本發(fā)明的清潔機(jī)器人，其包括用于拖擦地面的拖擦件，因此，能夠?qū)崿F(xiàn)拖地功能，可以清除地面上的頑固污漬，可以改善地面清潔效果。

而且，本發(fā)明還通過增加拖擦件與地面的相對運(yùn)動(dòng)，以及使拖擦件能夠相對于地面進(jìn)行擺動(dòng)等措施，進(jìn)一步改善清潔機(jī)器人的清潔效果。

另外還通過增設(shè)獨(dú)立于清潔機(jī)器人的基站，并利用該基站對拖擦件進(jìn)行清潔，實(shí)現(xiàn)對拖擦件的自動(dòng)清潔，有利于進(jìn)一步將用戶從地面清潔過程中解放出來，減輕用戶的清潔負(fù)擔(dān)，并可以防止因拖擦件換洗不及時(shí)而影響拖擦效果。

通過以下參照附圖對本發(fā)明的示例性實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征及其優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得清楚。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1示出本發(fā)明第一實(shí)施例清潔機(jī)器人系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2示出圖1所示基站的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3示出圖2的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4示出圖2中拖擦件清潔裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5示出液位檢測裝置在第一存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)中的安裝示意圖。

圖6示出圖1所示清潔機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)的俯視立體圖。

圖7示出圖1所示清潔機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)的仰視立體圖。

圖8示出圖6的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9示出圖6所示清潔機(jī)器人去除上殼體和處理電路后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10示出在圖9的基礎(chǔ)上進(jìn)一步去除風(fēng)機(jī)和風(fēng)機(jī)導(dǎo)管后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11示出圖6所示清潔機(jī)器人的拖擦裝置的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12示出圖11的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13示出圖12中拖擦件在柔性連接塊及水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸作用下的擺動(dòng)自由度。

圖14示出圖11所示拖擦裝置去除水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖15示出圖14中拖擦件在柔性連接塊作用下的擺動(dòng)自由度。

圖16示出圖13的第一變型例。

圖17示出圖13的第二變型例。

圖18示出圖13的第三變型例。

圖19示出圖6所示清潔機(jī)器人的垃圾收集裝置的風(fēng)道示意圖。

圖20示出圖6所示清潔機(jī)器人的拖擦裝置與垃圾收集裝置的位置關(guān)系示意圖。

圖21示出圖1所示第一實(shí)施例中清潔機(jī)器人在頂起機(jī)構(gòu)作用下進(jìn)入基站的過程。

圖22示出圖1所示第一實(shí)施例中清潔機(jī)器人進(jìn)入基站后與基站的配合狀態(tài)示意圖。

圖23示出圖1所示第一實(shí)施例中基站對清潔機(jī)器人的拖擦件的清潔原理示意圖。

圖24示出本發(fā)明第二實(shí)施例清潔機(jī)器人系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖25示出圖24所示基站的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖26示出圖25的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖。

圖27示出圖24所示清潔機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖28示出圖27的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖。

圖29示出圖27所示清潔機(jī)器人去除上殼體和上殼封蓋之后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖30示出圖27所示清潔機(jī)器人去除下殼封蓋后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖31示出圖30所示拖擦裝置的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖。

圖32a示出圖31中輸出軸與拖擦單元的組裝結(jié)構(gòu)剖視圖。

圖32b示出圖32a中的I局部放大示意圖。

圖32c示出圖32b中的II局部放大示意圖。

圖33示出第二實(shí)施例中垃圾收集裝置的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖(省略除塵風(fēng)機(jī))。

圖34示出第二實(shí)施例中垃圾收集裝置的風(fēng)道示意圖。

圖35示出第二實(shí)施例中清潔機(jī)器人進(jìn)入基站時(shí)的運(yùn)動(dòng)示意圖。

圖36示出第一實(shí)施例和第二實(shí)施例中吸塵口與拖擦裝置位置關(guān)系的一種變型。

圖37示出第一實(shí)施例和第二實(shí)施例的另一種變型。

圖38示出本發(fā)明第三實(shí)施例的清潔機(jī)器人系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖39示出圖38所示清潔機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)仰視立體圖。

圖40示出圖38所示清潔機(jī)器人去除上殼體之后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖41示出圖第三實(shí)施例中吸塵口與拖擦裝置位置關(guān)系的示意圖。

圖42示出第四實(shí)施例中具有能夠繞水平軸線旋轉(zhuǎn)的拖擦單元的清潔機(jī)器人的結(jié)構(gòu)簡圖。

圖43示出具有清潔滾輪的基站對圖42所示清潔機(jī)器人的拖擦件進(jìn)行清潔的原理示意圖。

圖44示出圖43所示第四實(shí)施例清潔機(jī)器人的一種變型。

圖45示出圖44所示清潔機(jī)器人的一種變型。

圖46示出第五實(shí)施例中具有能夠水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)的拖擦單元的清潔機(jī)器人的結(jié)構(gòu)簡圖。

圖47示出圖46所示第五實(shí)施例清潔機(jī)器人的一種變型。

圖48和圖49分別示出本發(fā)明凸起結(jié)構(gòu)的兩種變型結(jié)構(gòu)。

圖50示出輪子處設(shè)有懸掛裝置的清潔機(jī)器人的結(jié)構(gòu)簡圖。

圖51示出圖50中的III局部放大示意圖。

圖52示出清潔機(jī)器人基于頂起機(jī)構(gòu)以及圖50所示的懸掛裝置進(jìn)出基站的過程。

圖53示出清潔機(jī)器人基于導(dǎo)向面和導(dǎo)向輪進(jìn)出基站的過程。

圖54示出本發(fā)明第六實(shí)施例的清潔機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)簡圖。

圖55示出圖54所示第六實(shí)施例中基站對清潔機(jī)器人進(jìn)行清洗的狀態(tài)示意圖。

圖56示出本發(fā)明另一實(shí)施例中基站對清潔機(jī)器人的拖擦件的清潔原理示意圖。

圖57示出了本發(fā)明第一實(shí)施例的改進(jìn)實(shí)施例中清潔機(jī)器人的底部的局部示意圖。

圖58示出了本發(fā)明圖57所示實(shí)施例的清潔機(jī)器人的底部不同于圖57的視角的局部示意圖。

圖中：

1、基站；

10、基站本體；101、支撐架；102、支撐架底蓋；

11、拖擦件清潔裝置；111、清潔槽；112、凸起部；1121、底部凸起；1122、側(cè)部凸起；113、進(jìn)液結(jié)構(gòu)；114、排液結(jié)構(gòu)；115、導(dǎo)向板；116、導(dǎo)向面；117、刮擋件；118、清潔滾輪；119、導(dǎo)向輪；

12、凈液供應(yīng)裝置；121、第一存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)；1211、箱體；1212、箱蓋；1213、提手；1214、卡扣；122、第一水泵；

13、污液收集裝置；131、第二存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)；132、第二水泵；

14、充電裝置；141、充電片；

151、第一導(dǎo)電片；152、第二導(dǎo)電片；153、第三導(dǎo)電片；

2、清潔機(jī)器人；

20、殼體；201、上殼體；2011、上殼封蓋；202、底盤；2021、下殼封蓋；203、避讓槽；

21、行走裝置；211、行走輪；212、彈簧；213、支撐件；

22、地面清潔裝置；221、拖擦裝置；2211、拖擦單元；22111、拖擦件；22112、壓盤；2212、拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；22121、雙頭蝸桿電機(jī)；22121’、單頭蝸桿電機(jī)；22122、蝸輪；22123、輸出軸；22124、軸承；22125、油封圈；2213、安裝底盤；2214、上盤；2215、下盤；2216、柔性連接塊；2217、磁性吸附件；2218、水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸；2219、刮擋結(jié)構(gòu)；222、清掃裝置；2221、邊刷；

23、垃圾收集裝置；231、灰塵盒；2311、擋板；2312、刮片；2312’、滾刷；2313、盒體；2314、盒蓋；2315、把手；2316、定位銷；233、濾網(wǎng)；233’、海帕紙；2331’、海帕紙支架；234、除塵風(fēng)機(jī)；235、風(fēng)機(jī)導(dǎo)管；236、吸塵口；237、垃圾阻擋件；238、過濾架；

24、頂起機(jī)構(gòu)；

25、碰撞感應(yīng)板；251、攝像頭；252、充電觸片；

26、激光雷達(dá)；261、雷達(dá)保護(hù)蓋；

27、控制裝置；

28、電池。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。以下對至少一個(gè)示例性實(shí)施例的描述實(shí)際上僅僅是說明性的，決不作為對本發(fā)明及其應(yīng)用或使用的任何限制?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有開展創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

對于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細(xì)討論，但在適當(dāng)情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為授權(quán)說明書的一部分。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”等詞語來限定零部件，僅僅是為了便于對相應(yīng)零部件進(jìn)行區(qū)別，如沒有另行聲明，上述詞語并沒有特殊含義，因此不能理解為對本發(fā)明保護(hù)范圍的限制。

另外，在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，方位詞如“前、后、上、下、左、右”、“橫向、豎向、垂直、水平”和“頂、底”等所指示的方位或位置關(guān)系通常是基于清潔機(jī)器人系統(tǒng)正常使用的狀態(tài)定義的，其中，以清潔機(jī)器人的前進(jìn)方向?yàn)榍?，相?yīng)地，以清潔機(jī)器人的后退方向?yàn)楹螅环轿辉~“內(nèi)、外”是指相對于各部件本身的輪廓的內(nèi)外。

圖1-58示出了包括本發(fā)明基站的清潔機(jī)器人系統(tǒng)的多個(gè)實(shí)施例。參照圖1-58，本發(fā)明的清潔機(jī)器人2，其包括用于驅(qū)動(dòng)清潔機(jī)器人2在地面上行走的行走裝置21以及用于對地面進(jìn)行清潔的地面清潔裝置22，地面清潔裝置22包括拖擦裝置221，拖擦裝置221包括拖擦單元2211，拖擦單元2211包括拖擦件22111，拖擦件22111用于拖擦地面。

本發(fā)明的清潔機(jī)器人2，其包括用于拖擦地面的拖擦件22111，因此，能夠?qū)崿F(xiàn)拖地功能，可以清除地面上的頑固污漬，可以改善地面清潔效果。

在本發(fā)明中，為了進(jìn)一步改善拖地效果，拖擦單元2211設(shè)置為能夠相對于清潔機(jī)器人2的底盤202轉(zhuǎn)動(dòng)和/或水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)。這樣在拖擦過程中，拖擦件22111與地面之間的相對運(yùn)動(dòng)不僅包括清潔機(jī)器人2整體在地面上的移動(dòng)，還包括拖擦件22111相對于地面的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和/或水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)，從而可以增強(qiáng)拖擦件22111的拖擦力度，并增多拖擦件22111的拖擦次數(shù)，實(shí)現(xiàn)對地面的反復(fù)拖擦，進(jìn)而可以改善拖擦件22111的拖擦效果，其中尤其有助于更徹底地清潔粘附于地面上的頑固污漬。其中優(yōu)選地，拖擦單元2211設(shè)置為能夠相對于清潔機(jī)器人2的底盤202轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)樾D(zhuǎn)的拖擦件22111還能夠掃起地面上的大顆粒物及灰塵等垃圾，也即同時(shí)起到清掃作用，使得清潔機(jī)器人2成為掃拖一體機(jī)器人，功能更加全面，地面清潔效果更佳，且由于無需設(shè)置專門的清掃裝置222即可實(shí)現(xiàn)清掃功能，因此，也使得清潔機(jī)器人2可以在具有掃拖一體功能的同時(shí)具有更簡單的結(jié)構(gòu)和更小的體積，有利于進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)清潔機(jī)器人2的小型化和靈巧化。

作為進(jìn)一步改善拖地效果的另一種改進(jìn)方式，在本發(fā)明中，還可以將拖擦單元2211設(shè)置為能夠相對于底盤202進(jìn)行擺動(dòng)?；谠撛O(shè)置，拖擦單元2211的拖擦件22111能夠通過隨著地面的凹凸不平而相對于底盤202進(jìn)行擺動(dòng)來保持與地面接觸，從而能夠保證該實(shí)施例的兩個(gè)拖擦件22111時(shí)刻緊貼地面，這不僅可以有效防止因地面凹凸不平而出現(xiàn)漏拖現(xiàn)象，從而保證對各種地面實(shí)現(xiàn)更徹底且更高效的清潔，還可以使清潔機(jī)器人2對地形更復(fù)雜多樣的地面進(jìn)行清潔，有效擴(kuò)大清潔機(jī)器人2的適用范圍。

另外，本發(fā)明還提供了一種包括本發(fā)明清潔機(jī)器人2的清潔機(jī)器人系統(tǒng)。該清潔機(jī)器人系統(tǒng)還可以進(jìn)一步包括能夠?qū)ν喜良?2111進(jìn)行清潔的基站1。該基站1包括基站本體10和設(shè)置在基站本體10上的拖擦件清潔裝置11，拖擦件清潔裝置11用于對清潔機(jī)器人2的拖擦件22111進(jìn)行清潔。

在本發(fā)明中，基站1可以采用超聲清潔、干洗或水洗等方式來實(shí)現(xiàn)對拖擦件22111的清潔，其中，優(yōu)選水洗方式，因?yàn)樗捶绞讲粌H更易于實(shí)現(xiàn)，成本更低，清潔效果更干凈，而且水洗方式清潔后的拖擦件22111具有一定的水分，可以直接繼續(xù)投入拖地工作，而不必再額外設(shè)置將拖擦件22111弄濕的步驟，因此，水洗清潔方式可以進(jìn)一步減少用戶參與，并進(jìn)一步保證清潔機(jī)器人2工作的連續(xù)性。

而為了使基站1具有較佳的清潔效果，在本發(fā)明中，優(yōu)選將拖擦件清潔裝置11與拖擦件22111設(shè)置為可相對運(yùn)動(dòng)的，例如，拖擦件清潔裝置11可以與拖擦件22111相對轉(zhuǎn)動(dòng)，和/或，拖擦件清潔裝置11可以與拖擦件22111相對移動(dòng)，這樣在拖擦件清潔裝置11清潔拖擦件22111的過程中，將拖擦件22111壓緊于拖擦件清潔裝置11上，拖擦件清潔裝置11即可對拖擦件22111施加摩擦力，從而可以提高拖擦件22111的清潔潔凈性，改善拖擦件清潔裝置11的清潔效果。其中，拖擦件清潔裝置11與拖擦件22111相對運(yùn)動(dòng)的產(chǎn)生，可以是拖擦件清潔裝置11與拖擦件22111中的一個(gè)運(yùn)動(dòng)另一個(gè)保持靜止，也可以是拖擦件清潔裝置11與拖擦件22111均運(yùn)動(dòng)但運(yùn)動(dòng)方向和/或運(yùn)動(dòng)速度不同。

在本發(fā)明中，拖擦件清潔裝置11可以設(shè)置為包括凸起結(jié)構(gòu)，凸起結(jié)構(gòu)包括凸起部112，在拖擦件清潔裝置11對拖擦件22111進(jìn)行清潔時(shí)，凸起部112與拖擦件22111接觸。通過在拖擦件清潔裝置11上設(shè)置凸起部112，不僅可以在清潔拖擦件22111的過程中利用該凸起部112對拖擦件22111上的污水或垃圾進(jìn)行刮除，實(shí)現(xiàn)對拖擦件22111更徹底的清潔，并防止完成清洗的拖擦件22111過分潮濕，而且，在拖擦件清潔裝置11與拖擦件22111能夠相對運(yùn)動(dòng)的情況下，凸起部112與拖擦件22111還會(huì)產(chǎn)生平面摩擦運(yùn)動(dòng)，可以進(jìn)一步增大拖擦件清潔裝置11與拖擦件22111的摩擦力，進(jìn)一步改善拖擦件清潔裝置11對拖擦件22111的清潔效果。

另外，為了便于清潔機(jī)器人2進(jìn)入基站1，本發(fā)明的基站1優(yōu)選設(shè)置為還包括設(shè)置在拖擦件清潔裝置11上的導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，該導(dǎo)向結(jié)構(gòu)用于引導(dǎo)清潔機(jī)器人2相對于拖擦件清潔裝置11運(yùn)動(dòng)以使拖擦件22111進(jìn)出拖擦件清潔裝置11。基于此，當(dāng)需要對拖擦件22111進(jìn)行清潔時(shí)，清潔機(jī)器人2可以在該導(dǎo)向結(jié)構(gòu)的導(dǎo)向作用下，方便地進(jìn)入基站1中，使拖擦件22111進(jìn)入拖擦件清潔裝置11中進(jìn)行清潔，而一旦清潔完畢，清潔機(jī)器人2又可以在該導(dǎo)向結(jié)構(gòu)的導(dǎo)向作用下，順利地駛出基站1，使拖擦件22111離開拖擦件清潔裝置11，可見，該導(dǎo)向結(jié)構(gòu)的設(shè)置，可以使得清潔機(jī)器人2在基站1中的進(jìn)出都較為方便，這有助于提高清潔機(jī)器人系統(tǒng)的工作效率。其中導(dǎo)向結(jié)構(gòu)可以包括導(dǎo)向面、導(dǎo)向板和導(dǎo)向輪中的至少一個(gè)。

下面結(jié)合圖1-58中所示的清潔機(jī)器人系統(tǒng)的各實(shí)施例來對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步地說明。

圖1-23示出了清潔機(jī)器人系統(tǒng)的第一實(shí)施例。

如圖1-23所示，在該第一實(shí)施例中，清潔機(jī)器人系統(tǒng)包括彼此獨(dú)立設(shè)置的清潔機(jī)器人2和基站1，其中清潔機(jī)器人2用于對地面進(jìn)行包括拖擦在內(nèi)的自動(dòng)清潔，基站1則用于為清潔機(jī)器人2進(jìn)行充電和對清潔機(jī)器人2的拖擦件22111進(jìn)行清潔。當(dāng)拖擦件22111拖擦一段時(shí)間，清潔機(jī)器人2需要充電和/或需要清潔拖擦件22111時(shí)，清潔機(jī)器人2能夠自動(dòng)返回基站1，在基站1處進(jìn)行充電和/或拖擦件清潔。

圖6-20示出了該第一實(shí)施例中的清潔機(jī)器人2的結(jié)構(gòu)。如圖6-20所示，在該第一實(shí)施例中，清潔機(jī)器人2為一個(gè)移動(dòng)清潔設(shè)備，其包括殼體20、行走裝置21、地面清潔裝置22和垃圾收集裝置23等。

其中，殼體20構(gòu)成清潔機(jī)器人2的其他結(jié)構(gòu)部件的安裝基礎(chǔ)，為其他部件提供支撐。由圖6-8可知，該實(shí)施例的殼體20包括上殼體201和底盤202，行走裝置21、地面清潔裝置22和垃圾收集裝置23等均安裝于底盤202上，上殼體201則罩設(shè)于底盤202上方，用于保護(hù)上殼體201與底盤202之間的中空空間內(nèi)的結(jié)構(gòu)部件，并保持整體結(jié)構(gòu)的整齊和美觀。

行走裝置21用于為清潔機(jī)器人2在地面上的移動(dòng)提供驅(qū)動(dòng)力，驅(qū)動(dòng)清潔機(jī)器人2在地面上行走。由圖7和圖8可知，該實(shí)施例的行走裝置21包括一對行走輪211，這一對行走輪211對稱地設(shè)置在底盤2的左右兩側(cè)，行走輪211轉(zhuǎn)動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)清潔機(jī)器人2在地面上的前進(jìn)或后退。并且，通過一對行走輪211的差速轉(zhuǎn)動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)清潔機(jī)器人2的轉(zhuǎn)向。

地面清潔裝置22用于對地面進(jìn)行清潔。在該實(shí)施例中，地面清潔裝置22包括拖擦裝置221，該拖擦裝置221包括一對拖擦單元2211，且每個(gè)拖擦單元2211均包括壓盤22112和拖擦件22111，拖擦件22111安裝于壓盤22112的下端面上，用于拖擦地面。

拖擦件22111可以為拖布(或稱抹布)或海綿等各種能夠?qū)Φ孛孢M(jìn)行拖擦的部件，該實(shí)施例的拖擦件22111選用拖布。而且，拖擦件22111優(yōu)選與壓盤22112可拆卸連接，例如，在該實(shí)施例中，可以利用魔術(shù)貼將拖擦件22111粘貼于壓盤22112的下端面上，以便于拆裝更換拖擦件22111。

該實(shí)施例的拖擦件22111和壓盤22112均呈圓形，當(dāng)然，在其他實(shí)施例中，二者也可以設(shè)置為長方形等其他形狀，而該實(shí)施例將二者的形狀設(shè)置為圓形的好處在于，更便于拖擦單元2211對屋內(nèi)的角落等狹小空間進(jìn)行清潔，且也更便于如下的轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置。

為了進(jìn)一步解決現(xiàn)有的清潔機(jī)器人拖擦效果較差的問題，由圖7-圖12以及圖20可知，如前所述，該實(shí)施例的拖擦單元2211設(shè)置為能夠相對于底盤202進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，通過增加拖擦單元2211與地面的相對轉(zhuǎn)動(dòng)來改善拖地效果。此處拖擦單元2211相對于底盤202的轉(zhuǎn)動(dòng)，既可以為繞水平軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，也可以為繞豎直軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，其中該實(shí)施例優(yōu)選設(shè)置為繞豎直軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)槔@豎直軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的拖擦件22111可以實(shí)現(xiàn)更佳的拖擦及清掃效果。并且，當(dāng)拖擦裝置221包括至少兩個(gè)拖擦單元2211時(shí)，至少兩個(gè)拖擦單元2211可以轉(zhuǎn)向相同，也可以轉(zhuǎn)向不同，還可以可切換地進(jìn)行同向轉(zhuǎn)動(dòng)和反向轉(zhuǎn)動(dòng)，也即某一段時(shí)間內(nèi)這至少兩個(gè)拖擦單元221反向轉(zhuǎn)動(dòng)而另一段時(shí)間內(nèi)又改變?yōu)榉聪蜣D(zhuǎn)動(dòng)。其中，通過將成對兒的拖擦單元2211設(shè)置為繞豎直軸線反向轉(zhuǎn)動(dòng)，還能夠使拖擦裝置221起到將垃圾向中間聚集的作用，實(shí)現(xiàn)更好的垃圾聚集效果。

如圖20所示，在該實(shí)施例中，兩個(gè)拖擦單元2211均繞豎直軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，但轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反。由于繞豎直軸線反向轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)拖擦單元2211可以將掃起的垃圾向兩個(gè)拖擦單元2211的中間聚集，因此，該設(shè)置使得拖擦裝置221在實(shí)現(xiàn)拖擦及清掃功能的同時(shí)，還能起到較好的垃圾聚集作用，便于更充分徹底地收集垃圾。基于此，該實(shí)施例的拖擦裝置221可以與該實(shí)施例的垃圾收集裝置23配合實(shí)現(xiàn)更潔凈的清潔效果，這一點(diǎn)將在后面進(jìn)行更為詳細(xì)地說明。另外，兩個(gè)拖擦單元2211設(shè)置為繞豎直軸線反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，兩個(gè)拖擦單元2211因旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的摩擦力方向相反，可以相互抵消，能夠有效避免在清潔過程中出現(xiàn)摩擦力不平衡問題，有助于使清潔機(jī)器人2更平穩(wěn)地按照預(yù)定路線行走。

而為了實(shí)現(xiàn)拖擦單元2211相對地面的轉(zhuǎn)動(dòng)，該實(shí)施例的拖擦裝置221還包括拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2212，該拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2212連接拖擦單元2211與底盤202，并用于驅(qū)動(dòng)拖擦單元2211相對于底盤202進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，也即用于驅(qū)動(dòng)拖擦單元2211相對于地面進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。具體地，如圖8-12所示，在該實(shí)施例中，拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2212包括蝸桿電機(jī)、兩個(gè)蝸輪22122和兩個(gè)輸出軸22123，其中：蝸桿電機(jī)用于為兩個(gè)拖擦單元2211提供轉(zhuǎn)矩；兩個(gè)蝸輪22122與兩個(gè)輸出軸22123一一對應(yīng)地驅(qū)動(dòng)連接于蝸桿電機(jī)與兩個(gè)輸出軸22123之間，每個(gè)蝸輪22122與蝸桿電機(jī)上的蝸桿嚙合，即蝸輪22122與蝸桿電機(jī)上的蝸桿形成蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)，且兩個(gè)蝸輪22122與蝸桿電機(jī)的蝸桿嚙合傳動(dòng)，從而能夠向兩個(gè)輸出軸22123傳遞方向相反的轉(zhuǎn)矩；兩個(gè)輸出軸22123驅(qū)動(dòng)連接于兩個(gè)蝸輪22122與兩個(gè)拖擦單元2211之間，且兩個(gè)輸出軸22123與兩個(gè)拖擦單元2211一一對應(yīng)設(shè)置，用于將方向相反的轉(zhuǎn)矩分別傳遞至兩個(gè)拖擦單元2211，同時(shí)，兩個(gè)輸出軸22123均豎向布置，這樣兩個(gè)拖擦單元2211在蝸桿電機(jī)的驅(qū)動(dòng)作用下繞著各自的輸出軸22123轉(zhuǎn)動(dòng)，即能夠?qū)崿F(xiàn)兩個(gè)拖擦單元2211繞豎直軸線的反向轉(zhuǎn)動(dòng)。

更具體地，如圖12所示，在該實(shí)施例中，蝸桿電機(jī)為雙頭蝸桿電機(jī)22121，其中：雙頭蝸桿電機(jī)22121用作蝸桿動(dòng)力機(jī)構(gòu)，用于輸出轉(zhuǎn)矩；兩個(gè)蝸輪22122與兩個(gè)拖擦單元2211一一對應(yīng)設(shè)置，并分別與雙頭蝸桿電機(jī)22121的兩側(cè)的兩個(gè)蝸桿頭嚙合，且兩個(gè)蝸輪22122與雙頭蝸桿電機(jī)22121嚙合傳動(dòng)。這樣當(dāng)雙頭蝸桿電機(jī)22121轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，動(dòng)力可以傳遞至兩個(gè)蝸輪22122，并通過兩個(gè)蝸輪22122向兩個(gè)輸出軸22123傳遞方向相反的轉(zhuǎn)矩，驅(qū)動(dòng)兩個(gè)輸出軸22123帶動(dòng)兩個(gè)拖擦單元2211繞豎直軸線反向轉(zhuǎn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡單緊湊，且傳動(dòng)效率高。

并且，由圖11和圖12可知，該實(shí)施例的拖擦裝置221還包括安裝底盤2213、上盤2214、下盤2215，拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2212通過安裝底盤2213、上盤2214、下盤2215安裝于底盤202上。其中，上盤2214和下盤2215相互扣合，形成一個(gè)中空空間，拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2212的各部件設(shè)置于該中空空間中進(jìn)行配合傳動(dòng)，而安裝底盤2213設(shè)置于底盤202上，且下盤2215安裝于安裝底盤2213上，使得拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2212被安裝于底盤202上。另外，該實(shí)施例的拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2212還包括軸承22124和油封圈22125，其中，軸承22124和油封圈22125設(shè)置于輸出軸22123與蝸輪22122之間，實(shí)現(xiàn)更為順暢地傳動(dòng)。

另外，在該實(shí)施例中，拖擦單元2211可擺動(dòng)地連接于清潔機(jī)器人2的底盤202上，通過使兩個(gè)拖擦件22111時(shí)刻緊貼地面來改善拖擦裝置221的拖擦效果，并擴(kuò)大清潔機(jī)器人2的適用范圍。

具體地，該實(shí)施例的拖擦單元2211不僅能夠以豎直軸線為中心進(jìn)行擺動(dòng)，還可以以水平軸線為中心進(jìn)行擺動(dòng)，這樣拖擦件22111具有多個(gè)擺動(dòng)自由度，有利于實(shí)現(xiàn)整個(gè)拖擦件22111與地面的時(shí)刻接觸，使拖擦件22111可以更好地適應(yīng)凹凸不平的地面，實(shí)現(xiàn)更潔凈的清潔效果。

其中，為了實(shí)現(xiàn)拖擦單元2211以豎直軸線為中心的擺動(dòng)，在該實(shí)施例中，如圖12所示，拖擦單元2211與拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2212的輸出軸22123之間設(shè)有柔性連接塊2216，二者通過該柔性連接塊2216連接。柔性連接塊2216可以與拖擦單元2211和/或拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2212可拆卸連接。由于作為一種柔性連接結(jié)構(gòu)，柔性連接塊2216能夠較自由地產(chǎn)生變形，因此，當(dāng)清潔機(jī)器人2遇到凹凸不平的地面時(shí)，柔性連接塊2216能夠在拖擦件22111所傳遞的地面作用力的作用下產(chǎn)生適應(yīng)性變形，帶動(dòng)拖擦單元2211整體相對于底盤202(也即相對于地面)產(chǎn)生以豎向布置的輸出軸22123為中心的適應(yīng)性擺動(dòng)，進(jìn)而保持與地面的接觸。而且，如圖11、圖13和圖15所示，每個(gè)柔性連接塊2216可以為對應(yīng)的拖擦單元2211提供擺動(dòng)的調(diào)整自由度(即圖13中的第一擺動(dòng)自由度I)，擺動(dòng)方式更加多樣，可以更靈活地適應(yīng)地面。

可見，通過在輸出軸22123與拖擦單元2211之間設(shè)置柔性連接塊2216，可以利用柔性連接塊2216的材料變形來實(shí)現(xiàn)拖擦單元2211以豎直軸線為中心的擺動(dòng)，且可以根據(jù)地面凹凸不平的程度來靈活調(diào)整拖擦單元2211的擺動(dòng)角度，從而使拖擦件22111時(shí)刻貼合于地面上進(jìn)行拖擦，進(jìn)一步改善拖擦效果。

需要說明的是，應(yīng)用于該實(shí)施例的柔性連接結(jié)構(gòu)并不局限于柔性連接塊2216這一種形式，能夠利用自身材料的變形來實(shí)現(xiàn)拖擦單元2211的擺動(dòng)的其它柔性連接結(jié)構(gòu)也同樣適用。

而為了實(shí)現(xiàn)拖擦單元2211以水平軸線為中心的擺動(dòng)，在該實(shí)施例中，拖擦裝置221與底盤202之間設(shè)有水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸2218，二者通過該水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸2218連接。具體地，如圖12和圖13所示，該實(shí)施例的水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸2218連接于底盤202與拖擦裝置221的連接于兩個(gè)拖擦單元2211之間的傳動(dòng)軸的中部之間。該水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸2218可以為每個(gè)拖擦單元2211提供一個(gè)水平旋轉(zhuǎn)自由度(即圖13所示的第二擺動(dòng)自由度J)，使得每個(gè)拖擦單元2211可以隨著地面的凹凸不平而以該水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸2218為中心進(jìn)行擺動(dòng)，從而保證拖擦件22111與地面進(jìn)行接觸。

可見，該實(shí)施例通過同時(shí)設(shè)置柔性連接塊2216和水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸2218，使得拖擦件22111具有多個(gè)擺動(dòng)自由度，可以更靈活地適應(yīng)凹凸不平的地面，使得清潔機(jī)器人2即使遇到不平的地形也能讓拖擦件22111緊貼地面進(jìn)行清潔，從而可以將地面清潔得更加干凈。

另一方面，由圖13可知，在該實(shí)施例中，由于拖擦裝置221與底盤202之間設(shè)有水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸2218，因此拖擦裝置221與地面的接觸相當(dāng)于一個(gè)支點(diǎn)，也即該實(shí)施例的拖擦裝置221提供給清潔機(jī)器人2一個(gè)支點(diǎn)，同時(shí)，由于兩個(gè)行走輪211與地面的接觸相當(dāng)于兩個(gè)支點(diǎn)，因此，整體上，該實(shí)施例的清潔機(jī)器人2與地面之間形成三點(diǎn)支撐方式，這使得該清潔機(jī)器人2可以時(shí)刻三點(diǎn)著地，從而能夠增加清潔機(jī)器人2的整體運(yùn)行穩(wěn)定性，進(jìn)一步保證清潔效果。

需要說明的是，使拖擦單元221隨著地面不平進(jìn)行擺動(dòng)的實(shí)施方式并不局限于上述方式(即圖13所示方式)，此處提供三種替代實(shí)施方式。

作為其中的一種替代方式，如圖16所示，還可以改變水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸2218的設(shè)置位置，將水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸2218設(shè)置于行走裝置21與底盤202之間?；谶@種替代方式，行走裝置21與底盤202之間采用旋轉(zhuǎn)軸連接方式，行走裝置21整體為清潔機(jī)器人2提供一個(gè)支點(diǎn)，同時(shí)，拖擦裝置221的每個(gè)柔性連接塊2216為每個(gè)拖擦單元2211提供兩個(gè)擺動(dòng)的調(diào)整自由度，使得拖擦裝置221與地面接觸時(shí)相當(dāng)于兩個(gè)支點(diǎn)與地面接觸，也即拖擦裝置221為清潔機(jī)器人2提供兩個(gè)支點(diǎn)，可見，該替代方式仍然能使拖擦件22111時(shí)刻緊貼地面，并使清潔機(jī)器人2與地面之間形成三點(diǎn)支撐方式。在該替代方式中的三點(diǎn)支撐包括前方的兩個(gè)支點(diǎn)和后方的一個(gè)支點(diǎn)，而圖13所示的方式中的三點(diǎn)支撐包括前方的一個(gè)支點(diǎn)和后方的兩個(gè)支點(diǎn)。

作為其中的另兩種替代方式，如圖17和圖18所示，在該實(shí)施例中，還可以省略前述的柔性連接塊2216，而只在拖擦裝置221與底盤202之間設(shè)置水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸2218，或者，只在行走裝置21與底盤202之間設(shè)置水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸2218。采用這兩種替代方式，雖然使拖擦件22111時(shí)刻緊貼地面的效果不如拖擦單元2211同時(shí)以豎直軸線為中心擺動(dòng)的情形，但仍然能夠?qū)崿F(xiàn)拖擦件22111和/或行走裝置21相對于底盤202的整體擺動(dòng)，形成前述三點(diǎn)支撐，并且結(jié)構(gòu)更簡單，成本也較低。

垃圾收集裝置23用于收集被地面清潔裝置22所聚集的垃圾，其包括用于連通垃圾收集裝置23內(nèi)部與外部的收集口，被地面清潔裝置22所聚集的垃圾從該收集口進(jìn)入垃圾收集裝置23的內(nèi)部。

如圖7-9及圖19所示，在該實(shí)施例中，垃圾收集裝置23包括灰塵盒231、濾網(wǎng)233、除塵風(fēng)機(jī)234、風(fēng)機(jī)導(dǎo)管235和吸塵口236，其中：灰塵盒231包括盒體2313和盒蓋2314，盒蓋2314蓋合在盒體2313的頂端開口處；吸塵口236設(shè)置在灰塵盒231的下部，朝向地面開口，以使垃圾能夠經(jīng)由該吸塵口236進(jìn)入灰塵盒231內(nèi)；除塵風(fēng)機(jī)234通過風(fēng)機(jī)導(dǎo)管235與灰塵盒231內(nèi)部流體連通，以使灰塵等垃圾能夠在除塵風(fēng)機(jī)234的作用下由吸塵口236進(jìn)入灰塵盒231；濾網(wǎng)233則設(shè)置在灰塵盒231的側(cè)部并位于除塵風(fēng)機(jī)234與灰塵盒231的流體連通通路上(在圖19中濾網(wǎng)233具體設(shè)置在風(fēng)機(jī)導(dǎo)管235與灰塵盒231的流體連通通路上)，以使風(fēng)中的垃圾能夠被濾網(wǎng)233過濾而留在灰塵盒231中，而風(fēng)可以繼續(xù)被除塵風(fēng)機(jī)234抽走。

如圖19所示，除塵風(fēng)機(jī)234的出口朝向雙頭蝸桿電機(jī)22121，這樣由除塵風(fēng)機(jī)234流出的風(fēng)可以直接吹向雙頭蝸桿電機(jī)22121，對雙頭蝸桿電機(jī)22121進(jìn)行散熱，有利于保證雙頭蝸桿電機(jī)22121的工作性能，延長雙頭蝸桿電機(jī)22121的工作壽命。

在一改型實(shí)施中，將所述拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)布置于吸塵裝置的兩側(cè)，以使得吸塵裝置能夠整體沿清潔機(jī)器人2的前后方向延伸。例如，可將雙頭蝸桿電機(jī)22121替換為兩個(gè)電機(jī)，兩個(gè)電機(jī)通過蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)或齒輪機(jī)構(gòu)輸出動(dòng)力。這樣，這樣，便于將兩個(gè)電機(jī)分別布置在吸塵裝置的兩側(cè)，避免因電機(jī)轉(zhuǎn)軸橫穿吸塵裝置而對吸塵裝置造成阻擋，可以使吸塵裝置風(fēng)路更加順暢，減小吸塵裝置的進(jìn)風(fēng)阻力，增大吸塵裝置的進(jìn)風(fēng)流量，改善吸塵裝置的吸塵效果。

該實(shí)施例的垃圾收集裝置23在工作時(shí)，除塵風(fēng)機(jī)234驅(qū)動(dòng)風(fēng)帶動(dòng)垃圾經(jīng)由吸塵口236進(jìn)入盒體2313內(nèi)部，垃圾被濾網(wǎng)233擋住，而風(fēng)則經(jīng)過濾網(wǎng)233進(jìn)入風(fēng)機(jī)導(dǎo)管235，流向除塵風(fēng)機(jī)234，并最終由除塵風(fēng)機(jī)234抽走。

可見，該實(shí)施例的垃圾收集裝置23為吸塵裝置，吸塵口236用作收集口。該實(shí)施例采用吸塵裝置作為垃圾收集裝置23的好處在于，垃圾收集裝置23能夠?qū)┘游?，這不僅可以使更多被地面清潔裝置22聚集的垃圾被更快速地收集起來，減少垃圾在地面上的殘留，并且在吸力作用下，較大顆粒的垃圾也可以被吸至垃圾收集裝置23內(nèi)部，因此，采用吸塵裝置作為垃圾收集裝置23有利于將地面清潔得更加干凈。

另外，如前所述，在該實(shí)施例中，繞豎直軸線反向轉(zhuǎn)動(dòng)的兩個(gè)拖擦單元2211能夠?qū)⒗奂絻蓚€(gè)拖擦單元2211之間，因此，為了更方便有效地收集垃圾，如圖7和圖20所示，在該實(shí)施例中，吸塵口236設(shè)置在該實(shí)施例拖擦裝置221的兩個(gè)拖擦單元2211的中部，這樣，吸塵口236位于兩個(gè)拖擦單元2211之間，處于垃圾被聚集的路徑上，因此，垃圾收集裝置23可以更充分地對垃圾進(jìn)行收集，實(shí)現(xiàn)更有效的垃圾收集效果。其中，吸塵口236既可以設(shè)置在兩個(gè)拖擦單元2211的后方的中部，也可以設(shè)置在兩個(gè)拖擦單元2211的前方的中部。將吸塵口236設(shè)置在兩個(gè)拖擦單元2211的后方的中部，如圖36所示，由于垃圾被聚集到一個(gè)更小的區(qū)域后再被垃圾收集裝置23收集，因此吸塵口236可以設(shè)置地較小，而吸塵口236越小，吸力越大，可以實(shí)現(xiàn)更有效地收集。而將吸塵口236設(shè)置在兩個(gè)拖擦單元2211的前方的中部，如圖7和圖20所示，其好處在于，可以使得垃圾收集在拖擦之前進(jìn)行，垃圾能夠在未被拖擦件22111弄濕的情況下即被收集起來，由于未被沾濕的垃圾對地面的附著力較小，更易被收集，因此，將吸塵口236設(shè)置在繞豎直軸線反向旋轉(zhuǎn)的兩個(gè)拖擦單元2211的前方的中部，可以降低垃圾收集難度，使得吸塵裝置只需施加較小的吸力即可實(shí)現(xiàn)對垃圾的收集，并且可以有效防止出現(xiàn)毛發(fā)等垃圾因過濕而難以被收集的問題，從而可以更方便徹底地收集垃圾，實(shí)現(xiàn)更干凈的垃圾收集效果。

基于上述拖擦裝置221和垃圾收集裝置23，當(dāng)該實(shí)施例的清潔機(jī)器人2能夠進(jìn)行更高質(zhì)量的地面清潔工作：工作時(shí)，貼地的兩個(gè)拖擦件2111在拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2212的驅(qū)動(dòng)作用下繞豎直軸線反向轉(zhuǎn)動(dòng)，一方面對地面上的頑固污漬進(jìn)行拖擦，另一方面將垃圾聚集到兩個(gè)拖擦件2111的中間部位，被聚集到中間部位的垃圾由垃圾收集裝置23吸起收集。

而且，結(jié)合圖57和圖58還可以得知，在上述實(shí)施例的清潔機(jī)器人2中，垃圾收集裝置23均還包括擋板2311，該擋板2311由垃圾收集裝置23的收集口(在該實(shí)施例中即為吸塵口236)向下傾斜并延伸至地面。基于此，該擋板2311能夠?qū)奂疗渌谖恢玫睦M(jìn)行阻擋，防止被地面清潔裝置22清潔出的垃圾擴(kuò)散至收集口(吸塵口236)能夠收集的范圍之外，從而更便于垃圾收集裝置23進(jìn)行收集，并防止垃圾對清潔過的地面造成二次污染。特別是，當(dāng)拖擦件22111相對于該清潔機(jī)器人2的底盤202繞豎直軸線轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行清掃作業(yè)時(shí)，該擋板2311能夠避免匯聚的垃圾被拖擦件22111帶離收集口(吸塵口236)。

當(dāng)然，該實(shí)施例的清潔機(jī)器人2，其也可以將垃圾收集裝置23關(guān)閉，而只讓拖擦裝置221工作；或者，還可以將拖擦裝置221更換為用于清掃地面上垃圾的清掃裝置222，例如滾刷，利用清掃裝置222與垃圾收集裝置23配合實(shí)現(xiàn)單獨(dú)的掃地功能，由于該實(shí)施例的拖擦裝置221與拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2212可拆卸連接，因此，可以方便地將拖擦裝置221更換為清掃裝置222，實(shí)現(xiàn)清潔模式的切換；而且，通過將濕的拖擦件22111換成干的拖擦件22111，還可以使該實(shí)施例的清潔機(jī)器人2實(shí)現(xiàn)干拖功能，同樣，由于該實(shí)施例的拖擦件22111可拆卸地連接于壓盤22112上，因此，也可以方便地更換干拖擦件22111和濕拖擦件22111，實(shí)現(xiàn)干拖和濕拖模式的快速切換。

此外，如圖6及圖8-10所示，在該實(shí)施例中，清潔機(jī)器人2還包括碰撞感應(yīng)板25、激光雷達(dá)26、控制裝置27、電池28以及用于人機(jī)交互的按鈕、屏幕等人機(jī)交互裝置。其中，碰撞感應(yīng)板25用于防止清潔機(jī)器人2與障礙物發(fā)生碰撞，在該實(shí)施例中，碰撞感應(yīng)板25設(shè)置于殼體20的前端；激光雷達(dá)26用于進(jìn)行地圖掃描，實(shí)現(xiàn)清潔機(jī)器人2的建圖和定位，在該實(shí)施例中，激光雷達(dá)26嵌在上殼體201的后部；電池28用于為清潔機(jī)器人2提供電能；控制裝置27則用于控制清潔機(jī)器人2的各種活動(dòng)，例如，傳感器信號(hào)收集、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制、電池管理、導(dǎo)航定位、地圖生成、智能避障及清潔路徑規(guī)劃等。

進(jìn)一步地，為了方便清潔機(jī)器人2進(jìn)行越障和進(jìn)出基站1，該實(shí)施例的清潔機(jī)器人2還包括頂起機(jī)構(gòu)24。頂起機(jī)構(gòu)24用于頂起清潔機(jī)器人2的前端和/或后端，這可以為清潔機(jī)器人2提供升力，不僅可以使清潔機(jī)器人2在地面行走過程中能夠較為方便地越過一定高度的障礙物(例如門檻)，提升清潔機(jī)器人2的越障能力，擴(kuò)大清潔機(jī)器人2的清潔范圍，還可以在清潔機(jī)器人2進(jìn)出基站1的過程中，幫助清潔機(jī)器人2更方便地進(jìn)出基站1，尤其進(jìn)出有一定高度的基站1的拖擦件清潔裝置11。

具體地，如圖7、圖8和圖10所示，在該實(shí)施例中，頂起機(jī)構(gòu)24設(shè)置在清潔機(jī)器人2的底盤202上，并位于底盤202的靠前的位置，其包括一個(gè)能夠上下擺動(dòng)的擺桿，當(dāng)擺桿向下擺出后，擺桿能夠從底盤202向下伸出并支撐于承載面(例如地面)上，從而能夠頂起清潔機(jī)器人2的前端，當(dāng)擺桿向上擺回后，擺桿收回，解除頂起，清潔機(jī)器人2的前端高度重新降低?；诖?，如圖21和圖22所示，在清潔機(jī)器人2越障或進(jìn)入基站1的過程中，頂起機(jī)構(gòu)24可以頂起清潔機(jī)器人2的前端，主動(dòng)提升清潔機(jī)器人2的前端高度，幫助清潔機(jī)器人2快速越障，或者幫助清潔機(jī)器人2快速駛?cè)牖?并使拖擦件22111順利進(jìn)入拖擦件清潔裝置11。

本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，頂起機(jī)構(gòu)24并不局限于設(shè)置在底盤202上，其也可以設(shè)置在基站1上，或者還可以在基站1和底盤202上分別設(shè)置一個(gè)頂起機(jī)構(gòu)24；而且，當(dāng)頂起機(jī)構(gòu)24設(shè)置于底盤202上時(shí)，頂起機(jī)構(gòu)24也并不局限于設(shè)置于底盤202的前部，其也可以設(shè)置在底盤202的后部，用于頂起清潔機(jī)器人2的后端。

圖50-52示出了頂起機(jī)構(gòu)24設(shè)置在底盤202后部的替代實(shí)施例。如圖50-52所示，在該替代實(shí)施例中，頂起機(jī)構(gòu)24設(shè)置在底盤202的后部，在這種情況下，如圖52所示，當(dāng)清潔機(jī)器人2需要進(jìn)入基站1時(shí)，頂起機(jī)構(gòu)24可以不動(dòng)作，清潔機(jī)器人2在自身驅(qū)動(dòng)力及基站1導(dǎo)向結(jié)構(gòu)(如圖52中的傾斜的導(dǎo)向面116)的導(dǎo)向作用下直接駛?cè)牖?，使拖擦件22111進(jìn)入拖擦件清潔裝置11，而當(dāng)拖擦件22111清潔完成、清潔機(jī)器人2需要退出基站1時(shí)，頂起機(jī)構(gòu)24動(dòng)作，將清潔機(jī)器人2的后端頂起，使拖擦件22111的后沿高于拖擦件清潔裝置11的邊沿高度，進(jìn)而駛出基站1。而且，在該替代實(shí)施例中，優(yōu)選地，可以在行走輪211處設(shè)置懸掛裝置，該懸掛裝置用于使行走輪211與底盤202保持彈性連接，這樣行走輪211能夠時(shí)刻保持與地面接觸，從而當(dāng)頂起機(jī)構(gòu)24將清潔機(jī)器人2的后端頂起時(shí)，行走輪211在懸掛裝置的作用下也仍然能夠緊貼地面，為清潔機(jī)器人2提供摩擦力，所以，通過設(shè)置懸掛裝置，能夠進(jìn)一步幫助清潔機(jī)器人2更高效地退出基站1。

具體地，如圖50和圖51所示，在該替代實(shí)施例中，懸掛裝置包括彈簧212和支撐件213，彈簧212水平設(shè)置，支撐件213傾斜地連接于彈簧212和行走輪211之間，且支撐件213用于與彈簧212和行走輪211連接的兩端之間的部分相對于清潔機(jī)器人2的殼體20可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置?；谶@種結(jié)構(gòu)設(shè)置，該懸掛裝置不僅可以使行走輪211保持與地面接觸，還可以利用彈簧212的彈性力輔助頂起機(jī)構(gòu)24使清潔機(jī)器人2的后端翹起，所以，在這種情況下，頂起機(jī)構(gòu)24只需較小的頂起力就可以將清潔機(jī)器人2的后端頂起來，從而使得頂起機(jī)構(gòu)24可以選用較小的電機(jī)，實(shí)現(xiàn)減少成本、節(jié)約安裝空間的目的。

當(dāng)然，懸掛裝置也可以不與頂起機(jī)構(gòu)24一起設(shè)置，由于懸掛裝置能夠使行走輪211始終與地面保持接觸，因此，單獨(dú)設(shè)置懸掛裝置時(shí)，也可以增加清潔機(jī)器人2的越障能力。

圖2-5示出了該第一實(shí)施例中的基站1的結(jié)構(gòu)。在該實(shí)施例中，基站1采用水洗方式對拖擦件22111進(jìn)行清潔，也即基站1通過清洗拖擦件22111來使拖擦件22111保持干凈。

如圖2-5所示，在該實(shí)施例中，基站1包括基站本體10、拖擦件清潔裝置11、凈液供應(yīng)裝置12、污液收集裝置13和充電裝置14。

其中，基站本體10構(gòu)成基站1的其他結(jié)構(gòu)部件的安裝基礎(chǔ)，拖擦件清潔裝置11、凈液供應(yīng)裝置12和污液收集裝置13等均設(shè)置在基站本體10上，基站本體10為安裝于其上的這些結(jié)構(gòu)部件提供支撐。

如圖2所示，在該實(shí)施例中，拖擦件清潔裝置11安裝于基站本體10的下方，而凈液供應(yīng)裝置12和污液收集裝置13則安裝于基站本體10的上方并分別位于基站本體10的左右兩側(cè)，結(jié)構(gòu)緊湊且美觀。該實(shí)施例的拖擦件清潔裝置11與凈液供應(yīng)裝置12和污液收集裝置13配合，一起實(shí)現(xiàn)對拖擦件22111的水洗清潔；并且，由于該實(shí)施例的拖擦單元2211可繞豎直軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，因此，拖擦單元2211與拖擦件清潔裝置11能夠相對轉(zhuǎn)動(dòng)，基站1可以實(shí)現(xiàn)摩擦式水洗清潔方式。在清洗過程中，拖擦件22111承載于拖擦件清潔裝置11上并進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)清洗，凈液供應(yīng)裝置12提供清洗液，且污液收集裝置13收集清洗之后的臟污清洗液。

具體地，如圖3所示，該實(shí)施例的拖擦件清潔裝置11包括清潔槽111、具有多個(gè)凸起部112的凸起結(jié)構(gòu)、進(jìn)液結(jié)構(gòu)113和排液結(jié)構(gòu)114。

其中，清潔槽111用于在拖擦件清潔裝置11對拖擦件22111進(jìn)行清潔時(shí)容置拖擦件22111，也為清洗液提供容置空間。由圖3和圖4可知，在該實(shí)施例中，拖擦件清潔裝置11包括兩個(gè)清潔槽111，且每個(gè)清潔槽111的形狀及大小與該實(shí)施例拖擦單元221的形狀及大小相適配，其中，清潔槽111的截面形狀為圓形。該設(shè)置是為了使清潔槽111與清潔機(jī)器人2的拖擦單元221的形狀、大小和個(gè)數(shù)相適應(yīng)，這不僅可以更好地容置拖擦件2111和清洗液，防止清洗液飛濺，還使得基站1可以同時(shí)對一個(gè)清潔機(jī)器人2的所有拖擦件22111進(jìn)行清洗，提高清潔效率。當(dāng)然，清潔槽111的形狀和大小可以根據(jù)拖擦單元2211的具體情況進(jìn)行適應(yīng)性設(shè)置，而清潔槽111的個(gè)數(shù)也可以設(shè)置為與多個(gè)清潔機(jī)器人2的拖擦單元221的總個(gè)數(shù)相等，并一一對應(yīng)設(shè)置，這樣基站1可以對多個(gè)清潔機(jī)器人2的所有拖擦件22111同時(shí)進(jìn)行清洗，清潔效率更高。

凸起結(jié)構(gòu)用于與容置于清潔槽111中的拖擦件22111接觸，由于拖擦件22111的整個(gè)表面均可以與凸起結(jié)構(gòu)接觸，因此，接觸面積大，清潔效率高，并且，凸起結(jié)構(gòu)在清洗過程中可以起到刮除污水和增加摩擦力的作用，能夠進(jìn)一步改善清洗效果。如圖4所示，在該實(shí)施例中，凸起結(jié)構(gòu)設(shè)置在清潔槽111中，其中每個(gè)凸起部112均為曲線凸起部，也即凸起部112的橫截面的延伸路徑為曲線，而且，每個(gè)清潔槽111中的多個(gè)凸起部112均呈輻射狀排布。該實(shí)施例所示的這種凸起結(jié)構(gòu)，能夠更好地適應(yīng)拖擦件22111的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)方式，使得在清洗過程中，凸起結(jié)構(gòu)可以與旋轉(zhuǎn)的拖擦件22111更充分地進(jìn)行摩擦，實(shí)現(xiàn)更干凈的清洗效果。另外，在拖擦件22111與凸起結(jié)構(gòu)的擠壓旋轉(zhuǎn)過程中，水從拖擦件22111上被凸起部112擠壓甩下來，因而，凸起結(jié)構(gòu)還有一個(gè)作用是起到甩干拖擦件22111的作用。

進(jìn)液結(jié)構(gòu)113和排液結(jié)構(gòu)114均與清潔槽111流體連通，以使清洗液能夠經(jīng)由進(jìn)液結(jié)構(gòu)113進(jìn)入清潔槽111中，并使清洗拖擦件22111之后的清洗液能夠經(jīng)由排液結(jié)構(gòu)114排出至清潔槽111外部。如圖4所示，在該實(shí)施例中，進(jìn)液結(jié)構(gòu)113和排液結(jié)構(gòu)114均設(shè)置在清潔槽111中，當(dāng)然，二者也可以設(shè)置在其他位置，只要與清潔槽111保持流體連通即可。

凈液供應(yīng)裝置12通過進(jìn)液結(jié)構(gòu)113與清潔槽111流體連通，以方便地向清潔槽111中提供清洗液；污液供應(yīng)裝置113則通過排液結(jié)構(gòu)114與清潔槽111流體連通，以方便地收集清洗拖擦件22111之后的臟污清洗液。結(jié)合圖3和圖4可知，在該實(shí)施例中，凈液供應(yīng)裝置12包括第一存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)121和第一水泵122，第一存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)121用于容置清洗液，第一水泵122用作第一動(dòng)力裝置，用于驅(qū)動(dòng)清洗液由第一存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)121流向清潔槽111中；污液收集裝置13包括第二存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)131和第二水泵132，第二存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)131用于存儲(chǔ)臟污清洗液，第二水泵132則用作第二動(dòng)力裝置，用于將臟污清洗液抽吸至第二存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)131中。

此外，為了方便用戶及時(shí)了解第一存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)121及第二存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)131中的清洗液的液位，在該實(shí)施例中，基站1還可以包括用于檢測清洗液液位的液位檢測裝置。具體地，如圖5所示，該實(shí)施例在第一存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)121和第二存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)131中均設(shè)置了液位檢測裝置，且每個(gè)液位檢測裝置均包括第一導(dǎo)電片151、第二導(dǎo)電片152和第三導(dǎo)電片153，其中，第一導(dǎo)電片151用于檢測環(huán)境的電容值，第二導(dǎo)電片152和第三導(dǎo)電片153設(shè)置于容置待檢測的清洗液的存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)中，即第一存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)121和第二存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)131中，且第二導(dǎo)電片152用于檢測因清洗液的液位變化所產(chǎn)生的電容差值，第三導(dǎo)電片153用于檢測清洗液的電容值。由于不同液位的液體會(huì)影響導(dǎo)電片的電容值，因此，該液位檢測裝置可以實(shí)時(shí)檢測得到第一存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)121及第二存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)122中的清洗液的液位，以便于及時(shí)向第一存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)121中增添新的清洗液，或者及時(shí)清空第二存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)131。其中，第一導(dǎo)電片151和第二導(dǎo)電片152用于校正所測得的液位檢測數(shù)據(jù)，從而使液位檢測結(jié)果更加準(zhǔn)確。具體的校正過程可以參照如下公式：

其中，H：最終獲得的液位；

C₂：有一定液位時(shí)，第二導(dǎo)電片152測到的電容值；

C₂₀：當(dāng)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)中沒有液體時(shí)，第二導(dǎo)電片152測到的電容值；

C₃：第三導(dǎo)電片153測到的電容值(被液體覆蓋時(shí))；

C₁：第一導(dǎo)電片151測到的電容值(空氣中)；

γ：校正參數(shù)。

該實(shí)施例的基站1在工作過程中，參照圖23可知，拖擦件22111容置于清潔槽111中且整個(gè)表面壓緊于凸起結(jié)構(gòu)上繞豎直軸線旋轉(zhuǎn)，第一存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)121中的清洗液經(jīng)過第一水泵122加壓之后，經(jīng)由進(jìn)液結(jié)構(gòu)113噴射至容置于清潔槽111中的拖擦件22111上，噴射過程所產(chǎn)生的沖擊力，有利于進(jìn)一步改善清洗效果；而清洗之后的臟污清洗液會(huì)被凸起部112從拖擦件22111上刮擋下來，也會(huì)于拖擦件22111轉(zhuǎn)動(dòng)過程中在離心力的作用下從拖擦件22111上甩下來，流動(dòng)至排液結(jié)構(gòu)114處，并被第二水泵132抽吸至第二存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)131中。

可見，通過凈液供應(yīng)裝置12與污液收集裝置13的配合作用，可以保持清潔槽111中清洗液是較為干凈的，避免臟污的清洗液對拖擦件22111產(chǎn)生二次污染，從而可以進(jìn)一步保證清洗效果。而且，拖擦件22111在清洗過程中的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，可以起到離心甩干的作用，防止清洗過后的拖擦件22111過濕，這一方面可以防止拖擦件22111在拖擦過程中殘留較多的水在地面上，影響地面清潔度，甚至造成滑倒等安全隱患，另一方面還可以防止清潔機(jī)器人2因拖擦件22111過濕而無法適用于木質(zhì)地板等特殊地面，可以有效擴(kuò)大清潔機(jī)器人2的適用范圍?；诖耍谇逑催^程中，可以調(diào)整拖擦件22111保持合適的轉(zhuǎn)速與凸起部112進(jìn)行摩擦清洗，并防止因轉(zhuǎn)速太快而導(dǎo)致清洗液被甩出，而清洗結(jié)束后，可以使進(jìn)液結(jié)構(gòu)113停止進(jìn)液，并先控制拖擦件22111以較低轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)一段時(shí)間，將大部分的水分甩干，然后再控制拖擦件22111加速旋轉(zhuǎn)，進(jìn)一步甩干。當(dāng)然，具體地旋轉(zhuǎn)速度及甩干程度可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行控制。

在該實(shí)施例中，清洗液可以為水，也可以為水與清洗劑的混合液，其中優(yōu)選為水與清洗劑的混合液，可以將拖擦件22111清洗得更加干凈。其中，當(dāng)采用水與清潔劑的混合液作為清洗液時(shí)，第一存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)121可以只包括一個(gè)容器，其中直接存放混合好的混合液；或者，第一存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)121也可以包括兩個(gè)容器，其中一個(gè)容器存放清洗劑，另一個(gè)容器存放水，這種情況下，可以由第一水泵122同時(shí)驅(qū)動(dòng)清洗劑和水分別由各自的容器中直接流向清潔槽111中，也可以再設(shè)置一個(gè)第三水泵，也即使第一動(dòng)力裝置再包括一個(gè)第三水泵，由第三水泵驅(qū)動(dòng)清潔劑先與水混合，再由第一水泵122驅(qū)動(dòng)混合后的混合液流向清潔槽111中。

而為了進(jìn)一步便于控制拖擦件22111的濕度，該實(shí)施例的基站1還可以包括烘干裝置，利用該烘干裝置對清洗完畢的拖擦件22111進(jìn)行烘干，保證清潔機(jī)器人2退出基站1后，拖擦件22111上保留有適度的水分，不至于因過濕而造成地面濕滑，也不至于因過濕而受潮發(fā)霉。并且，在基站1中設(shè)置烘干裝置，可以使烘干過程在基站1中即可完成，不僅能夠進(jìn)一步豐富基站1的功能，還可以簡化后處理步驟，提高效率。

此外，為了方便清潔機(jī)器人2進(jìn)出基站1，基站1還可以包括設(shè)置在拖擦件清潔裝置11上的導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，該導(dǎo)向結(jié)構(gòu)用于引導(dǎo)清潔機(jī)器人2相對于拖擦件清潔裝置11運(yùn)動(dòng)以使拖擦件22111進(jìn)出拖擦件清潔裝置11。具體地，如圖4所示，在該實(shí)施例中，基站1包括用作導(dǎo)向結(jié)構(gòu)的導(dǎo)向面116，該導(dǎo)向面116由拖擦件清潔裝置11(具體為清潔槽111的邊沿處)向斜下方傾斜并延伸至地面，這樣該導(dǎo)向面116可以引導(dǎo)清潔機(jī)器人2順著該導(dǎo)向面116爬升至清潔槽111邊沿所在高度，便于拖擦件22111進(jìn)入清潔槽111中。如圖21和圖22所示，該導(dǎo)向面116與前述的清潔機(jī)器人2的頂起機(jī)構(gòu)24配合使用，能夠使清潔機(jī)器人2更方便地進(jìn)出基站1，提高清潔機(jī)器人系統(tǒng)的工作效率。當(dāng)然，導(dǎo)向結(jié)構(gòu)并不局限于該實(shí)施例所示的結(jié)構(gòu)形式，其還可以包括導(dǎo)向板116和/或?qū)蜉?19，這一點(diǎn)之后將在圖24-35所示的第二實(shí)施例以及圖53所示的實(shí)施例中進(jìn)一步進(jìn)行說明。

充電裝置14用于為清潔機(jī)器人2的電池28充電，實(shí)現(xiàn)基站1的充電功能。如圖2-4所示，在該實(shí)施例中，充電裝置114設(shè)置在導(dǎo)向面116上，這樣當(dāng)清潔機(jī)器人2爬上導(dǎo)向面116時(shí)，充電裝置114即可對清潔機(jī)器人2進(jìn)行充電。充電裝置14的充電方式可以有多種，例如，可以為接觸式充電方式，利用設(shè)置在基站1上的充電片141和設(shè)置在清潔機(jī)器人2上的充電觸片252(如圖28及圖29所示)的接觸實(shí)現(xiàn)充電過程；再例如，也可以為無線充電方式，利用設(shè)置在清潔機(jī)器人2的底盤202上的感應(yīng)線圈與設(shè)置于基站1的導(dǎo)向面116上的充電線圈的配合，實(shí)現(xiàn)無線充電。

圖24-35示出了清潔機(jī)器人系統(tǒng)的第二實(shí)施例。

如圖24-35所示，該第二實(shí)施例與第一實(shí)施例基本相同，其中，基站1仍然能夠?yàn)榍鍧崣C(jī)器人2充電和對清潔機(jī)器人2的兩個(gè)拖擦件22111進(jìn)行清洗，且清潔機(jī)器人2的兩個(gè)拖擦件22111仍然能夠繞豎直軸線反向轉(zhuǎn)動(dòng)，每個(gè)拖擦件22111也仍然能夠相對于底盤202進(jìn)行擺動(dòng)，而二者的差別主要在于：一方面，用于驅(qū)動(dòng)兩個(gè)拖擦件22111繞豎直軸線反向轉(zhuǎn)動(dòng)的拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2212的具體結(jié)構(gòu)不同；另一方面，拖擦件22111相對于底盤202進(jìn)行擺動(dòng)的具體實(shí)現(xiàn)方式不同；再一方面，垃圾收集裝置23的具體結(jié)構(gòu)略有不同；又一方面，基站1的基站本體10、第一存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)121、第二存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)131及導(dǎo)向結(jié)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)略有不同。因此，以下著重對這四方面的不同進(jìn)行說明，其他未作說明之處可以參照第一實(shí)施例進(jìn)行理解。在介紹其他實(shí)施例時(shí)，也僅著重介紹其不同之處。

圖27-圖34示出了該第二實(shí)施例中的清潔機(jī)器人2的結(jié)構(gòu)。

如圖28-31所示，在該第二實(shí)施例中，拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2212雖然仍采用蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)向輸出軸22123傳遞轉(zhuǎn)矩，但蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)中的蝸桿電機(jī)不再采用雙頭蝸桿電機(jī)22121，而是采用兩個(gè)單頭蝸桿電機(jī)22121’，每個(gè)單頭蝸桿電機(jī)22121’與蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)蝸輪22122一一對應(yīng)嚙合傳動(dòng)，從而可以利用兩組蝸輪蝸桿旋向不一樣來驅(qū)動(dòng)兩個(gè)拖擦件22111繞豎向布置的輸出軸22123反向旋轉(zhuǎn)，既可以保證清潔機(jī)器人2頭部相對的動(dòng)平衡，又可以改善拖擦效果，同時(shí)還能起到清掃作用，并將垃圾收集到中間，便于垃圾收集裝置23收集。而且，該實(shí)施例采用兩個(gè)電機(jī)，相對于采用一個(gè)電機(jī)的情況，其好處還在于，便于將兩個(gè)電機(jī)分別布置在吸塵裝置的兩側(cè)，可以有效避免因電機(jī)轉(zhuǎn)軸橫穿吸塵裝置而阻擋吸塵裝置的風(fēng)路，能夠提高吸塵裝置風(fēng)路的順暢性，減小吸塵裝置的進(jìn)風(fēng)阻力，增大吸塵裝置的進(jìn)風(fēng)流量，改善吸塵裝置的吸塵效果。

如圖32a-圖32c所示，為了實(shí)現(xiàn)拖擦單元2211與拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2212的可擺動(dòng)連接，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)拖擦單元2211與底盤202的可擺動(dòng)連接，在該第二實(shí)施例中，不再在輸出軸22123與拖擦單元2211之間設(shè)置柔性連接塊2216等柔性連接結(jié)構(gòu)，而是將拖擦單元2211與拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2212之間的配合關(guān)系設(shè)置為間隙套接。具體地，如圖32c所示，在該第二實(shí)施例中，輸出軸22123與壓盤22112之間間隙套接，由于輸出軸22123與壓盤22112之間的間隙使得壓盤22112可以相對于輸出軸22123具有一定的間隙擺動(dòng)角度，而拖擦件22111又設(shè)置于壓盤22112上，因此，這種拖擦單元2211與拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2212之間間隙套接的配合方式，能夠利用間隙活動(dòng)來實(shí)現(xiàn)拖擦單元2211與底盤202的可擺動(dòng)連接，使得拖擦件22111能夠根據(jù)地面的實(shí)際情況來改變自身的擺動(dòng)角度，達(dá)到適應(yīng)地面的目的。

而且，如圖32b所示，在該實(shí)施例中，為了方便拖擦單元2211的拆裝，拖擦單元2211的壓盤22112與拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2212的輸出軸22123之間設(shè)有能夠?qū)⑼喜羻卧?211與拖擦連接結(jié)構(gòu)吸附在一起的磁性吸附件2217。通過設(shè)置磁性吸附件2217，可以避免壓盤22112與輸出軸22123之間的剛性連接，實(shí)現(xiàn)二者的可拆卸連接，并且，利用磁力吸附實(shí)現(xiàn)連接，在需要對拖擦單元2211進(jìn)行拆裝時(shí)，只需一拔一扣即可，非常簡單方便。當(dāng)然，要實(shí)現(xiàn)拖擦單元2211與拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2212之間的可拆卸連接，也可以采用螺紋連接件、卡扣件和鉤掛件等其他方式中的一種或多種。

如圖33和圖34所示，在該第二實(shí)施例中，垃圾收集裝置23雖然仍采用吸塵裝置，且吸塵口236仍然設(shè)置在兩個(gè)拖擦件22111的前方的中部，但相對于前述第一實(shí)施例，過濾結(jié)構(gòu)有所改變，不再采用濾網(wǎng)233，而是替換為海帕紙233’，利用海帕紙233’對氣流中的灰塵進(jìn)行過濾，并相應(yīng)地設(shè)置有用于支撐海帕紙233’的海帕紙支架2331’，并且，在灰塵盒231的盒體2313和盒蓋2314之間設(shè)置有過濾支架238，海帕紙233’設(shè)置在該過濾支架238的外側(cè)，并處于盒體2313與除塵風(fēng)機(jī)234的流體連通的通路上；另外，在盒蓋2314上增設(shè)有把手2315，把手2315通過定位銷2316安裝于盒蓋2314上，便于用戶取出灰塵盒231，及時(shí)清空灰塵盒231中的灰塵。

除了上述幾處主要的不同之外，該第二實(shí)施例中的清潔機(jī)器人2還與第一實(shí)施例存在另外一些不同之處。如圖28所示，在該第二實(shí)施例中，清潔機(jī)器人2的殼體20的結(jié)構(gòu)稍有不同，上殼體201上設(shè)有電池安裝槽，用于安裝電池28，相應(yīng)地，電池安裝槽上蓋設(shè)有上殼封蓋2011，以遮蔽電池安裝槽及其內(nèi)部的電池28，保護(hù)電池28，并保持整體平整美觀，底盤202下部也增設(shè)有下殼封蓋2021，更便于拆裝維修；而且，在碰撞感應(yīng)板25上增設(shè)攝像頭251和充電觸片252，其中攝像頭251用于與激光雷達(dá)26配合，實(shí)現(xiàn)更好的掃描定位和障礙物識(shí)別功能，充電觸片252則用于與基站1上的充電片141接觸，實(shí)現(xiàn)對電池28的充電。

圖25-26示出了該第二實(shí)施例中的基站1的結(jié)構(gòu)。

如圖25和圖26所示，在該第二實(shí)施例中，基站本體10包括支撐架101和支撐架底蓋102，其中，凈液供應(yīng)裝置12和污液收集裝置13設(shè)置在支撐架101的上部并位于支撐架101的左右兩側(cè)，支撐架底蓋102設(shè)置于支撐架101的底部；第一存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)121和第二存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)131均包括箱體1211、箱蓋1212、提手1213和卡扣1214，其中，箱蓋1212蓋設(shè)于箱體1211的頂端開口處，提手1213設(shè)置于箱蓋1212上以方便手提，卡扣1214則設(shè)置于箱體1211和箱蓋1212的連接處，用于實(shí)現(xiàn)箱體1211和箱蓋1212的卡扣連接。

如圖25和圖26所示，在該第二實(shí)施例中，清潔槽111的槽口處設(shè)有刮擋件117，例如可以為一個(gè)刮擋片。該刮擋件117設(shè)置在清潔槽111的槽口處，可以增加清潔槽111的高度，這一方面可以用來防止清潔槽111中的清洗液在拖擦件清潔裝置11對拖擦件22111進(jìn)行清潔的過程中飛濺至清潔槽111之外，使得刮擋件117起到防水欄的作用；另一方面，由于拖擦件22111在進(jìn)入清潔槽11之前，需要先經(jīng)過該刮擋件117，因此，該刮擋件117還可以在拖擦件22111進(jìn)入拖擦件清潔裝置11之前刮除拖擦件22111上的垃圾，防止在地面清潔過程中粘附于拖擦件22111上的垃圾隨拖擦件22111一起進(jìn)入清潔槽111內(nèi)，可以減少清潔槽111中進(jìn)液結(jié)構(gòu)113和排液結(jié)構(gòu)114的堵塞。其中，刮擋件117可以為柔性件或剛性件，優(yōu)選地，刮擋件117采用柔性件，例如采用橡膠刮片，這一方面便于拖擦件22111在進(jìn)入清潔槽111時(shí)壓在刮擋件117上，增強(qiáng)刮擋件117的刮擋作用，另一方面也可以減少刮擋片117對拖擦件22111的刮損，再一方面，采用柔性件作為刮擋件117時(shí)，當(dāng)拖擦件22111完全進(jìn)入清潔槽111內(nèi)之后，刮擋件117可以自動(dòng)回復(fù)至原狀，仍然起到防止清洗液外濺的作用。當(dāng)然，刮擋件117也可以不設(shè)置在清潔槽111的槽口處，例如還可以設(shè)置在導(dǎo)向面116上，只要其能夠起到防止清洗液外濺和/或預(yù)先刮除垃圾的作用即可。

而且，由圖35可知，為了進(jìn)一步方便清潔機(jī)器人2進(jìn)入基站1，在該第二實(shí)施例中，基站1的導(dǎo)向結(jié)構(gòu)還包括設(shè)置在拖擦件清潔裝置11側(cè)方的導(dǎo)向板115，優(yōu)選沿著導(dǎo)向面116的傾斜方向延伸至導(dǎo)向面116的底部。該導(dǎo)向板115可以與導(dǎo)向面116一起引導(dǎo)清潔機(jī)器人2的拖擦件22111更準(zhǔn)確快速地進(jìn)入基站1的拖擦件清潔裝置11中。如圖35所示，兩個(gè)拖擦件22111的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反，在進(jìn)入基站1時(shí)，若其中一個(gè)拖擦件22111碰觸到導(dǎo)向板115，可以利用拖擦件22111與導(dǎo)向板115的摩擦力f來糾正路線偏差，牽引清潔機(jī)器人2沿正確軌道進(jìn)入基站1，可見，該導(dǎo)向板115還能夠起到糾正清潔機(jī)器人2進(jìn)出路線偏差的作用。

此外，方便清潔機(jī)器人2進(jìn)入基站1的方式，除了可以如第一實(shí)施例和第二實(shí)施例所示的通過頂起機(jī)構(gòu)24與基站1的導(dǎo)向結(jié)構(gòu)的配合來實(shí)現(xiàn)之外，當(dāng)然也可以選擇不設(shè)置頂起機(jī)構(gòu)24，而使清潔機(jī)器人2只在導(dǎo)向結(jié)構(gòu)的導(dǎo)向作用下進(jìn)入基站。如圖53所示，基站1的導(dǎo)向結(jié)構(gòu)可以不僅包括前述的導(dǎo)向面116，還包括導(dǎo)向輪119，導(dǎo)向輪119設(shè)置在導(dǎo)向面116上并向上凸出，在這種情況下，清潔機(jī)器人2在進(jìn)入基站1時(shí)，可以先在導(dǎo)向面116的引導(dǎo)作用下依靠自身的行走驅(qū)動(dòng)力爬升至導(dǎo)向輪119所在高度，然后在導(dǎo)向輪119的作用下，使清潔機(jī)器人2的前端翹起，直至拖擦單元2211越過導(dǎo)向輪119進(jìn)入清潔槽111中，完成進(jìn)入過程，而當(dāng)拖擦件22111清潔完畢需要退出基站1時(shí)，清潔機(jī)器人2反向運(yùn)動(dòng)，同樣可以在導(dǎo)向輪119和導(dǎo)向面116的作用下順利完成退出過程。并且，為了避免向上凸出的導(dǎo)向輪119在清潔過程中對拖擦件22111與清潔表面的接觸產(chǎn)生干涉，由圖53可知，還可以在清潔機(jī)器人2上設(shè)置與導(dǎo)向輪119適配的避讓槽203，拖擦單元2211越過導(dǎo)向輪119進(jìn)入清潔槽111中后，導(dǎo)向輪119恰好嵌入避讓槽203中，從而可以使拖擦件22111與清潔表面緊密接觸，保證清潔效果。

圖37示出了前述第一實(shí)施例和第二實(shí)施例的進(jìn)一步改進(jìn)實(shí)施例。

如圖37所示，與前述第一實(shí)施例和第二實(shí)施例的主要不同在于，該實(shí)施例的清潔機(jī)器人2，其拖擦裝置221還包括設(shè)置于拖擦單元2211后方的刮擋結(jié)構(gòu)2219，該刮擋結(jié)構(gòu)2219可以對由拖擦單元221上掉落的垃圾和/或污水進(jìn)行刮擋，從而可以防止垃圾和/或污水殘留于被拖擦單元2211所拖擦過的地面上，實(shí)現(xiàn)二次清潔。該刮擋結(jié)構(gòu)2219可以為刮片或布條等，優(yōu)選為柔性件，以減少對地面的刮損。當(dāng)然，刮擋結(jié)構(gòu)2219并不局限于第一實(shí)施例和第二實(shí)施例所示的清潔機(jī)器人2，對于本發(fā)明的其他清潔機(jī)器人2也適用。

圖38-41示出了清潔機(jī)器人系統(tǒng)的第三實(shí)施例。

如圖38-41可知，該第三實(shí)施例與前述兩個(gè)實(shí)施例的差別主要在于，該實(shí)施例的清潔機(jī)器人2，其拖擦裝置221只包括一個(gè)拖擦單元2211，相應(yīng)地，該實(shí)施例的基站1的拖擦件清潔裝置11也只包括一個(gè)清潔槽111，且為了使結(jié)構(gòu)更加緊湊，基站1的凈液供應(yīng)裝置12和污液收集裝置13改為上下疊放布置。該實(shí)施例的清潔機(jī)器人2和基站1的規(guī)格均較小，更能適應(yīng)小戶型家庭的使用。

由圖41可知，在該第三實(shí)施例中，拖擦單元2211仍然相對于底盤202繞豎直軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，且為了實(shí)現(xiàn)拖擦單元2211繞豎直軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖40所示，該實(shí)施例的拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2212，其仍采用蝸桿電機(jī)來輸出轉(zhuǎn)矩，但不同之處在于，該實(shí)施例的蝸桿電機(jī)只包括一個(gè)單頭蝸桿電機(jī)22121’和一個(gè)蝸輪22122，利用該單頭蝸桿電機(jī)22121’和該蝸輪22122的嚙合來驅(qū)動(dòng)拖擦單元2211繞豎直軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對地面更有效地清潔。

基于這種單拖擦單元2211的地面清潔裝置22，為了實(shí)現(xiàn)充分地垃圾收集，如圖41所示，在該實(shí)施例中，垃圾收集裝置23的吸塵口236設(shè)置于拖擦單元2211的邊緣外側(cè)。由于垃圾會(huì)沿著拖擦件2211的邊沿被聚集至旋轉(zhuǎn)的拖擦單元2211的外側(cè)，因此，這種設(shè)置方式，使得作為收集口的吸塵口236處于拖擦單元2211對垃圾的聚集路徑上，從而便于將垃圾收集至灰塵盒231中。進(jìn)一步地，該實(shí)施例還在殼體20的一側(cè)側(cè)壁上增設(shè)有垃圾阻擋件237，且吸塵口236設(shè)置在拖擦單元2211的邊緣與該垃圾阻擋件237之間，這樣可以利用該垃圾阻擋件237對垃圾的阻擋作用，將垃圾進(jìn)一步聚集到一個(gè)較小的區(qū)域，實(shí)現(xiàn)更有效地收集。

在上述三個(gè)實(shí)施例中，清潔槽111和凸起結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)基本相同，其中，清潔槽111為截面為圓形的深槽，凸起結(jié)構(gòu)包括呈輻射狀排布的多個(gè)曲線凸起部。但需要說明的是，在本發(fā)明中，清潔槽111和凸起結(jié)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)并不局限于這三個(gè)實(shí)施例所示的具體結(jié)構(gòu)，以圖48和圖49所示的變型例為例，清潔槽111還可以設(shè)置為清潔盤，即呈截面為長方形的淺盤結(jié)構(gòu)，而凸起部112還可以為直線凸起部或折線凸起部，即凸起部112的橫截面的延伸路徑為直線或折線，另外，多個(gè)凸起部112的排布方式也可以采用除輻射狀之外的其他方式，例如陣列狀，陣列狀可以為直線陣列狀(即矩陣狀)、圓形陣列狀或者環(huán)形陣列狀等，其中直線陣列狀尤其適用于拖擦件22111與拖擦件清潔裝置11相對水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)的情況，可以將拖擦件22111清洗得更為干凈。另外，每個(gè)清潔槽111中，各個(gè)凸起部112的形狀也可以不同，即多個(gè)凸起部112中，可以包括曲線凸起部、直線凸起部和折線凸起部的任意組合；類似地，每個(gè)清潔槽111中凸起部112的排布方式也可以采用輻射狀和陣列狀等多種排布方式的任意組合；且不同清潔槽111中的凸起部112的形狀和排布方式可以相同或不同。

另外，在另一實(shí)施例中，凸起部112包括了設(shè)置在清潔槽111底部的底部凸起1121及形成在清潔槽111內(nèi)側(cè)面的側(cè)部凸起1122。在所述拖擦件清潔裝置11對所述拖擦件22111進(jìn)行清潔時(shí)，所述底部凸起1121與所述拖擦件22111的底面相對轉(zhuǎn)動(dòng)并摩擦擠壓式接觸，所述側(cè)部凸起1122與所述拖擦件22111的側(cè)面相對轉(zhuǎn)動(dòng)并摩擦擠壓式接觸。以此，通過底部凸起1121清潔拖擦件22111的底面，通過側(cè)部凸起1122可以清潔拖擦件22111的側(cè)面。

當(dāng)然，清潔拖擦件22111的側(cè)面還可以有其它方式。例如，將兩個(gè)拖擦件22111設(shè)置為邊緣接觸，這樣，兩個(gè)拖擦件22111以相同的方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，兩個(gè)拖擦件22111在中間接觸的位置相對運(yùn)動(dòng)，相互摩擦進(jìn)行側(cè)面的清潔。

另外，在上述三個(gè)實(shí)施例中，污液收集裝置13均是通過第二動(dòng)力裝置的抽吸作用實(shí)現(xiàn)對臟污清洗液的收集的。但在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，也可以不設(shè)置第二動(dòng)力裝置，而是如圖54和圖55所示，直接將第二存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)131設(shè)置于清潔槽111的下方，并使第二存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)131與清潔槽111流體連通，這種情況下，臟污清洗液會(huì)在重力作用下自動(dòng)由清潔槽111流入第二存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)111中，簡單方便，成本較低。

而且，為了實(shí)現(xiàn)對拖擦件22111更好的清潔效果，并滿足用戶更多樣的使用需求及更高品質(zhì)的生活質(zhì)量追求，本發(fā)明的凈液供應(yīng)裝置12還可以包括輔材供應(yīng)裝置，用于提供清洗拖擦件22111所需的消毒液、芳香劑和用于打蠟的蠟層等輔助材料，該輔材供應(yīng)裝置可以直接將輔助材料提供至清潔槽111中；也可以將輔助材料提供至第一存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)121中，使輔助材料先與清洗液混合，再一同在第一動(dòng)力裝置的驅(qū)動(dòng)作用下流向清潔槽111中。

需要說明的是，在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，還可以省略凈液供應(yīng)裝置12和/或污液收集裝置13，而直接將基站1設(shè)置于安裝有自來水管道和/或排水管道的位置附近，這樣基站1可以直接利用自來水管道所供給的自來水來清洗拖擦件22111，而清洗后的污水也可以直接通過排水管道排走，由于可以減少凈液供應(yīng)裝置12和/或污液收集裝置13，因此，這種方式可以使基站1的結(jié)構(gòu)更加簡單，成本也更低。

另外，雖然上述三個(gè)實(shí)施例中用于驅(qū)動(dòng)拖擦單元2211相對于底盤202進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2212均采用蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)向兩個(gè)輸出軸22123傳遞方向相反的轉(zhuǎn)矩，但實(shí)際上，在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，還可以采用齒輪機(jī)構(gòu)來向兩個(gè)輸出軸22123傳遞方向相反的轉(zhuǎn)矩。而且，正如在第一實(shí)施例中所說明的，為了解決現(xiàn)有清潔機(jī)器人2拖擦效果較差的問題，拖擦單元2211除了可以像上述三個(gè)實(shí)施例一樣設(shè)置為相對于底盤202繞豎直軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，還可以設(shè)置為繞水平軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。圖42和圖43即示出了基于繞水平軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的拖擦單元2211的第四實(shí)施例的清潔機(jī)器人系統(tǒng)。

如圖42所示，在該第四實(shí)施例中，清潔機(jī)器人2的拖擦單元2211包括能夠水平轉(zhuǎn)動(dòng)的滾筒和設(shè)置于滾筒外表面上的拖擦件22111，該拖擦單元2211在拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2212的驅(qū)動(dòng)作用下，繞水平軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。由于這樣也可以增加拖擦件22111與地面之間的相對運(yùn)動(dòng)，增大拖擦力度，增多拖擦次數(shù)，并同時(shí)起到拖擦和清掃作用，因此，也能夠有效改善拖擦件22111的拖擦效果。

針對該實(shí)施例的清潔機(jī)器人2，該實(shí)施例還提供了一種不同于前述三個(gè)實(shí)施例的基站1。如圖43所示，該實(shí)施例的基站1，其拖擦件清潔裝置11的清潔槽111中設(shè)有清潔滾輪118，并利用該清潔滾輪118實(shí)現(xiàn)對拖擦件22111的清潔。在清潔拖擦件22111的過程中，拖擦件22111擠壓于清潔滾輪118上，被清潔滾輪118支撐，然后利用清潔滾輪118與拖擦件22111的相對轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對拖擦件22111的清潔。其中，清潔滾輪118與拖擦件22111的相對轉(zhuǎn)動(dòng)，既可以是拖擦件22111主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，也可以是清潔滾輪118主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，或者二者均主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)但轉(zhuǎn)動(dòng)方向和/或轉(zhuǎn)速大小不同，其中優(yōu)選拖擦件22111主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，其原因在于：拖擦件22111的主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)利用清潔機(jī)器人2自身的拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2212即可實(shí)現(xiàn)，而無需再在基站1上設(shè)置驅(qū)動(dòng)清潔滾輪118的機(jī)構(gòu)，因此，可以使基站1的結(jié)構(gòu)較為簡單，成本較低，而且，拖擦件22111主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)還可以起到一定的甩干作用，可以使拖擦件22111在清潔完成之后保持較合適的濕度。當(dāng)然，具有清潔滾輪118的拖擦件清潔裝置11也同樣適用于本發(fā)明的其他實(shí)施例。

此外，為了進(jìn)一步改善清潔機(jī)器人2的清潔效果，在該第四實(shí)施例中，還可以在地面清潔裝置22上進(jìn)一步設(shè)置垃圾刮除件，利用該垃圾刮除件刮除粘附于地面清潔裝置22上的垃圾。其中，垃圾刮除件可以為刮片2312，也可以為滾刷2312’，圖44和圖45分別示出了對應(yīng)的兩種清潔機(jī)器人2的結(jié)構(gòu)。

在如圖44所示的清潔機(jī)器人2中，垃圾刮除件采用刮片2312，該刮片2312設(shè)置在清潔機(jī)器人2的殼體20上，并能夠與旋轉(zhuǎn)的拖擦件22111接觸，這樣在拖擦件22111旋轉(zhuǎn)清潔地面的過程中，拖擦件22111每與刮片2312接觸一次，刮片2312就會(huì)將粘附于拖擦件22111上的垃圾刮擋下來，從而能夠使拖擦件22111保持干凈，確保地面清潔質(zhì)量。

在圖45所示的清潔機(jī)器人2中，垃圾刮除件采用滾刷2312’，該滾刷2312’設(shè)置在殼體20上，并與拖擦件22111同向旋轉(zhuǎn)，利用滾刷2312’與拖擦件22111的同向接觸摩擦，也能夠?qū)⑼喜良?2111上的垃圾刮擋下來，并且，在這種方式中，滾刷2312’的旋轉(zhuǎn)也能夠進(jìn)一步起到將垃圾拋向垃圾收集裝置23的作用，從而更便于垃圾收集。

而且，結(jié)合圖44和圖45還可以得知，在這兩種清潔機(jī)器人2中，垃圾收集裝置23均還包括擋板2311，該擋板2311由垃圾收集裝置23的收集口(吸塵口236)向下傾斜并延伸至地面?；诖?，該擋板2311能夠?qū)奂疗渌谖恢玫睦M(jìn)行阻擋，防止被地面清潔裝置22清潔出的垃圾擴(kuò)散至收集口能夠收集的范圍之外，從而更便于垃圾收集裝置23進(jìn)行收集，并防止垃圾對清潔過的地面造成二次污染。特別是，當(dāng)拖擦件22111相對于該清潔機(jī)器人2的底盤202繞豎直軸線轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行清潔作業(yè)時(shí)，該擋板2311能夠避免匯聚的垃圾被拖擦件22111帶離收集口。而且，該擋板2311與前述垃圾刮除件配合，更有助于垃圾收集裝置23實(shí)現(xiàn)充分的垃圾收集。當(dāng)然，圖44和圖45所示的垃圾刮除件和擋板2311也均適用于本發(fā)明的其他實(shí)施例。

另外，前述各實(shí)施例均是以拖擦單元2211相對于底盤202轉(zhuǎn)動(dòng)為例對本發(fā)明進(jìn)行說明，但實(shí)際上，為了通過增加拖擦件22111與地面的相對運(yùn)動(dòng)來改善拖擦裝置221的拖擦效果，本發(fā)明的拖擦單元2211還可以設(shè)置為能夠相對于底盤202進(jìn)行水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)，也即，拖擦單元2211不僅可以通過相對于地面進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)來改善拖擦效果，還可以通過相對于地面進(jìn)行水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)來改善拖擦效果。在圖46和圖47所示的實(shí)施例中，拖擦單元2211均相對于底盤202能夠水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)，在這種情況下，拖擦件22111對地面進(jìn)行推式清潔，通過對地面的往復(fù)拖擦來清除污漬或垃圾，類似于手動(dòng)拖擦方式，可以減少垃圾在拖擦裝置2211后部的遺留?；谶@種拖擦單元2211能夠水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)的清潔機(jī)器人2，可以更方便地與基站1配合，使拖擦件清潔裝置11在與拖擦件22111相對移動(dòng)過程中實(shí)現(xiàn)對拖擦件22111的清潔。并且，在本發(fā)明中，清潔機(jī)器人2的拖擦單元2211可以設(shè)置為既能夠相對于底盤202轉(zhuǎn)動(dòng)，又能夠相對于底盤202水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)，并在地面清潔過程中，優(yōu)選先進(jìn)行旋轉(zhuǎn)拖擦，再進(jìn)行推式拖擦，這樣可以綜合旋轉(zhuǎn)式拖擦方式和推式拖擦方式的優(yōu)點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)更有效的地面清潔。

此外，在前述各實(shí)施例中，地面清潔裝置22均只包括拖擦裝置221，但實(shí)際上，在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，地面清潔裝置21同時(shí)還可以包括用于清掃地面垃圾的清掃裝置222，以使得清潔機(jī)器人2能夠同時(shí)利用拖擦裝置221和專門的清掃裝置222對地面進(jìn)行清潔，獲得更干凈的地面清潔效果。當(dāng)設(shè)有專門的清掃裝置222時(shí)，清掃裝置222可以設(shè)置在拖擦裝置221的前方和/或后方，其中優(yōu)選設(shè)置在拖擦裝置221的前方，以便于實(shí)現(xiàn)“先掃后拖”的清潔模式，利用清掃裝置222先將大部分垃圾(灰塵及較大顆粒物)清掃干凈，再由拖擦裝置221對剩余的較難清掃的垃圾(如頑固污漬)等進(jìn)一步地清潔，提高地面清潔質(zhì)量。圖47即示出了其中的一個(gè)實(shí)施例。如圖47所示，在該實(shí)施例中，地面清潔裝置22包括水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)的拖擦單元2211以及設(shè)置在拖擦單元2211前方并用作清掃裝置222的邊刷2221，吸塵口236設(shè)置在拖擦單元2211與邊刷2221之間，三者配合，對地面進(jìn)行清潔。本領(lǐng)域技術(shù)人員不難理解，清掃裝置222不限于邊刷2221，且各種清掃裝置222可以與各種拖擦單元2211配合使用。

而且，作為上述各實(shí)施例的進(jìn)一步改進(jìn)，還可以在上述拖擦單元2211的拖擦件22111的邊沿設(shè)置清掃件(例如刷毛或毛刷)，這樣可以使得拖擦單元2211自身即成為掃拖一體結(jié)構(gòu)，兼具掃拖功能，即使不再額外設(shè)置專門的清掃裝置222，拖擦單元2211自身也能夠?qū)⒗?尤其是毛發(fā)等垃圾)更充分地聚集起來，實(shí)現(xiàn)更好的清潔效果；并且，設(shè)置在拖擦件22111邊沿的清掃件，還可以在拖擦單元2211清潔地面邊沿的時(shí)候緊貼地面邊沿，有效擴(kuò)大拖擦裝置221的清潔范圍，使得清潔機(jī)器人2能夠更有效地完成對室內(nèi)角落的清潔。

另外，雖然前述各實(shí)施例中拖擦單元2211相對于底盤202的擺動(dòng)均是通過拖擦單元2211與拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2212的可擺動(dòng)連接實(shí)現(xiàn)的，但實(shí)際上，實(shí)現(xiàn)方式并不局限于此，例如，還可以通過將拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2212可擺動(dòng)連接地連接于底盤202上來實(shí)現(xiàn)拖擦單元2211的擺動(dòng)，此時(shí)拖擦單元2211與拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2212非擺動(dòng)連接(例如二者固定連接)，實(shí)際上，當(dāng)拖擦單元2211與底盤202通過拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2212連接時(shí)，拖擦單元2211可擺動(dòng)地連接于拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2212上，和/或，拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2212可擺動(dòng)地連接于底盤202上，均可以實(shí)現(xiàn)拖擦單元2211相對于底盤202的擺動(dòng)；再例如，當(dāng)拖擦單元2211相對于底盤202不進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)和/或水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2212可以被替換為非驅(qū)動(dòng)式的連接拖擦單元2211與底盤202的拖擦連接結(jié)構(gòu)，這時(shí)要實(shí)現(xiàn)拖擦單元2211相對于底盤202的擺動(dòng)，則可以將拖擦單元2211可擺動(dòng)地連接于該非驅(qū)動(dòng)式的拖擦連接結(jié)構(gòu)上，和/或，將該非驅(qū)動(dòng)式拖擦連接結(jié)構(gòu)可擺動(dòng)地連接于底盤202上。

可見，在本發(fā)明中，連接拖擦單元2211與底盤202的拖擦連接結(jié)構(gòu)，既可以為驅(qū)動(dòng)式的拖擦連接結(jié)構(gòu)(例如前述各實(shí)施例中的拖擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2212)，也可以是非驅(qū)動(dòng)式的拖擦連接結(jié)構(gòu)(例如連接于拖擦單元2211與底盤202之間的連接軸)；而無論拖擦單元2211與底盤202基于哪種拖擦連接結(jié)構(gòu)連接，拖擦單元2211均可以通過拖擦連接結(jié)構(gòu)與底盤202可擺動(dòng)連接，只要將拖擦單元2211可擺動(dòng)地連接于拖擦連接結(jié)構(gòu)上，和/或，將拖擦連接結(jié)構(gòu)可擺動(dòng)地連接于底盤202上即可。

還需要說明的是，在本發(fā)明中，垃圾收集裝置23除了可以采用上述各實(shí)施例所示的吸塵裝置之外，也可以采用其他結(jié)構(gòu)形式，例如，可以不設(shè)置除塵風(fēng)機(jī)234和風(fēng)機(jī)導(dǎo)管235等，使得垃圾僅在自身慣性作用下以及地面清潔裝置22的聚集作用下，從收集口進(jìn)入垃圾收集裝置23的內(nèi)部，在這種情況下，垃圾收集裝置23并不對垃圾施加進(jìn)一步地作用，垃圾收集裝置23僅相當(dāng)于簸箕使用。

以上所述僅為本發(fā)明的示例性實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。