一種帶電作業(yè)機(jī)器人自提升上線裝置的制造方法
【專利說明】一種帶電作業(yè)機(jī)器人自提升上線裝置
[0001]
技術(shù)領(lǐng)域
[0002]本發(fā)明涉及一種用于電力系統(tǒng)輸電線路的帶電作業(yè)機(jī)器人自提升上線裝置。
【背景技術(shù)】
[0003]隨著自動(dòng)化及智能控制水平的提高，各種機(jī)器人，如自動(dòng)巡線機(jī)器人、除冰機(jī)器人等在電力系統(tǒng)中的應(yīng)用日益增多。這些機(jī)器人能有效的減少工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，降低人工帶電作業(yè)的風(fēng)險(xiǎn)，有效提高線路的維護(hù)水平。
[0004]然而，機(jī)器人的投放大多仍采用人工輔助投放的方法，上線或下線時(shí)需要工人登上塔架或者通過軟梯/吊籃等進(jìn)行帶電操作，這與設(shè)計(jì)機(jī)器人的初衷是相悖的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題，就是提供一種帶電作業(yè)機(jī)器人自提升上線裝置，其可以在避免或減少工人帶電登塔的條件下，通過在地面上的遙控操作，實(shí)現(xiàn)帶電作業(yè)機(jī)器人的自動(dòng)上線和下線過程。
[0006]解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案如下:
一種帶電作業(yè)機(jī)器人自提升上線裝置，包括承載框架、夾緊輪組、電機(jī)和控制箱，其特征是:
所述的承載框架為水平長方形框架，相對(duì)的兩邊框靠近兩端的部位上設(shè)有豎板，另兩根邊框的其中之一上，設(shè)有兩根豎立的配合機(jī)器人鎖緊用定位柱銷；
所述豎板內(nèi)側(cè)的上部固定有水平的定滑輪軸、下部則固定有水平的活動(dòng)支架軸，定滑輪軸上支承有定滑輪，活動(dòng)支架軸上可擺動(dòng)地支承著一活動(dòng)支架的一端，活動(dòng)支架的另一端固定有水平的驅(qū)動(dòng)輪軸，驅(qū)動(dòng)輪軸上支承有自帶電機(jī)的驅(qū)動(dòng)輪，定滑輪和驅(qū)動(dòng)輪位于同一平面內(nèi)并使得兩者具有相對(duì)的內(nèi)側(cè)和相背的外側(cè)；
還包括兩根事先通過人力或者射繩器將中部拋射懸掛在輸電電纜上的絕緣繩，絕緣繩繩頭對(duì)應(yīng)地纏繞在定滑輪和驅(qū)動(dòng)輪之后固定在地面上，纏繞方式為:絕緣繩繩頭從上往下時(shí)先從驅(qū)動(dòng)輪的外側(cè)繞到與定滑輪相對(duì)的驅(qū)動(dòng)輪內(nèi)側(cè)、再向上繞到定滑輪的內(nèi)側(cè)、最后從定滑輪的外側(cè)向下延伸固定在底面上。
[0007]在上述基本型的基礎(chǔ)上，本發(fā)明還可以有各種改進(jìn)型:
所述的活動(dòng)支架4的轉(zhuǎn)動(dòng)中心到驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)中心的距離L和驅(qū)動(dòng)輪的直徑D相等。
[0008]所述的驅(qū)動(dòng)輪軸上支承有自帶電機(jī)的驅(qū)動(dòng)輪的結(jié)構(gòu)為:豎板上對(duì)應(yīng)于驅(qū)動(dòng)輪軸擺動(dòng)之處開有弧形孔，所述的驅(qū)動(dòng)輪穿過弧形孔后與電機(jī)輸出軸連接，電機(jī)軸的另一端支承在一固定在所述豎板上的直角彎板的弧形孔內(nèi)。
[0009]所述承載框架中間設(shè)有橫梁，安裝有控制箱，其包含蓄電池組和控制系統(tǒng)。
[0010]所述的蓄電池均布在控制箱的左右兩側(cè)，以保證自提升上線裝置的左右平衡。
[0011]所述電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)。
[0012]有益效果:本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn):
1、本發(fā)明通過絕緣繩和驅(qū)動(dòng)輪之間的摩擦力使帶電作業(yè)機(jī)器人沿著絕緣繩自提升，操作人員在地面就可以完成機(jī)器人的上下線操作，使用方便，效率高，安全性好；
2、通過計(jì)算選擇合適的尺寸參數(shù)，可以使驅(qū)動(dòng)輪在失去動(dòng)力的情況下自鎖，防止緊急情況下裝置整體墜落導(dǎo)致的安全事故；
3、本發(fā)明通過四個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置上升，每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪都可獨(dú)立驅(qū)動(dòng)。系統(tǒng)還具有夾緊輪滑移檢測和整體傾斜檢測功能，可根據(jù)檢測結(jié)果對(duì)每個(gè)電機(jī)單獨(dú)進(jìn)行補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)，保證了帶電作業(yè)機(jī)器人整體平穩(wěn)上升和下降；
4、本發(fā)明采用無線通信技術(shù)和地面主控系統(tǒng)及機(jī)器人進(jìn)行通信，地面操作人員可以隨時(shí)掌握設(shè)備的工作情況并發(fā)送控制命令。
[0013]綜上所述，本發(fā)明所描述的帶電作業(yè)機(jī)器人自提升上線裝置具有安全性好、可靠性高、操作方便、使用靈活的優(yōu)點(diǎn)，而且構(gòu)造簡單，維護(hù)方便，可大大降低帶電作業(yè)機(jī)器人上線和下線操作的勞動(dòng)風(fēng)險(xiǎn)、減少勞動(dòng)強(qiáng)度、提高生產(chǎn)效率，具有廣闊的應(yīng)用前景。
【附圖說明】
[0014]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。
[0015]圖1為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為圖1實(shí)施例中一組夾緊輪組的結(jié)構(gòu)以及絕緣繩繞法的示意圖；
圖3為本發(fā)明實(shí)施例控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖中:1_承載框架，2-豎板，3-驅(qū)動(dòng)輪，4-活動(dòng)支架，5-定滑輪，6_電機(jī)，7-直角彎板，8-控制箱，9-定位柱銷，10-絕緣繩，11-輸電電纜，12-活動(dòng)支架銷軸。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。
[0018]如圖1、圖2和圖3所示，給出了本發(fā)明的帶電作業(yè)機(jī)器人自提升上線裝置實(shí)施例，在該實(shí)施例中，本發(fā)明帶電作業(yè)機(jī)器人自提升上線裝置由承載框架、夾緊輪組、電機(jī)和控制箱組成。
[0019]承載框架1為水平長方形框架，相對(duì)的兩邊框靠近兩端的部位上設(shè)有豎板2，用于安裝夾緊輪組和電機(jī)6 ;另兩根邊框的其中之一上，設(shè)有兩根豎立的配合機(jī)器人鎖緊用定位柱銷9，可以方便地使機(jī)器人檢測到就位信息并和承載框架鎖緊；
豎板內(nèi)側(cè)的上部固定有水平的定滑輪軸、下部則固定有水平的活動(dòng)支架軸，定滑輪軸上支承有定滑輪，活動(dòng)支架軸上可擺動(dòng)地支承著活動(dòng)支架的一端，活動(dòng)支架的另一端固定有水平的驅(qū)動(dòng)輪軸，驅(qū)動(dòng)輪軸上支承有自帶電機(jī)的驅(qū)動(dòng)輪，定滑輪和驅(qū)動(dòng)輪位于同一平面內(nèi)并使得兩者具有相對(duì)的內(nèi)側(cè)和相背的外側(cè)；
還包括兩根事先通過人力或者射繩器將中部拋射懸掛在輸電電纜上的絕緣繩，絕緣繩繩頭對(duì)應(yīng)地纏繞在定滑輪和驅(qū)動(dòng)輪之后固定在地面上，纏繞方式為:絕緣繩繩頭從上往下時(shí)先從驅(qū)動(dòng)輪的外側(cè)繞到與定滑輪相對(duì)的驅(qū)動(dòng)輪內(nèi)側(cè)、再向上繞到定滑輪的內(nèi)側(cè)、最后從定滑輪的外側(cè)向下延伸固