本實用新型涉及一種取件手臂，特別是涉及一種杯型件搬運機械手的取件手臂，屬于機械手技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

目前，隨著機械工具的發(fā)展，隨著生產(chǎn)的需要，機械手應(yīng)用在某些機器或設(shè)備上，從而取代人工取物或置物等工作，能夠使整個生產(chǎn)線更有規(guī)律性、穩(wěn)定性、持續(xù)性，以保證恒久不變的生產(chǎn)工作狀態(tài)，不管是單關(guān)節(jié)機械手，還是多關(guān)節(jié)的機械手，他們都有各自的具體應(yīng)用場所。

對于杯型件（比如玻璃杯子）制造生產(chǎn)線，采用機械手對杯型件進行搬運可大幅提高生產(chǎn)效率。然而，現(xiàn)有搬運機械手基本都以夾取的方式作用于搬運對象的外表面，所以存在搬運機械手的與搬運對象直接接觸的操作端尺寸較大、占用空間大；而且對于搬運不同尺寸產(chǎn)品時，則需要不同尺寸的搬運操作端，因此存在通用性較差等問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的主要目的在于，克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種用于搬運杯型件的機械手取件手臂，不僅結(jié)構(gòu)緊湊、拆裝方便、制作容易、安全可靠、實用性強，而且尺寸小、占用空間小，通用性強，極具有產(chǎn)業(yè)上的利用價值。

為了達到上述目的，本實用新型所采用的技術(shù)方案是：

一種杯型件搬運機械手的取件手臂，包括相平行設(shè)置的主臂和從臂，所述主臂通過橫桿與從臂相連，主臂用于伸入杯型件的杯腔中，從臂用于分布在杯型件外并與杯型件的杯壁外壁相接觸。

其中，所述主臂的末端設(shè)置有吸盤，所述吸盤連接有吸氣管，吸氣管為吸盤提供吸力、而使得吸盤吸住杯型件的杯底；所述主臂上依次套裝有若干個氣囊套，若干個所述氣囊套連接有供氣管，供氣管為氣囊套供氣進行充氣、并使得充氣后的氣囊套與杯型件的杯壁內(nèi)壁相接觸而支撐住杯型件的杯壁內(nèi)壁，杯型件的一側(cè)杯壁夾持于充氣后的氣囊套和從臂之間。

本實用新型進一步設(shè)置為：所述主臂為中空桿體，所述吸氣管和供氣管均內(nèi)設(shè)于中空桿體，供氣管通過開設(shè)于中空桿體的供氣孔與氣囊套相連。

本實用新型進一步設(shè)置為：所述橫桿的一端與主臂可拆卸式相連，橫桿的另一端與從臂可拆卸式相連。

本實用新型進一步設(shè)置為：所述橫桿設(shè)置有滑槽，所述從臂的頂端設(shè)置有可沿著滑槽滑移的滑塊，所述滑塊通過鎖緊件鎖緊于滑槽。

本實用新型進一步設(shè)置為：所述主臂繪制有縱向刻度。

本實用新型進一步設(shè)置為：所述橫桿繪制有橫向刻度。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有的有益效果是：

通過主臂、從臂和橫桿的設(shè)置，其中主臂的末端設(shè)置有吸盤，主臂上依次套裝有若干個氣囊套，操作時將主臂伸入杯型件的杯腔，吸盤吸住杯型件的杯底，充氣后的氣囊套與杯型件的杯壁內(nèi)壁相接觸而支撐住杯型件的杯壁內(nèi)壁，以及杯型件的一側(cè)杯壁夾持于充氣后的氣囊套和從臂之間，取消從產(chǎn)品外表面夾取的操作方式，采用從產(chǎn)品空腔中插入進行吸盤吸取方式、氣囊套充氣膨脹的脹緊方式和主從臂配合的夾持方式，實現(xiàn)操作手臂的初始狀態(tài)尺寸小、占用空間小，使用時則通過充氣量的控制，可靈活改變操作端尺寸，適用于杯腔尺寸不同的產(chǎn)品，具有結(jié)構(gòu)緊湊、拆裝方便、制作容易、安全可靠、實用性強、通用性強等諸多優(yōu)點。

上述內(nèi)容僅是本實用新型技術(shù)方案的概述，為了更清楚的了解本實用新型的技術(shù)手段，下面結(jié)合附圖對本實用新型作進一步的描述。

附圖說明

圖1為本實用新型一種杯型件搬運機械手的取件手臂的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合說明書附圖，對本實用新型作進一步的說明。

如圖1所示，一種杯型件搬運機械手的取件手臂，包括相平行設(shè)置的主臂1和從臂2，所述主臂1通過橫桿3與從臂2相連，主臂1用于伸入杯型件10的杯腔中，從臂2用于分布在杯型件10外并與杯型件10的杯壁外壁相接觸。

所述主臂1的末端設(shè)置有吸盤4，所述吸盤4連接有吸氣管40，吸氣管40為吸盤4提供吸力、而使得吸盤4吸住杯型件10的杯底。

所述主臂1上依次套裝有若干個氣囊套5，若干個所述氣囊套5連接有供氣管50，供氣管50為氣囊套5供氣進行充氣、并使得充氣后的氣囊套5與杯型件10的杯壁內(nèi)壁相接觸而支撐住杯型件10的杯壁內(nèi)壁，杯型件10的一側(cè)杯壁夾持于充氣后的氣囊套5和從臂2之間。

所述主臂1為中空桿體，所述吸氣管40和供氣管50均內(nèi)設(shè)于中空桿體，供氣管50通過開設(shè)于中空桿體的供氣孔11與氣囊套5相連。

作為優(yōu)選，所述橫桿3的一端與主臂1可拆卸式相連，橫桿3的另一端與從臂2可拆卸式相連，可拆卸式連接便于維修更換。

作為優(yōu)選，所述橫桿3設(shè)置有滑槽，所述從臂2的頂端設(shè)置有可沿著滑槽滑移的滑塊20，所述滑塊20通過鎖緊件鎖緊于滑槽，實現(xiàn)靈活調(diào)節(jié)主臂1和從臂2之間的相距距離。

作為優(yōu)選，所述主臂1繪制有縱向刻度（圖中未示出），所述橫桿3繪制有橫向刻度（圖中未示出），便于觀察相對位置。

本實用新型的創(chuàng)新點在于，采用從產(chǎn)品空腔中插入進行吸盤吸取方式、氣囊套充氣膨脹的脹緊方式和主從臂配合的夾持方式，實現(xiàn)杯型件的方便取件，結(jié)構(gòu)緊湊，通用性強。

以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例而已，并非對本實用新型作任何形式上的限制，雖然本實用新型已以較佳實施例揭露如上，然而并非用以限定本實用新型，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員，在不脫離本實用新型技術(shù)方案范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容做出些許更動或修飾為等同變化的等效實施例，但凡是未脫離本實用新型技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本實用新型的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何的簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實用新型技術(shù)方案的范圍內(nèi)。