本發(fā)明涉及一種搬運機械手及搬運方法，尤其涉及一種電能表搬運機械手及電能表搬運方法。

背景技術(shù)：

在電能表生產(chǎn)的流水線中，電能表罩蓋螺絲鎖定后，需要對電能表進行檢定。在檢定工序中，電能表置于托盤之上，每個托盤具有兩排槽道，每排槽道能夠放置3至5個電能表，電能表的接線頭需要朝外，滿足電能表耐壓、上電檢測要求。而電能表罩蓋在完成鎖螺絲之后，電能表在鎖螺絲裝置中的輸送帶位置與進行耐壓檢定裝置中的輸送帶位置上的姿態(tài)不同，對電能表位置進行搬運的機械手需要進行180度的翻轉(zhuǎn)，從而將電能表搬運至正確的位置，同時使其保持合適的姿態(tài)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的第一個技術(shù)問題是針對現(xiàn)有技術(shù)的現(xiàn)狀，提供一種電能表搬運機械手，其能夠同時對多個電能表完成180度的翻轉(zhuǎn)，將電能表從上一工序搬運至下一工序，實現(xiàn)電能表姿態(tài)的轉(zhuǎn)變。

本發(fā)明要解決的第二個技術(shù)問題是針對現(xiàn)有技術(shù)的現(xiàn)狀，提供一種利用電能表搬運機械手進行電能表搬運方法，其能夠同時對多個電能表完成180度的翻轉(zhuǎn)，將電能表從上一工序搬運至下一工序，實現(xiàn)電能表姿態(tài)的轉(zhuǎn)變。

本發(fā)明解決上述第一個技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為：一種電能表搬運機械手，包括機架、穿設(shè)于機架中的第一輸送帶以及與該第一輸送帶垂直布置的第二輸送帶，所述機架的頂部設(shè)置有一滑移組件，該滑移組件包括方向與第一輸送帶相同的導(dǎo)軌、絲杠、驅(qū)動該絲杠旋轉(zhuǎn)的電機以及設(shè)置于絲杠和導(dǎo)軌上的滑架，其特征在于：所述滑架上豎向布置有一移動缸，該移動缸的輸出端固定有一固定板，該固定板的下方固定有一軸承座，該軸承座內(nèi)通過軸承轉(zhuǎn)動設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸，該旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有齒輪，旋轉(zhuǎn)軸的下端部固定有一安裝板，所述固定板上設(shè)置有一推動缸，該推動缸的輸出端設(shè)置有一與所述齒輪嚙合的齒條，所述安裝板的下方固定有多個抓手組件，每個抓手組件包括設(shè)置于所述安裝板下方的旋轉(zhuǎn)件，該旋轉(zhuǎn)件的輸出端固定有一氣爪，所述第一輸送帶上位于每個氣爪的下方設(shè)置有用于阻擋電能表的阻擋組件，位于每個阻擋組件的后側(cè)設(shè)置有記錄電能表位置的位置傳感器，所述第一輸送帶上位于安裝板的后側(cè)設(shè)置有對電能表進行夾緊的夾緊組件。

作為改進，所述滑架上設(shè)置有軸套，該軸套內(nèi)設(shè)置有導(dǎo)向軸，該導(dǎo)向軸的一端固定于固定板上，通過設(shè)置導(dǎo)向軸，提高了固定板上下移動的穩(wěn)定性。

優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)件為旋轉(zhuǎn)氣缸或者為旋轉(zhuǎn)電機。

再改進，所述安裝板的下底面上設(shè)置有調(diào)節(jié)軌道，該調(diào)節(jié)軌道上設(shè)置有多個旋轉(zhuǎn)件固定板，所述旋轉(zhuǎn)件安裝于旋轉(zhuǎn)件固定板上，旋轉(zhuǎn)件固定板一側(cè)設(shè)置有調(diào)節(jié)缸，該調(diào)節(jié)缸的輸出端與旋轉(zhuǎn)件固定板連接，利用調(diào)節(jié)缸推動旋轉(zhuǎn)件固定板在調(diào)節(jié)軌道上移動，進而實現(xiàn)對安裝板上各個氣爪之間的距離進行調(diào)節(jié)。

再改進，所述阻擋組件包括一阻擋缸，該阻擋缸的輸出端連接有一擋條。

再改進，所述夾緊組件包括設(shè)置于第一輸送帶一側(cè)的擋板、設(shè)置于第一輸送帶相對另一側(cè)的夾緊缸，該夾緊缸的輸出端設(shè)置有墊塊。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明解決第一技術(shù)問題的優(yōu)點在于：本發(fā)明利用位置傳感器、阻擋組件和夾緊組件，將多個電能表定位于第一輸送帶的各個氣爪下方，多個氣爪同時抓起電能表后，旋轉(zhuǎn)件旋轉(zhuǎn)，使得氣爪上的電能表先發(fā)生90度旋轉(zhuǎn)，接著，利用推動缸推動齒條移動，帶動旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，使得氣爪上的電能表再發(fā)生90度旋轉(zhuǎn)，這樣，通過旋轉(zhuǎn)件的旋轉(zhuǎn)，以及利用齒輪齒條帶動旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)，使得第一輸送帶上的電能表被氣爪抓起后發(fā)生了180度旋轉(zhuǎn)，使得電能表在第二輸送帶上的位置發(fā)生180度的變化，滿足下一檢定工序的需求，本發(fā)明將電能表180度旋轉(zhuǎn)方式拆分成兩個90度旋轉(zhuǎn)過程，使得一次可以并列旋轉(zhuǎn)多個電能表，使其并列置于第二輸送帶上，從而將電能表從上一工序搬運至下一工序，實現(xiàn)電能表姿態(tài)的轉(zhuǎn)變。

本發(fā)明解決上述第二個技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為：一種利用所述電能表搬運機械手的電能表搬運方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)、將電能表依次置于第一輸送帶上，電能表向第二輸送帶方向移動，第一輸送帶上的位置傳感器記錄電能表的位置，當(dāng)最靠近第二輸送帶的位置傳感器檢測到信號時，對應(yīng)地，最靠近第二輸送帶的阻擋組件動作，最靠近第二輸送帶的電能表被阻擋下來，接著，第二靠近第二輸送帶的位置傳感器在第二次檢測到信號時，對應(yīng)地，第二靠近第二輸送帶的阻擋組件動作，第二靠近第二輸送帶的電能表被阻擋下來，同理，電能表依次被阻擋下來，當(dāng)阻擋下來的電能表數(shù)量與氣爪數(shù)量相同時，夾緊組件動作，限制后方的電能表繼續(xù)向前運動；

(2)、移動缸動作，固定板帶動氣爪下移；

(3)、氣爪動作，夾起各個氣爪下方對應(yīng)的電能表，移動缸復(fù)位，固定板帶動電能表向上移動；

(4)、旋轉(zhuǎn)件動作，旋轉(zhuǎn)件帶動電能表旋轉(zhuǎn)90度；

(5)、滑動組件中的電機動作，滑架帶動電能表向第二輸送帶方向移動，同時，推動缸動作，齒條與齒輪作用，旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，帶動電能表繼續(xù)同向旋轉(zhuǎn)90度；

(6)、移動缸第二次動作，固定板帶動電能表下移；

(7)、氣爪復(fù)位，電能表落入置于第二輸送帶上的托盤內(nèi)；

(8)、移動缸再次復(fù)位，接著，滑動組件中的電機反向旋轉(zhuǎn)，在滑架復(fù)位的同時，推動缸和旋轉(zhuǎn)件同時復(fù)位。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明解決第二個技術(shù)問題的優(yōu)點在于：本發(fā)明利用位置傳感器、阻擋組件和夾緊組件，將多個電能表定位于第一輸送帶的各個氣爪下方，多個氣爪同時抓起電能表后，旋轉(zhuǎn)件旋轉(zhuǎn)，使得氣爪上的電能表先發(fā)生90度旋轉(zhuǎn)，接著，利用推動缸推動齒條移動，帶動旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，使得氣爪上的電能表再發(fā)生90度旋轉(zhuǎn)，這樣，通過旋轉(zhuǎn)件的旋轉(zhuǎn)，以及利用齒輪齒條帶動旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)，使得第一輸送帶上的電能表被氣爪抓起后發(fā)生了180度旋轉(zhuǎn)，使得電能表在第二輸送帶上的位置發(fā)生180度的變化，滿足下一檢定工序的需求，本發(fā)明將電能表180度旋轉(zhuǎn)方式拆分成兩個90度旋轉(zhuǎn)過程，使得一次可以并列旋轉(zhuǎn)多個電能表，使其并列置于第二輸送帶上，從而將電能表從上一工序搬運至下一工序，實現(xiàn)電能表姿態(tài)的轉(zhuǎn)變。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例中電能表搬運機械手的主視圖；

圖2是圖1的側(cè)視圖；

圖3是本發(fā)明實施例中第一輸送帶再機架上的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明實施例中滑移組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是圖4的側(cè)視圖；

圖6是本發(fā)明中齒輪、齒條和推動缸在固定板上的安裝結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是圖6的側(cè)視圖；

圖8是圖6的剖視圖；

圖9是本發(fā)明實施例中抓手組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是圖9的側(cè)視圖；

圖11是本發(fā)明實施例中夾緊組件在第一輸送帶上的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是本發(fā)明實施例中阻擋組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖實施例對本發(fā)明作進一步詳細描述。

如圖1至12所示，本實施中的電能表搬運機械手，包括機架1、第一輸送帶11、第二輸送帶12、滑移組件3、軸承座40、旋轉(zhuǎn)軸401、安裝板41、推動缸42、齒輪44、齒條43、抓手組件5、阻擋組件6、位置傳感器和夾緊組件7。

其中，第一輸送帶11穿設(shè)于機架1中，第二輸送帶12與第一輸送帶11垂直布置，滑移組件3設(shè)置于機架1的頂部，滑移組件3包括方向與第一輸送帶11相同的導(dǎo)軌34、絲杠、驅(qū)動該絲杠旋轉(zhuǎn)的電機35以及設(shè)置于絲杠和導(dǎo)軌34上的滑架30，滑架30上豎向布置有一移動缸31，優(yōu)選地，移動缸31為氣缸，移動缸31的輸出端固定有一固定板33，滑架30上設(shè)置有軸套321，該軸套321內(nèi)設(shè)置有導(dǎo)向軸32，該導(dǎo)向軸32的一端固定于固定板33上，通過設(shè)置導(dǎo)向軸32，提高了固定板33上下移動的穩(wěn)定性，固定板33的下方固定有一軸承座40，該軸承座40內(nèi)通過軸承轉(zhuǎn)動設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸401，該旋轉(zhuǎn)軸401上設(shè)置有齒輪44，旋轉(zhuǎn)軸401的下端部固定有一安裝板41，固定板33上設(shè)置有一推動缸42，優(yōu)選地，推動缸42為氣缸，推動缸42的輸出端設(shè)置有一與齒輪44嚙合的齒條43，所述安裝板41的下方固定有多個抓手組件5，每個抓手組件5包括設(shè)置于所述安裝板41下方的旋轉(zhuǎn)件51，優(yōu)選地，旋轉(zhuǎn)件51為旋轉(zhuǎn)氣缸或者為旋轉(zhuǎn)電機，旋轉(zhuǎn)件51的輸出端固定有一氣爪52，所述第一輸送帶11上位于每個氣爪52的下方設(shè)置有用于阻擋電能表2的阻擋組件6，優(yōu)選地，阻擋組件6包括一阻擋缸61，優(yōu)選地，阻擋缸61為氣缸，該阻擋缸61的輸出端連接有一擋條62，位于每個阻擋組件6的后側(cè)設(shè)置有記錄電能表2位置的位置傳感器，所述第一輸送帶11上位于安裝板41的后側(cè)設(shè)置有對電能表2進行夾緊的夾緊組件7，優(yōu)選地，夾緊組件7包括設(shè)置于第一輸送帶11一側(cè)的擋板71、設(shè)置于第一輸送帶11相對另一側(cè)的夾緊缸72，優(yōu)選地，夾緊缸72為氣缸，該夾緊缸72的輸出端設(shè)置有墊塊721。

另外，安裝板41的下底面上設(shè)置有調(diào)節(jié)軌道413，該調(diào)節(jié)軌道413上設(shè)置有多個旋轉(zhuǎn)件固定板411，所述旋轉(zhuǎn)件51安裝于旋轉(zhuǎn)件固定板411上，旋轉(zhuǎn)件固定板411一側(cè)設(shè)置有調(diào)節(jié)缸412，優(yōu)選地，調(diào)節(jié)缸412為氣缸，調(diào)節(jié)缸412的輸出端與旋轉(zhuǎn)件固定板411連接，利用調(diào)節(jié)缸412推動旋轉(zhuǎn)件固定板411在調(diào)節(jié)軌道413上移動，進而實現(xiàn)對安裝板41上各個氣爪52之間的距離進行調(diào)節(jié)。

此外，本發(fā)明還提供了一種利用所述電能表搬運機械手的電能表搬運方法，包括以下步驟：

(1)、將電能表2依次置于第一輸送帶11上，電能表2向第二輸送帶12方向移動，第一輸送帶12上的位置傳感器記錄電能表2的位置，當(dāng)最靠近第二輸送帶12的位置傳感器檢測到信號時，對應(yīng)地，最靠近第二輸送帶12的阻擋組件動作，最靠近第二輸送帶12的電能表被阻擋下來，接著，第二靠近第二輸送帶12的位置傳感器在第二次檢測到信號時，對應(yīng)地，第二靠近第二輸送帶12的阻擋組件動作，第二靠近第二輸送帶12的電能表被阻擋下來，同理，電能表2依次被阻擋下來，當(dāng)阻擋下來的電能表2數(shù)量與氣爪52數(shù)量相同時，夾緊組件7動作，限制后方的電能表2繼續(xù)向前運動；

(2)、移動缸31動作，固定板33帶動氣爪52下移；

(3)、氣爪52動作，夾起各個氣爪52下方對應(yīng)的電能表2，移動缸31復(fù)位，固定板33帶動電能表2向上移動；

(4)、旋轉(zhuǎn)件51動作，旋轉(zhuǎn)件51帶動電能表2旋轉(zhuǎn)90度；

(5)、滑動組件3中的電機35動作，滑架30帶動電能表2向第二輸送帶12方向移動，同時，推動缸42動作，齒條44與齒輪43作用，旋轉(zhuǎn)軸401旋轉(zhuǎn)，帶動電能表2繼續(xù)同向旋轉(zhuǎn)90度；

(6)、移動缸31第二次動作，固定板33帶動電能表2下移；

(7)、氣爪52復(fù)位，電能表2落入置于第二輸送帶12上的托盤121內(nèi)；

(8)、移動缸31再次復(fù)位，接著，滑動組件3中的電機35反向旋轉(zhuǎn)，在滑架30復(fù)位的同時，推動缸42和旋轉(zhuǎn)件51同時復(fù)位。

綜上，本發(fā)明利用位置傳感器、阻擋組件6和夾緊組件7，將多個電能表2定位于第一輸送帶11的各個氣爪52下方，多個氣爪52同時抓起電能表2后，旋轉(zhuǎn)件51旋轉(zhuǎn)，使得氣爪52上的電能表2先發(fā)生90度旋轉(zhuǎn)，接著，利用推動缸42推動齒條43移動，帶動旋轉(zhuǎn)軸401旋轉(zhuǎn)，使得氣爪52上的電能表2再發(fā)生90度旋轉(zhuǎn)，這樣，通過旋轉(zhuǎn)件51的旋轉(zhuǎn)，以及利用齒輪44齒條43帶動旋轉(zhuǎn)軸401的旋轉(zhuǎn)，使得第一輸送帶11上的電能表2被氣爪52抓起后發(fā)生了180度旋轉(zhuǎn)，使得電能表2在第二輸送帶12上的位置發(fā)生180度的變化，滿足下一檢定工序的需求，本發(fā)明將電能表180度旋轉(zhuǎn)方式拆分成兩個90度旋轉(zhuǎn)過程，使得一次可以并列旋轉(zhuǎn)多個電能表2，使其并列置于第二輸送帶12上，從而將電能表2從上一工序搬運至下一工序，實現(xiàn)電能表2姿態(tài)的轉(zhuǎn)變。