1.一種機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，包括閥體和液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；
所述閥體轉(zhuǎn)動(dòng)固定有轉(zhuǎn)動(dòng)軸；所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸上固定有凸塊；所述凸塊兩側(cè)連接有第一圓弧桿和第二圓弧桿，所述第一圓弧桿和所述第二圓弧桿的圓心與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的圓心重合；所述第一圓弧桿和所述第二圓弧桿的一端與所述凸塊連接，另一端分別滑動(dòng)密封連接第一套桿和第二套桿；所述第一套桿和所述第二套桿的一端為圓弧形，所述第一圓弧桿和所述第二圓弧桿分別在所述第一套桿和所述第二套桿的圓弧端滑動(dòng)；
所述液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括液壓缸，所述液壓缸內(nèi)滑動(dòng)密封設(shè)置有活塞，所述液壓缸兩端分別連接所述第一套桿和所述第二套桿；所述液壓缸的液壓油通過(guò)所述第一套桿和所述第二套桿推動(dòng)所述第一圓弧桿和所述第二圓弧桿；所述活塞和所述第一圓弧桿和/或所述第二圓弧桿與所述液壓油的接觸端面面積為固定值。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，所述第一套桿和所述第二套桿圓弧端分別設(shè)置有限位裝置。
3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，所述第一圓弧桿和所述第二圓弧桿的另一端分別滑動(dòng)密封連接第一套桿和第二套桿包括：
所述第一圓弧桿和所述第二圓弧桿與的另一端分別設(shè)置有密封活塞，所述密封活塞滑動(dòng)密封設(shè)置在所述第一套桿和所述第二套桿中。
4.如權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，所述液壓油內(nèi)設(shè)置有抗泡劑。