本公開涉及家用機(jī)械領(lǐng)域，更準(zhǔn)確地說，特別涉及一種自移動設(shè)備系統(tǒng)；本公開還涉及一種基站和自移動設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、環(huán)境衛(wèi)生是影響生活質(zhì)量的重要因素，隨著現(xiàn)代人生活節(jié)奏的加快，在日常生活中能夠留給做各種清潔家務(wù)工作的時(shí)間越來越少。于是，因此，于是出現(xiàn)了許多能夠進(jìn)行自主清潔的設(shè)備，例如掃地機(jī)器人、洗地機(jī)器人、割草機(jī)器人等等。

2、這些機(jī)器人通常需要搭配基站使用，從而能夠在工作一段時(shí)間后，能夠進(jìn)行充電、補(bǔ)水、排出垃圾等操作。

3、而在機(jī)器人返回基站時(shí)，需要與基站對正，以進(jìn)入基站的容納腔內(nèi)，才便于進(jìn)行后續(xù)充電、補(bǔ)水、排出垃圾等操作。而在現(xiàn)有技術(shù)中，保證機(jī)器人與基站對正的技術(shù)都比較復(fù)雜，結(jié)構(gòu)成本也比較高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，提供了一種自移動設(shè)備系統(tǒng)、基站和自移動設(shè)備。

2、根據(jù)本公開的第一方面，提供了一種自移動設(shè)備系統(tǒng)，包括：

3、基站，所述基站包括用于對接自移動設(shè)備的容納腔；

4、自移動設(shè)備，所述自移動設(shè)備上設(shè)置有至少兩個(gè)磁場檢測單元和驅(qū)動系統(tǒng)；

5、其中，所述容納腔設(shè)置有導(dǎo)線環(huán)，所述驅(qū)動系統(tǒng)被配置為驅(qū)動所述自移動設(shè)備移動，以使所述自移動設(shè)備在所述容納腔移動時(shí)，兩個(gè)所述磁場檢測單元分別位于所述導(dǎo)線環(huán)的兩側(cè)，且穿入兩個(gè)所述磁場檢測單元的磁場方向與兩個(gè)所述磁場檢測單元的放置方向均同時(shí)平行。

6、在本公開的一個(gè)實(shí)施例中，所述導(dǎo)線環(huán)包括相對平行設(shè)置且電流方向相反大小相等的第一導(dǎo)線和第二導(dǎo)線，所述第一導(dǎo)線和所述第二導(dǎo)線之間的距離小于兩個(gè)所述磁場檢測單元之間的距離。

7、在本公開的一個(gè)實(shí)施例中，所述驅(qū)動系統(tǒng)被配置為在穿入兩個(gè)所述磁場檢測單元的磁場方向與兩個(gè)所述磁場檢測單元的放置方向不同時(shí)平行的情況下，判定所述自移動設(shè)備相對于所述基站的偏離方向，并驅(qū)動所述自移動設(shè)備轉(zhuǎn)向，以使穿入兩個(gè)所述磁場檢測單元的磁場方向與兩個(gè)所述磁場檢測單元的放置方向均同時(shí)平行，直至所述自移動設(shè)備上的對接部與所述基站上的充電部對接。

8、在本公開的一個(gè)實(shí)施例中，所述磁場檢測單元包括電感線圈，所述電感線圈沿第一軸線繞制，所述第一軸線垂直于所述導(dǎo)線環(huán)所在的平面。

9、在本公開的一個(gè)實(shí)施例中，所述基站的前側(cè)設(shè)置有爬坡件，所述自移動設(shè)備被配置為完全經(jīng)過所述爬坡件后，使所述第一軸線與所述導(dǎo)線環(huán)所在平面垂直。

10、在本公開的一個(gè)實(shí)施例中，所述第一導(dǎo)線和第二導(dǎo)線與所述容納腔的中軸線平行；

11、所述第一導(dǎo)線和第二導(dǎo)線在所述磁場檢測單元的對應(yīng)高度的產(chǎn)生磁場劃分為第一區(qū)域、第二區(qū)域和第三區(qū)域，其中，第二區(qū)域位于所述第一區(qū)域、第三區(qū)域之間，且所述第二區(qū)域內(nèi)的磁場豎直分量方向與所述第一區(qū)域、第三區(qū)域均相反；兩個(gè)所述磁場檢測單元被配置為在所述自移動設(shè)備沿所述容納腔的中軸線進(jìn)入所述容納腔時(shí)，一者沿所述第二區(qū)域與第一區(qū)域之間的界限移動，另一者沿所述第二區(qū)域與第三區(qū)域之間的界限移動。

12、在本公開的一個(gè)實(shí)施例中，所述磁場檢測單元被配置為根據(jù)所處磁場豎直分量大小獲取所述自移動設(shè)備的中軸線相對所述容納腔的中軸線的橫向偏移距離。

13、根據(jù)本公開的第二方面，提供了一種基站，所述基站包括用于對接自移動設(shè)備的容納腔；所述容納腔設(shè)置有導(dǎo)線環(huán)；

14、所述導(dǎo)線環(huán)包括相對平行設(shè)置且電流方向相反大小相等的第一導(dǎo)線和第二導(dǎo)線，所述第一導(dǎo)線和所述第二導(dǎo)線之間的距離小于自移動設(shè)備上的兩個(gè)磁場檢測單元之間的距離。

15、在本公開的一個(gè)實(shí)施例中，所述第一導(dǎo)線和第二導(dǎo)線與所述容納腔的中軸線平行；

16、所述第一導(dǎo)線和第二導(dǎo)線在所述磁場檢測單元的對應(yīng)高度的產(chǎn)生磁場劃分為第一區(qū)域、第二區(qū)域和第三區(qū)域，其中，第二區(qū)域位于所述第一區(qū)域、第三區(qū)域之間，且所述第二區(qū)域內(nèi)的磁場豎直分量方向與所述第一區(qū)域、第三區(qū)域均相反。

17、根據(jù)本公開的第三方面，提供了一種自移動設(shè)備，所述自移動設(shè)備被配置為用于進(jìn)入基站的容納腔中，所述容納腔設(shè)置有導(dǎo)線環(huán)；

18、所述自移動設(shè)備上設(shè)置有至少兩個(gè)磁場檢測單元和驅(qū)動系統(tǒng)；所述驅(qū)動系統(tǒng)被配置為驅(qū)動所述自移動設(shè)備移動，以使所述自移動設(shè)備在所述容納腔移動時(shí)，兩個(gè)所述磁場檢測單元分別位于所述導(dǎo)線環(huán)的兩側(cè)，且穿入兩個(gè)所述磁場檢測單元的磁場方向與兩個(gè)所述磁場檢測單元的放置方向均同時(shí)平行。

19、在本公開的自移動設(shè)備系統(tǒng)中，由于容納腔設(shè)置有導(dǎo)線環(huán)，導(dǎo)線環(huán)能夠在容納腔內(nèi)產(chǎn)生磁場，自移動設(shè)備上設(shè)置有至少兩個(gè)磁場檢測單元和驅(qū)動系統(tǒng)。驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動自移動設(shè)備移動，以使自移動設(shè)備在容納腔移動時(shí)，兩個(gè)磁場檢測單元分別位于導(dǎo)線環(huán)的兩側(cè)，且穿入兩個(gè)磁場檢測單元的磁場方向與兩個(gè)磁場檢測單元的放置方向均同時(shí)平行。

20、在驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動本公開的自移動設(shè)備返回基站時(shí)，磁場檢測單元就會在容納腔內(nèi)運(yùn)動，并實(shí)時(shí)檢測所處磁場，驅(qū)動系統(tǒng)能夠根據(jù)磁場檢測單元所得磁場穿入磁場方向，在保證兩個(gè)磁場檢測單元分別位于導(dǎo)線環(huán)的兩側(cè)，且穿入兩個(gè)磁場檢測單元的磁場方向與兩個(gè)磁場檢測單元的放置方向均同時(shí)平行的狀態(tài)下驅(qū)動自移動設(shè)備移動，使自移動設(shè)備能夠以正對容納腔的方向進(jìn)入容納腔內(nèi)，從而保證自移動設(shè)備能夠與基站對接，便于進(jìn)行后續(xù)充電、補(bǔ)水、排出垃圾等操作。

21、通過以下參照附圖對本公開的示例性實(shí)施例的詳細(xì)描述，本公開的其它特征及其優(yōu)點(diǎn)將會變得清楚。

技術(shù)特征：

1.一種自移動設(shè)備系統(tǒng)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自移動設(shè)備系統(tǒng)，其特征在于，所述導(dǎo)線環(huán)(13)包括相對平行設(shè)置且電流方向相反大小相等的第一導(dǎo)線(131)和第二導(dǎo)線(132)，所述第一導(dǎo)線(131)和所述第二導(dǎo)線(132)之間的距離小于兩個(gè)所述磁場檢測單元(22)之間的距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自移動設(shè)備系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動系統(tǒng)被配置為在穿入兩個(gè)所述磁場檢測單元(22)的磁場方向與兩個(gè)所述磁場檢測單元(22)的放置方向不同時(shí)平行的情況下，判定所述自移動設(shè)備(2)相對于所述基站(1)的偏離方向，并驅(qū)動所述自移動設(shè)備(2)轉(zhuǎn)向，以使穿入兩個(gè)所述磁場檢測單元(22)的磁場方向與兩個(gè)所述磁場檢測單元(22)的放置方向均同時(shí)平行，直至所述自移動設(shè)備(2)上的對接部(21)與所述基站(1)上的充電部(12)對接。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自移動設(shè)備系統(tǒng)，其特征在于，所述磁場檢測單元(22)包括電感線圈，所述電感線圈沿第一軸線繞制，所述第一軸線垂直于所述導(dǎo)線環(huán)所在的平面。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自移動設(shè)備系統(tǒng)，其特征在于，所述基站(1)的前側(cè)設(shè)置有爬坡件(14)，所述自移動設(shè)備(2)被配置為完全經(jīng)過所述爬坡件(14)后，使所述第一軸線與所述導(dǎo)線環(huán)(13)所在平面垂直。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自移動設(shè)備系統(tǒng)，其特征在于，所述第一導(dǎo)線(131)和第二導(dǎo)線(132)與所述容納腔(11)的中軸線平行；

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自移動設(shè)備系統(tǒng)，其特征在于，所述磁場檢測單元(22)被配置為根據(jù)所處磁場豎直分量大小獲取所述自移動設(shè)備(2)的中軸線相對所述容納腔(11)的中軸線的橫向偏移距離。

8.一種基站，其特征在于，所述基站(1)包括用于對接自移動設(shè)備(2)的容納腔(11)；所述容納腔設(shè)置有導(dǎo)線環(huán)(13)；

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基站，其特征在于，所述第一導(dǎo)線(131)和第二導(dǎo)線(132)與所述容納腔(11)的中軸線平行；

10.一種自移動設(shè)備，其特征在于，所述自移動設(shè)備(2)被配置為用于進(jìn)入基站(1)的容納腔(11)中，所述容納腔設(shè)置有導(dǎo)線環(huán)(13)；

技術(shù)總結(jié)
本公開涉及一種自移動設(shè)備系統(tǒng)、基站和自移動設(shè)備，該自移動設(shè)備系統(tǒng)包括基站和自移動設(shè)備；基站包括用于對接自移動設(shè)備的容納腔；自移動設(shè)備上設(shè)置有至少兩個(gè)磁場檢測單元和驅(qū)動系統(tǒng)；其中，容納腔設(shè)置有導(dǎo)線環(huán)，驅(qū)動系統(tǒng)被配置為驅(qū)動自移動設(shè)備移動，以使自移動設(shè)備在容納腔移動時(shí)，兩個(gè)磁場檢測單元分別位于導(dǎo)線環(huán)的兩側(cè)，且穿入兩個(gè)磁場檢測單元的磁場方向與兩個(gè)磁場檢測單元的放置方向均同時(shí)平行。在本公開的自移動設(shè)備系統(tǒng)中，自移動設(shè)備能夠以正對容納腔的方向進(jìn)入容納腔內(nèi)，從而保證自移動設(shè)備能夠與基站對接，便于進(jìn)行后續(xù)充電、補(bǔ)水、排出垃圾等操作。

技術(shù)研發(fā)人員：陳俊良
受保護(hù)的技術(shù)使用者：科沃斯機(jī)器人股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15