本發(fā)明屬于環(huán)保機(jī)械領(lǐng)域，特別是掃地機(jī)器人的專用上樓裝置。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的掃地機(jī)器人體積小，可以進(jìn)入千家萬戶清掃地板，由于其高度矮，體積小，可以進(jìn)入柜下、沙發(fā)下邊去清掃垃圾。但都不能上樓梯、下樓梯?，F(xiàn)在躍層式、錯層式套房都有梯步。一臺掃地機(jī)器人只能在同一層面的幾個房間清掃作業(yè)，只能在樓上，或樓下清掃，不能對樓上樓下全部房間清掃。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了克服現(xiàn)有掃地機(jī)器人的不足，使掃地機(jī)器人能夠上、下樓梯，能對樓上、樓下各房間都進(jìn)行清掃。

本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的：掃地機(jī)器人的專用上樓裝置，是一種與掃地機(jī)器人配套用于上、下樓梯的裝置。上樓裝置包括機(jī)架、底板結(jié)構(gòu)、行走輪、行走電機(jī)、收卷電機(jī)、絞輪、拉繩、控制系統(tǒng)。機(jī)架包括上框架、腳架、攔板；上框架后方連接有攔板。四個腳架固定在上框架四個角上。前方兩個腳架下端之間鉸連有底板結(jié)構(gòu)。底板結(jié)構(gòu)由底板、底板前方和兩邊固定的擋板組成。上框架側(cè)邊安裝有收卷電機(jī)，收卷電機(jī)上安裝有絞輪。拉繩一端與絞輪連接，另一端與底板側(cè)邊上的擋板連接。底板結(jié)構(gòu)繞前方的鉸鏈向下轉(zhuǎn)動著地時，攔板下端與底板之間距離增大，掃地機(jī)器人可以順利從攔板下方爬到底板上；當(dāng)?shù)装褰Y(jié)構(gòu)后端被絞輪轉(zhuǎn)動帶動拉繩拉動上轉(zhuǎn)到位時，掃地機(jī)器人上方高于攔板下方，攔板就攔住掃地機(jī)器人。上樓裝置與掃地機(jī)器人之間有無線聯(lián)系功能。上樓裝置有導(dǎo)航功能。每個腳架下端安裝有行走電機(jī)和行走輪。掃地機(jī)器人要上、下樓梯時，收卷電機(jī)帶動絞輪反轉(zhuǎn)，放下拉繩，底板結(jié)構(gòu)繞前端的鉸鏈轉(zhuǎn)動，底板后方隨即落下著地，掃地機(jī)器人經(jīng)底板后面爬到底板上到位，然后收卷電機(jī)正轉(zhuǎn)，拉繩拉起底板結(jié)構(gòu)，底板被后方腳架上的限位塊擋住，上框架后方的攔板擋住掃地機(jī)器人，上樓裝置承載掃地機(jī)器人上、下樓梯完成后，放下底板結(jié)構(gòu)，掃地機(jī)器人從底板上爬到地面上。掃地機(jī)器人的控制系統(tǒng)中有自動爬上底板、爬下底板的功能。上框架后方腳架上設(shè)置有限位塊，可以擋住底板側(cè)邊上的擋板。底板前方和兩邊的擋板可以做成欄桿結(jié)構(gòu)。行走輪采用三角輪結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明是對現(xiàn)有掃地機(jī)器人配套的一付專用上樓裝置，以下簡稱上樓裝置。掃地機(jī)器人以下簡稱機(jī)器人。上樓裝置的機(jī)架由上框架、腳架、攔板組成，四個腳架固定在上框架四個角上，上框架后方連接有攔板。前方兩個腳架下端之間鉸連有底板，底板可以繞其鉸鏈上下轉(zhuǎn)動。底板前方和兩邊固定有擋板。上框架側(cè)邊安裝有收卷電機(jī)和絞輪，拉繩一端與絞輪連接，另一端與底板側(cè)邊上的擋板連接。收卷電機(jī)正、反轉(zhuǎn)即帶動絞輪拉繩使底板結(jié)構(gòu)上轉(zhuǎn)、下轉(zhuǎn)。

每個腳架下端安裝有爬行機(jī)構(gòu)。爬行機(jī)構(gòu)是現(xiàn)有技術(shù)。爬行機(jī)構(gòu)由行走電機(jī)和行走輪組成。行走輪是三角輪結(jié)構(gòu)，可以方便上下樓梯。

機(jī)器人要上、下樓梯時，收卷電機(jī)帶動絞輪反轉(zhuǎn)，放下拉繩，底板結(jié)構(gòu)繞前端的鉸鏈向下轉(zhuǎn)動，底板后方著地，攔板與底板后端之間距離增大，機(jī)器人經(jīng)底板后面爬到底板上到位。然后收卷電機(jī)正轉(zhuǎn)，拉繩拉底板結(jié)構(gòu)上轉(zhuǎn)，底板被后方腳架上的限位塊擋住。攔板與底板后端距離變小。上框架后方的攔板就擋住機(jī)器人，使機(jī)器人在上樓中底板傾斜時不會掉下來。上樓裝置承載掃地機(jī)器人上、下樓梯完成后，放下底板結(jié)構(gòu)，機(jī)器人從底板上爬到地面上。

本發(fā)明的優(yōu)點在于：1、底板結(jié)構(gòu)前端下方鉸連在機(jī)架前端兩個腳架下方，底板結(jié)構(gòu)可以繞鉸鏈上、下轉(zhuǎn)動。當(dāng)?shù)装褰Y(jié)構(gòu)上的絞輪拉繩放松，底板后端著地，掃地機(jī)器人可以自動從地板上爬到底板上。上、下樓結(jié)束后，掃地機(jī)器人又可以自動從底板上爬到地板上。絞輪拉繩把底板結(jié)構(gòu)后端上提升高，機(jī)架可以隨爬行機(jī)構(gòu)上、下樓。2、機(jī)架的上框架后端上方設(shè)置有攔板，當(dāng)?shù)装褰Y(jié)構(gòu)落下著地時，底板后端與攔板之間距離增大，掃地機(jī)器人可以從攔板下邊空間爬上底板，并爬行到位。當(dāng)?shù)装褰Y(jié)構(gòu)后端向上轉(zhuǎn)動升高，攔板下邊與底板后端之間距離減小，攔板就擋住掃地機(jī)器人，在上樓時不會滑下來。3、掃地機(jī)器人爬樓裝置重量輕、體積小、占用房間空間小，制造成本低。4、掃地機(jī)器人配套了上樓裝置后，可以清掃樓上、樓下房間地面，解決了以往掃地機(jī)器人不能上、下樓梯的難題。

附圖說明

圖1是機(jī)器人的專用上樓裝置的整體結(jié)構(gòu)圖。

圖2是機(jī)器人正在爬進(jìn)上樓裝置情況圖。

圖3是上樓裝置上樓梯過程圖。

附圖中：膠套1、行走輪2、行走電機(jī)3、腳架4、擋板5、上框架6、機(jī)器人7、收卷電機(jī)8、絞輪9、攔板10、限位塊11、底板12、拉繩13、樓梯14。

具體實施方式

圖1中，是機(jī)器人的專用上樓裝置的整體結(jié)構(gòu)圖，也是機(jī)器人進(jìn)入底板后情況圖。上樓裝置主要由機(jī)架、底板結(jié)構(gòu)、行走輪2、行走電機(jī)3、收卷電機(jī)8、絞輪9、拉繩13、控制系統(tǒng)組成。機(jī)架由上框架6、腳架4、攔板10組成。上框架6四個角上連接有腳架4，上框架后方連接有攔板10。底板結(jié)構(gòu)由底板12、固定在底板前方和兩側(cè)邊的擋板5組成。底板結(jié)構(gòu)鉸連在機(jī)架前方的兩個腳架4之間，可以繞鉸鏈上、下轉(zhuǎn)動。每個腳架4下方安裝有行走電機(jī)3，行走輪2安裝在行走電機(jī)3上。行走輪2是三角輪結(jié)構(gòu)，可以方便上、下樓梯。行走輪的三角輪外端設(shè)置有膠套1，避免行走輪打滑和損傷地板。上框架側(cè)邊安裝有收卷電機(jī)8和絞輪9，絞輪9與擋板5中間連接有拉繩13。收卷電機(jī)轉(zhuǎn)動即帶動絞輪轉(zhuǎn)動，使拉繩收卷或放松，即使底板結(jié)構(gòu)上轉(zhuǎn)、下轉(zhuǎn)。機(jī)架后方的腳架上設(shè)置有限位塊11，可以擋住上轉(zhuǎn)的擋板限位。圖1中，機(jī)器人7已經(jīng)在底板12上，后方被攔板10擋住，兩邊和前邊被擋板5擋住。

圖2中，是機(jī)器人正在進(jìn)入上樓裝置情況圖。機(jī)器人7要進(jìn)入上樓裝置時，收卷電機(jī)8帶動絞輪9反轉(zhuǎn)，拉繩13放松，底板12向下轉(zhuǎn)動著地。這時，底板與上框架后方的攔板下方距離增大，掃地機(jī)器人上方低于攔板下方。機(jī)器人經(jīng)過底板后方爬上底板到位后，收卷電機(jī)正轉(zhuǎn)，絞輪轉(zhuǎn)動拉緊拉繩使底板結(jié)構(gòu)上轉(zhuǎn)。這時，底板與攔板下方之間的距離減小，機(jī)器人后方即被攔板擋住。底板側(cè)邊的擋板被上框架后方的腳架上的限位塊11擋住限位。如圖1所示。

圖3中，是上樓裝置上樓梯過程圖。機(jī)器人要上樓梯14時，先給上樓裝置發(fā)出一個信號，上樓裝置收到信號后即與機(jī)器人都在樓梯下面會合。然后，如圖2所述，底板下轉(zhuǎn)，掃地機(jī)器人進(jìn)入底板上，底板上轉(zhuǎn)到位。機(jī)器人后方被擋住。行走電機(jī)即帶動行走輪向上爬樓梯。行走輪2是三角輪結(jié)構(gòu)。三角輪式結(jié)構(gòu)是現(xiàn)有技術(shù)，可方便爬上樓梯。爬上樓梯后，底板下轉(zhuǎn)，機(jī)器人從底板爬到地板上，即可進(jìn)行清掃。要下樓時，機(jī)器人進(jìn)入上樓裝置，上樓裝置帶著機(jī)器人爬下樓梯即可。

底板上的擋板和上框架后方的攔板都可以采用欄桿結(jié)構(gòu)，不用做成整體一塊。

上樓裝置與機(jī)器人之間有無線聯(lián)系的功能。上樓裝置有自動導(dǎo)航功能，即從樓梯到指定停放點之間路線的識別功能。機(jī)器人有自動爬上、爬下底板的功能。