1.一種帶電作業(yè)機器人作業(yè)監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，包括帶電作業(yè)機器人和監(jiān)控系統(tǒng)；
所述帶電作業(yè)機器人包括絕緣斗臂車，搭載在絕緣斗臂車上的機器人平臺，安裝在機器人平臺上的機械臂，數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)以及數(shù)據(jù)處理和控制系統(tǒng)；
所述機械臂包括第一機械臂、第二機械臂和輔助機械臂，所述攝像機包括雙目攝像頭、深度攝像頭和全景攝像頭，所述第一機械臂、第二機械臂和輔助機械臂上均搭載有雙目攝像頭；所述第一機械臂、第二機械臂和輔助機械臂均為多自由度機構(gòu)，多自由度機構(gòu)中各個關(guān)節(jié)均具有相應(yīng)的正交旋轉(zhuǎn)編碼器和伺服驅(qū)動電機，正交旋轉(zhuǎn)編碼器用于采集各個關(guān)節(jié)的角度數(shù)據(jù)，伺服驅(qū)動電機用于控制各關(guān)節(jié)的運動；
所述數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)包括設(shè)置在機器人平臺上的攝像機，攝像機用于采集機械臂作業(yè)場景圖像，并將所述作業(yè)場景圖像發(fā)送給數(shù)據(jù)處理和控制系統(tǒng)；所述數(shù)據(jù)處理和控制系統(tǒng)根據(jù)所述作業(yè)場景圖像生成3D虛擬作業(yè)場景或者規(guī)劃出機械臂空間路徑，包括第一工控機、第二工控機；
所述監(jiān)控系統(tǒng)的監(jiān)控對象為：第一機械臂、第二機械臂、輔助機械臂、蓄電池以及作業(yè)場景；
所述監(jiān)控系統(tǒng)中的監(jiān)控設(shè)備為：溫濕度傳感器、壓力傳感器、電流采集器、電壓采集器、數(shù)據(jù)采集卡、全景攝像頭、雙目攝像頭、深度攝像頭；溫濕度傳感器置于機器人平臺上，用于采集作業(yè)環(huán)境溫濕度；壓力傳感器安裝在各機械臂末端，用于采集機械臂與環(huán)境的接觸力；電壓采集器與機械臂各關(guān)節(jié)的伺服驅(qū)動電機相連，用于采集伺服驅(qū)動電機的電流的大??；數(shù)據(jù)采集卡用于各項采集數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為數(shù)據(jù)處理和控制系統(tǒng)所識別的格式；全景攝像頭、雙目攝像頭和深度攝像頭拍攝的圖像傳遞給顯示器顯示；
所述監(jiān)控系統(tǒng)中的人機交互設(shè)備為：第二工控機、顯示器。
2.如權(quán)利要求1所述帶電作業(yè)機器人作業(yè)監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述第一工控機將溫濕度傳感器、壓力傳感器、電流采集器和電壓采集器采集的數(shù)據(jù)與相應(yīng)的安全范圍值進行比較，如果當(dāng)前采集的數(shù)據(jù)在相應(yīng)的安全范圍內(nèi)，則認(rèn)為帶電機器人作業(yè)正常，如果當(dāng)前采集的數(shù)據(jù)不在相應(yīng)的安全范圍內(nèi)，則向第二工控機發(fā)送相應(yīng)的告警信息；第二工控機將相應(yīng)的告警信息顯示在顯示器上，操作人員根據(jù)顯示器顯示的告警信息，通過第二工控機做出機械臂動作指令，第二工控機向第一工控機發(fā)送機械臂動作指令，第一工控機根據(jù)機械臂動作指令控制機械臂動作。
3.如權(quán)利要求1所述帶電作業(yè)機器人作業(yè)監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述第一工控機將溫濕度傳感器、壓力傳感器、電流采集器和電壓采集器采集的數(shù)據(jù)與相應(yīng)的安全范圍值進行比較，如果當(dāng)前采集的數(shù)據(jù)在相應(yīng)的安全范圍內(nèi)，則認(rèn)為帶電機器人作業(yè)正常，如果當(dāng)前采集的數(shù)據(jù)不在相應(yīng)的安全范圍內(nèi)，則向第二工控機發(fā)送相應(yīng)的告警信息；第二工控機將相應(yīng)的告警信息顯示在顯示器上，同時，第一工控機根據(jù)告警信息類型控制機械臂動作。
4.如權(quán)利要求1所述帶電作業(yè)機器人作業(yè)監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，全景攝像頭、雙目攝像頭、深度攝像頭將圖像數(shù)據(jù)發(fā)送給第二工控機，第二工控機將圖像數(shù)據(jù)顯示在顯示器上，操作人員根據(jù)顯示器顯示的圖像監(jiān)控機器人作業(yè)過程，當(dāng)發(fā)現(xiàn)異常情況時，操作人員通過第二工控機做出機械臂動作指令，第二工控機向第一工控機發(fā)送機械臂動作指令，第一工控機根據(jù)機械臂動作指令控制機械臂動作。
5.如權(quán)利要求1至4所述電作業(yè)機器人作業(yè)監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，第二工控機內(nèi)置圖像處理器和帶電作業(yè)動作序列庫，
所述帶電作業(yè)動作序列庫中預(yù)先存儲有各項帶電作業(yè)對應(yīng)的動作序列數(shù)據(jù)；
所述攝像機采集的作業(yè)場景圖像發(fā)送給第二工控機，圖像處理器對作業(yè)場景圖像進行處理后獲的機械臂與作業(yè)對象之間的相對位置關(guān)系，第二工控機所述相對位置關(guān)系以及具體帶電作業(yè)所對應(yīng)的動作序列規(guī)劃機械臂的空間路徑，并將所述機械臂的空間路徑數(shù)據(jù)發(fā)送給第一工控機；
第一工控機根據(jù)所述機械臂的空間路徑控制機械臂動作。
6.如權(quán)利要求1至4所述電作業(yè)機器人作業(yè)監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述絕緣斗臂車上設(shè)置有控制室，所述第一工控機、第二工控機和顯示屏設(shè)置在控制室內(nèi)，控制室內(nèi)還設(shè)置有主操作手，主操作手與機械臂為主從操作關(guān)系，通過改變主操作手的姿態(tài)控制機械臂運動；所述攝像機采集的作業(yè)場景圖像發(fā)送給第二工控機，圖像處理器對作業(yè)場景圖像進行處理后獲的3D虛擬作業(yè)場景，并送顯示器顯示。
7.如權(quán)利要求5或者6所述電作業(yè)機器人作業(yè)監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述機械臂或者主操作手為六自由度機構(gòu)，包括基座，旋轉(zhuǎn)軸方向與基座平面垂直的腰關(guān)節(jié)，與腰關(guān)節(jié)連接的肩關(guān)節(jié)，與肩關(guān)節(jié)連接的大臂，與大臂連接的肘關(guān)節(jié)，與肘關(guān)節(jié)連接的小臂，與小臂連接的腕關(guān)節(jié)，腕關(guān)節(jié)由三個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組成，分別為腕俯仰關(guān)節(jié)、腕搖擺關(guān)節(jié)和腕旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；
所述六自由度機構(gòu)中各個關(guān)節(jié)均具有相應(yīng)的正交旋轉(zhuǎn)編碼器和伺服驅(qū)動電機，正交旋轉(zhuǎn)編碼器用于采集各個關(guān)節(jié)的角度數(shù)據(jù)，伺服驅(qū)動電機用于控制各關(guān)節(jié)的運動；
第一工控機根據(jù)機械臂各關(guān)節(jié)角度的期望值，通過控制伺服驅(qū)動電機控制按機械臂各關(guān)節(jié)運動。