本實用新型涉及掃地機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種防空轉(zhuǎn)掃地機器人。

背景技術(shù)：

掃地機器人，又稱自動打掃機、智能吸塵、機器人吸塵器等，是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動在房間內(nèi)行走并完成地板清理工作。一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能，解放了用戶的雙手，極大的提高了用戶的生活舒適度。

然而，目前此類機械結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)向式全自動機器人吸塵器，只能通過檢測馬達過流來保護電路，而當(dāng)工作過程中被物體卡住，此時方向輪盤就一直轉(zhuǎn)動，由于方向輪盤正常轉(zhuǎn)動，馬達沒有堵轉(zhuǎn)故無法檢測判定，從而無法通過現(xiàn)有的檢測馬達過流來保護電路。

因而現(xiàn)有技術(shù)還有待改進和提高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，本實用新型的目的在于提供一種防空轉(zhuǎn)掃地機器人，能快速檢測掃地機器人在工作中被物體卡住而在原地空轉(zhuǎn)的情況，并及時輸出停機指令控制其停止工作，提高了掃地機器人工作的安全性。

為了達到上述目的，本實用新型采取了以下技術(shù)方案：

一種防空轉(zhuǎn)掃地機器人，包括掃地機器人本體，其中，所述掃地機器人本體的底盤的中心軸上成對設(shè)置有用于驅(qū)動掃地機器人本體行走的轉(zhuǎn)動輪；所述底盤的中心處設(shè)置有用于控制掃地機器人行走方向的方向輪組件；所述方向輪組件與轉(zhuǎn)動輪聯(lián)接，所述轉(zhuǎn)動輪位于方向輪組件的兩側(cè)；所述方向輪組件上設(shè)置有至少一個磁鐵，所述磁鐵的上方設(shè)置有用于感應(yīng)方向輪組件轉(zhuǎn)動狀態(tài)的霍爾傳感器；所述底盤上還設(shè)置有用于根據(jù)方向輪組件轉(zhuǎn)動狀態(tài)輸出停機指令的停機控制裝置，所述停機控制裝置與霍爾傳感器電連接。

所述的防空轉(zhuǎn)掃地機器人中，所述方向輪組件包括方向輪支架和方向輪盤，所述方向輪盤與方向輪支架聯(lián)接，所述方向輪支架的兩側(cè)與轉(zhuǎn)動輪聯(lián)接。

所述的防空轉(zhuǎn)掃地機器人中，所述磁鐵的數(shù)量為兩個，且分別設(shè)置在方向輪支架的兩側(cè)。

所述的防空轉(zhuǎn)掃地機器人中，所述停機控制裝置包括MCU，霍爾傳感器在感應(yīng)到方向輪盤持續(xù)轉(zhuǎn)動時輸出空轉(zhuǎn)信號至MCU，MCU根據(jù)所述空轉(zhuǎn)信號輸出停機指令控制掃地機器人本體停止工作。

所述的防空轉(zhuǎn)掃地機器人中，所述停機控制裝置還包括第一電容、第二電容、第三電容、第一電阻、第二電阻、第三電阻、第四電阻和三極管，所述第一電容的一端連接MCU的VSS端和地，所述第一電容的另一端連接MCU的VDD端和VDD供電端；所述霍爾傳感器的輸出端通過第一電阻連接VDD供電端、還通過第二電容接地、也通過第二電阻連接MCU的PA5/INT1端；所述第三電容的一端連接霍爾傳感器的GND端和地，所述第三電容的另一端連接霍爾傳感器的VDD端和三極管的集電極，所述三極管的基極通過第三電阻連接MCU的PA4/INT1端、還通過第四電阻連接三極管的發(fā)射極。

所述的防空轉(zhuǎn)掃地機器人中，所述霍爾傳感器采用型號為OH4N的貼片式霍爾傳感器。

所述的防空轉(zhuǎn)掃地機器人中，所述MCU采用型號為HT66F系列芯片。

相較于現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型提供的防空轉(zhuǎn)掃地機器人包括掃地機器人本體，其中，所述掃地機器人本體的底盤的中心軸上成對設(shè)置有用于驅(qū)動掃地機器人本體行走的轉(zhuǎn)動輪；所述底盤的中心處設(shè)置有用于控制掃地機器人行走方向的方向輪組件；所述方向輪組件與轉(zhuǎn)動輪聯(lián)接，所述轉(zhuǎn)動輪位于方向輪組件的兩側(cè)；所述方向輪組件上設(shè)置有至少一個磁鐵，所述磁鐵的上方設(shè)置有用于感應(yīng)方向輪組件轉(zhuǎn)動狀態(tài)的霍爾傳感器；所述底盤上還設(shè)置有用于根據(jù)方向輪組件轉(zhuǎn)動狀態(tài)輸出停機指令的停機控制裝置，所述停機控制裝置與霍爾傳感器電連接，從而實現(xiàn)了快速檢測掃地機器人在工作中被物體卡住而在原地空轉(zhuǎn)的情況，并及時輸出停機指令控制其停止工作，提高了掃地機器人工作的安全性。

附圖說明

圖1 為本實用新型提供的防空轉(zhuǎn)掃地機器人的底盤結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2 為本實用新型提供的防空轉(zhuǎn)掃地機器人中停機控制裝置的電路原理圖。

具體實施方式

本實用新型提供一種防空轉(zhuǎn)掃地機器人，能快速檢測掃地機器人在工作中被物體卡住而在原地空轉(zhuǎn)的情況，并及時輸出停機指令控制其停止工作，提高了掃地機器人工作的安全性。

為使本實用新型的目的、技術(shù)方案及效果更加清楚、明確，以下參照附圖并舉實施例對本實用新型進一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

請參閱圖1，本實用新型提供的防空轉(zhuǎn)掃地機器人包括掃地機器人本體，其中，所述掃地機器人本體的底盤10的中心軸上成對設(shè)置有用于驅(qū)動掃地機器人本體行走的轉(zhuǎn)動輪11；所述底盤10的中心處設(shè)置有用于控制掃地機器人行走方向的方向輪組件12；所述方向輪組件12與轉(zhuǎn)動輪11聯(lián)接，所述轉(zhuǎn)動輪11位于方向輪組件12的兩側(cè)；所述方向輪組件12上設(shè)置有至少一個磁鐵13，所述磁鐵13的上方設(shè)置有用于感應(yīng)方向輪組件12轉(zhuǎn)動狀態(tài)的霍爾傳感器14；所述底盤10上還設(shè)置有用于根據(jù)方向輪組件12轉(zhuǎn)動狀態(tài)輸出停機指令的停機控制裝置（圖中未示出），所述停機控制裝置與霍爾傳感器14電連接。

本實用新型通過成對設(shè)置的轉(zhuǎn)動輪11驅(qū)動掃地機器人本體行走，由方向輪組件12控制掃地機器人的行走方向，同時通過在方向輪組件12上安裝磁鐵13，使安裝與磁鐵13上方的霍爾感應(yīng)器能及時感應(yīng)到方向輪組件12的轉(zhuǎn)動狀態(tài)，當(dāng)掃地機器人本在工作中被物體卡住導(dǎo)致方向輪組件12一直轉(zhuǎn)動時，與霍爾傳感器14電連接的停機控制裝置即輸出停機指令控制掃地機器人停止工作，保證了掃地機器人工作的安全性，且避免了一直空轉(zhuǎn)帶了的能量浪費。

進一步地，所述方向輪組件12包括方向輪支架121和方向輪盤122，所述方向輪盤122與方向輪支架121聯(lián)接，所述方向輪支架121的兩側(cè)與轉(zhuǎn)動輪11聯(lián)接。在正常情況下，即掃地機器人本體沒有被物體卡住或遇到障礙物時，只有兩側(cè)的轉(zhuǎn)動輪11轉(zhuǎn)動，方向輪輪盤不動，當(dāng)遇到障礙物時轉(zhuǎn)動輪11會受到阻力停止轉(zhuǎn)動，而通過方向輪盤122轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)轉(zhuǎn)向或后退，但此時方向輪盤122僅轉(zhuǎn)動一下而并非一直空轉(zhuǎn)；當(dāng)掃地機器人本體被物體卡住時，不僅轉(zhuǎn)動輪11停止轉(zhuǎn)動，方向轉(zhuǎn)盤則會一直空轉(zhuǎn)，此時設(shè)置在方向輪支架121上的磁鐵13和霍爾傳感器14配合感應(yīng)到方向輪盤122的持續(xù)轉(zhuǎn)動狀態(tài)，進而由停機控制裝置輸出停機指令，及時阻止方向轉(zhuǎn)盤繼續(xù)空轉(zhuǎn)，造成電力浪費。

優(yōu)選地，所述磁鐵13的數(shù)量為兩個，且分別設(shè)置在方向輪支架121的兩側(cè)，使霍爾傳感器14能更準(zhǔn)確地通過磁場變化感應(yīng)到方向轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動狀態(tài)，提高感應(yīng)的準(zhǔn)確性。

具體地，請一并參閱圖2，所述停機控制裝置包括MCU，霍爾傳感器14在感應(yīng)到方向輪盤122持續(xù)轉(zhuǎn)動時輸出空轉(zhuǎn)信號至MCU，MCU根據(jù)所述空轉(zhuǎn)信號輸出停機指令控制掃地機器人本體停止工作，正常情況下，掃地機器人本體只有兩側(cè)的轉(zhuǎn)動輪11轉(zhuǎn)動，方向輪輪盤不動，此時霍爾傳感器14不輸出信號給MCU，而當(dāng)掃地機器人本體被物體卡住時，轉(zhuǎn)動輪11停止轉(zhuǎn)動，方向轉(zhuǎn)盤則會持續(xù)空轉(zhuǎn)，此時霍爾傳感器14感應(yīng)到方向輪盤122的持續(xù)轉(zhuǎn)動狀態(tài)，并輸出空轉(zhuǎn)信號至MCU，MCU根據(jù)所述空轉(zhuǎn)信號輸出停機指令控制掃地機器人本體停止工作，快速高效地檢測掃地機器人是否出現(xiàn)空轉(zhuǎn)現(xiàn)象，并及時輸出停機指令，提高了掃地機器人工作的安全性。

進一步地，所述停機控制裝置還包括第一電容C1、第二電容C2、第三電容C3、第一電阻R1、第二電阻R2、第三電阻R3、第四電阻R4和三極管Q1，所述第一電容C1的一端連接MCU的VSS端和地，所述第一電容C1的另一端連接MCU的VDD端和VDD供電端；所述霍爾傳感器14的輸出端通過第一電阻R1連接VDD供電端、還通過第二電容C2接地、也通過第二電阻R2連接MCU的PA5/INT1端；所述第三電容C3的一端連接霍爾傳感器14的GND端和地，所述第三電容C3的另一端連接霍爾傳感器14的VDD端和三極管Q1的集電極，所述三極管Q1的基極通過第三電阻R3連接MCU的PA4/INT1端、還通過第四電阻R4連接三極管Q1的發(fā)射極，所述三極管Q1采用PNP三極管Q1。

更進一步地，所述霍爾傳感器14采用型號為OH4N的貼片式霍爾傳感器14，當(dāng)然也可根據(jù)需要采用其他具有相同作用的霍爾傳感器14或干簧管開關(guān)等。

更進一步地，所述MCU采用型號為HT66F系列芯片，當(dāng)然也才采用全其他具有相同控制作用的處理器，本實用新型對此不作限定。

綜上所述，本實用新型提供的防空轉(zhuǎn)掃地機器人包括掃地機器人本體，其中，所述掃地機器人本體的底盤的中心軸上成對設(shè)置有用于驅(qū)動掃地機器人本體行走的轉(zhuǎn)動輪；所述底盤的中心處設(shè)置有用于控制掃地機器人行走方向的方向輪組件；所述方向輪組件與轉(zhuǎn)動輪聯(lián)接，所述轉(zhuǎn)動輪位于方向輪組件的兩側(cè)；所述方向輪組件上設(shè)置有至少一個磁鐵，所述磁鐵的上方設(shè)置有用于感應(yīng)方向輪組件轉(zhuǎn)動狀態(tài)的霍爾傳感器；所述底盤上還設(shè)置有用于根據(jù)方向輪組件轉(zhuǎn)動狀態(tài)輸出停機指令的停機控制裝置，所述停機控制裝置與霍爾傳感器電連接，從而實現(xiàn)了快速檢測掃地機器人在工作中被物體卡住而在原地空轉(zhuǎn)的情況，并及時輸出停機指令控制其停止工作，提高了掃地機器人工作的安全性。

可以理解的是，對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說，可以根據(jù)本實用新型的技術(shù)方案及其實用新型構(gòu)思加以等同替換或改變，而所有這些改變或替換都應(yīng)屬于本實用新型所附的權(quán)利要求的保護范圍。