技術(shù)總結(jié)
一種用于搬運作業(yè)的伺服驅(qū)動三活動度連桿機構(gòu)機械臂，包括底座10、第一主動桿1、第二主動桿2、第三主動桿3、第四連桿5、第五連桿6、連接件7、大臂4、上臂8、手腕27、真空吸盤28以及伺服驅(qū)動裝置，所述連接件7一端通過第八轉(zhuǎn)動副19與第五連桿6連接，一端與大臂4連接；伺服驅(qū)動裝置包括第一伺服電機、第二伺服電機、第三伺服電機，分別與第一主動桿1、第二主動桿2和第三主動桿3連接以驅(qū)動其轉(zhuǎn)動，第一主動桿1、第二主動桿2和第三主動桿3共同驅(qū)動完成大臂升降與手腕20的俯仰等運動，實現(xiàn)真空吸盤8的搬運作業(yè)，本發(fā)明采用電動機安裝于底座上代替原來電動機安裝于機械臂上的串聯(lián)機構(gòu)，克服了原有機構(gòu)手臂重量大，動態(tài)性能差等缺點。

技術(shù)研發(fā)人員：不公告發(fā)明人
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣西大學(xué)
文檔號碼：201611104807
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.05
技術(shù)公布日：2017.05.24