本發(fā)明涉及電力系統(tǒng)高壓帶電作業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，尤其涉及一種帶電作業(yè)機(jī)器人獨(dú)立上下線(xiàn)路的裝置。

背景技術(shù)：

目前，我國(guó)電力系統(tǒng)中帶電作業(yè)主要依靠人工進(jìn)行，操作人員直接接觸高壓導(dǎo)線(xiàn)，存在安全隱患。人工帶電作業(yè)安全防護(hù)、遮蔽要求非常嚴(yán)格，稍不注意就會(huì)出現(xiàn)短路電，造成重大的安全事故，引發(fā)人身傷亡事故。

針對(duì)上述問(wèn)題，我國(guó)近年來(lái)所開(kāi)展的利用機(jī)器人進(jìn)行帶電作業(yè)的研究，取得了一定的成果。但是目前幾乎所有的帶電作業(yè)機(jī)器人都還需要作業(yè)人員在上下導(dǎo)線(xiàn)甚至作業(yè)過(guò)程中與導(dǎo)線(xiàn)近距離操作或者直接接觸導(dǎo)線(xiàn)：升降機(jī)式機(jī)器人一般需要操作人員坐在與車(chē)斗中操作，而等電位機(jī)器人盡管一般采用遙控的方式，也需要人員將機(jī)器人安裝在導(dǎo)線(xiàn)上。顯然，目前的帶電作業(yè)機(jī)器人還沒(méi)有能夠完全獨(dú)立上下線(xiàn)，即使十分簡(jiǎn)單的任務(wù)，都無(wú)法讓作業(yè)人員完全不接觸高壓電。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種帶電作業(yè)機(jī)器人獨(dú)立上下線(xiàn)路的裝置，解決了目前的帶電作業(yè)機(jī)器人還需要作業(yè)人員在上下導(dǎo)線(xiàn)甚至作業(yè)過(guò)程中與導(dǎo)線(xiàn)近距離操作或者直接接觸導(dǎo)線(xiàn)，無(wú)法讓作業(yè)人員完全不接觸高壓電的技術(shù)問(wèn)題。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種帶電作業(yè)機(jī)器人獨(dú)立上下線(xiàn)路的裝置，包括：

絕緣繩、拉線(xiàn)輪、掛線(xiàn)臂和機(jī)器人安裝支架；

絕緣繩一端與拉線(xiàn)輪固定連接，絕緣繩另一端穿過(guò)掛線(xiàn)臂末端孔并通過(guò)卡具與拉線(xiàn)輪可拆卸連接；

拉線(xiàn)輪固定安裝于機(jī)器人安裝支架一側(cè)；

掛線(xiàn)臂固定安裝于機(jī)器人安裝支架頂端。

可選地，拉線(xiàn)輪包括：

上拉線(xiàn)輪和下拉線(xiàn)輪；

絕緣繩一端與下拉線(xiàn)輪固定連接，絕緣繩另一端穿過(guò)掛線(xiàn)臂末端孔并通過(guò)卡具與上拉線(xiàn)輪可拆卸連接。

可選地，上拉線(xiàn)輪和下拉線(xiàn)輪固定安裝于機(jī)器人安裝支架的安裝位置可自由布置。

可選地，還包括：

自鎖裝置，用于防止機(jī)器人在升降過(guò)程中出現(xiàn)故障掉落。

可選地，拉線(xiàn)輪通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)來(lái)收緊或放松絕緣繩。

可選地，掛線(xiàn)臂通過(guò)集成電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

可選地，掛線(xiàn)臂使用液壓驅(qū)動(dòng)。

可選地，絕緣繩另一端末端為突出形狀結(jié)構(gòu)，用于實(shí)現(xiàn)通過(guò)卡具與拉線(xiàn)輪的可拆卸連接。

從以上技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明實(shí)施例具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種帶電作業(yè)機(jī)器人獨(dú)立上下線(xiàn)路的裝置，包括：絕緣繩、拉線(xiàn)輪、掛線(xiàn)臂和機(jī)器人安裝支架；絕緣繩一端與拉線(xiàn)輪固定連接，絕緣繩另一端穿過(guò)掛線(xiàn)臂末端孔并通過(guò)卡具與拉線(xiàn)輪可拆卸連接；拉線(xiàn)輪固定安裝于機(jī)器人安裝支架一側(cè)，用于收緊或放松絕緣繩將機(jī)器人拉升或降落；掛線(xiàn)臂固定安裝于機(jī)器人安裝支架頂端，用于控制絕緣繩通過(guò)卡具與拉線(xiàn)輪可拆卸連接。本實(shí)施例中通過(guò)將絕緣繩一端與拉線(xiàn)輪固定連接，絕緣繩另一端掛在導(dǎo)線(xiàn)上并穿過(guò)掛線(xiàn)臂末端孔通過(guò)卡具與拉線(xiàn)輪可拆卸連接，再用拉線(xiàn)輪的收、放繩實(shí)現(xiàn)整個(gè)裝置以及安裝于裝置上的機(jī)器人的升降，實(shí)現(xiàn)了全程無(wú)人參與作業(yè)，最大程度的保證了作業(yè)人員的安全，解決了目前的帶電作業(yè)機(jī)器人還需要作業(yè)人員在上下導(dǎo)線(xiàn)甚至作業(yè)過(guò)程中與導(dǎo)線(xiàn)近距離操作或者直接接觸導(dǎo)線(xiàn)，無(wú)法讓作業(yè)人員完全不接觸高壓電的技術(shù)問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例中提供的一種帶電作業(yè)機(jī)器人獨(dú)立上下線(xiàn)路的裝置的一個(gè)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例中提供的一種帶電作業(yè)機(jī)器人獨(dú)立上下線(xiàn)路的裝置的另一個(gè)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例中提供的一種帶電作業(yè)機(jī)器人獨(dú)立上下線(xiàn)路的裝置的另一個(gè)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例中提供的一種帶電作業(yè)機(jī)器人獨(dú)立上下線(xiàn)路的裝置的另一個(gè)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖示說(shuō)明，A導(dǎo)線(xiàn)位置；B掛線(xiàn)臂；C絕緣繩；D上拉線(xiàn)輪；E卡具；F下拉線(xiàn)輪；G機(jī)器人安裝支架。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種帶電作業(yè)機(jī)器人獨(dú)立上下線(xiàn)路的裝置，解決了目前的帶電作業(yè)機(jī)器人還需要作業(yè)人員在上下導(dǎo)線(xiàn)甚至作業(yè)過(guò)程中與導(dǎo)線(xiàn)近距離操作或者直接接觸導(dǎo)線(xiàn)，無(wú)法讓作業(yè)人員完全不接觸高壓電的技術(shù)問(wèn)題。

為使得本發(fā)明的發(fā)明目的、特征、優(yōu)點(diǎn)能夠更加的明顯和易懂，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，下面所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而非全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1，本發(fā)明實(shí)施例中提供的一種帶電作業(yè)機(jī)器人獨(dú)立上下線(xiàn)路的裝置的一個(gè)實(shí)施例包括：

絕緣繩C、拉線(xiàn)輪、掛線(xiàn)臂B和機(jī)器人安裝支架G；

絕緣繩C一端與拉線(xiàn)輪固定連接，絕緣繩C另一端穿過(guò)掛線(xiàn)臂B末端孔并通過(guò)卡具E與拉線(xiàn)輪可拆卸連接；

拉線(xiàn)輪固定安裝于機(jī)器人安裝支架G一側(cè)，用于收緊或放松絕緣繩C將機(jī)器人拉升或降落；

掛線(xiàn)臂B固定安裝于機(jī)器人安裝支架G頂端，用于控制絕緣繩C通過(guò)卡具E與拉線(xiàn)輪可拆卸連接。

進(jìn)一步地，拉線(xiàn)輪包括：

上拉線(xiàn)輪D和下拉線(xiàn)輪F；

絕緣繩C一端與下拉線(xiàn)輪F固定連接，絕緣繩C另一端穿過(guò)掛線(xiàn)臂B末端孔并通過(guò)卡具E與上拉線(xiàn)輪D可拆卸連接。

進(jìn)一步地，上拉線(xiàn)輪D和下拉線(xiàn)輪F固定安裝于機(jī)器人安裝支架G的安裝位置可自由布置。

其中，上拉線(xiàn)輪D和下拉線(xiàn)輪F可上下布置，也可左右布置或者按其他方式自由布置。

進(jìn)一步地，還包括：

自鎖裝置，用于防止機(jī)器人在升降過(guò)程中出現(xiàn)故障掉落。

進(jìn)一步地，拉線(xiàn)輪通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)來(lái)收緊或放松絕緣繩C。

進(jìn)一步地，掛線(xiàn)臂B通過(guò)集成電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

進(jìn)一步地，掛線(xiàn)臂B使用液壓驅(qū)動(dòng)。

進(jìn)一步地，絕緣繩C另一端末端為突出形狀結(jié)構(gòu)，用于實(shí)現(xiàn)通過(guò)卡具E與拉線(xiàn)輪的可拆卸連接。絕緣繩C末端可采取鋼球或其他高密度材料的具有突出形狀結(jié)構(gòu)的物體，以方便實(shí)現(xiàn)通過(guò)卡具E與拉線(xiàn)輪的可拆卸連接。

需要說(shuō)明的是，在上線(xiàn)時(shí)，作業(yè)人員可通過(guò)無(wú)人機(jī)等工具將絕緣繩C掛在導(dǎo)線(xiàn)上，待絕緣繩C下垂并將其在上拉線(xiàn)輪D上通過(guò)卡具E卡住之后，通過(guò)上拉線(xiàn)輪D及下拉線(xiàn)輪F同時(shí)收繩將機(jī)器人拉到導(dǎo)線(xiàn)上，機(jī)器人本身的導(dǎo)線(xiàn)掛具掛好后，本裝置將絕緣繩C與上拉線(xiàn)輪D脫開(kāi)，并收在下拉線(xiàn)輪F內(nèi)部，不干擾機(jī)器人作業(yè)。在使用過(guò)程中，可根據(jù)機(jī)器人重心分布情況和安裝需要，選擇本裝置的一套或多套配合使用，以調(diào)整機(jī)器人及本裝置的整體重心。本裝置在機(jī)器人上線(xiàn)、作業(yè)、下線(xiàn)過(guò)程中，與機(jī)器人固定連接，也可作為機(jī)器人的上下線(xiàn)模塊集成到機(jī)器人中。

機(jī)器人完成作業(yè)后，裝置將使用掛線(xiàn)臂B將絕緣繩C重新掛到導(dǎo)線(xiàn)上，在絕緣繩C末端通過(guò)卡具E在上拉線(xiàn)輪D上卡好后，上拉線(xiàn)輪D及下拉線(xiàn)輪F收繩，使機(jī)器人的導(dǎo)線(xiàn)行走輪或卡具E有空間脫離導(dǎo)線(xiàn)，然后拉線(xiàn)輪放繩，放下機(jī)器人，到達(dá)地面后，上拉線(xiàn)輪D脫開(kāi)絕緣繩C，下拉線(xiàn)輪F將絕緣繩C回收。

此外，拉線(xiàn)輪可根據(jù)實(shí)際情況增加或減少，減少時(shí)上拉線(xiàn)輪D卡具E保留即可，但此時(shí)單拉線(xiàn)輪拉線(xiàn)將導(dǎo)致絕緣繩C和導(dǎo)線(xiàn)之間摩擦加大。在拉升時(shí)也可使用單一或上拉線(xiàn)輪D、下拉線(xiàn)輪F同時(shí)拉升，為避免絕緣繩C和導(dǎo)線(xiàn)之間磨損，通常使用雙拉線(xiàn)輪同時(shí)發(fā)力拉升的方式。

以上為對(duì)本發(fā)明實(shí)施例提供的一種帶電作業(yè)機(jī)器人獨(dú)立上下線(xiàn)路的裝置結(jié)構(gòu)的詳細(xì)描述，以下將針對(duì)本發(fā)明實(shí)施例提供的一種帶電作業(yè)機(jī)器人獨(dú)立上下線(xiàn)路的裝置的具體工作過(guò)程進(jìn)行詳細(xì)的描述。

101、確定帶電作業(yè)機(jī)器人的作業(yè)任務(wù)和安全措施，制定并評(píng)審機(jī)器人帶電作業(yè)方案；

102、本發(fā)明裝置初始狀態(tài)請(qǐng)參閱附圖2，為穩(wěn)定起見(jiàn)，本實(shí)施例建議采用機(jī)器人前后各安裝一套本發(fā)明的裝置，安裝位置請(qǐng)參閱附圖4；

103、本發(fā)明裝置的下拉線(xiàn)輪F松開(kāi)或電機(jī)倒轉(zhuǎn)，放開(kāi)足夠長(zhǎng)度的絕緣繩C；

其中，絕緣繩C的長(zhǎng)度應(yīng)能保證機(jī)器人在地面時(shí)，絕緣繩C可有效搭在導(dǎo)線(xiàn)上，且可通過(guò)自身的重力使得絕緣繩C末端可滑到地面。若導(dǎo)線(xiàn)高度過(guò)高，絕緣繩C末端重物拉不動(dòng)繩子，絕緣繩C末端可固定在其他重物上，再使用無(wú)人機(jī)將絕緣繩C搭在導(dǎo)線(xiàn)上，并盡可能留下足夠的下垂長(zhǎng)度，使絕緣繩C可直接垂到地面或滑到地面。

104、地面工作人員將絕緣繩C末端重物(如有)拆除，將絕緣繩C末端鋼球卡在上拉線(xiàn)輪D的卡具E上；

105、啟動(dòng)上拉線(xiàn)輪D，收緊絕緣繩C，并保證絕緣繩C在上拉線(xiàn)輪D中纏繞1～2周以上；

106、地面人員遠(yuǎn)離機(jī)器人，啟動(dòng)上、下拉線(xiàn)輪F，同時(shí)發(fā)力將機(jī)器人拉升至導(dǎo)線(xiàn)高度；

107、機(jī)器人與導(dǎo)線(xiàn)通過(guò)行走機(jī)構(gòu)或固定機(jī)構(gòu)固定，上下拉線(xiàn)輪F放松，使絕緣繩C松弛，方便收繩；

108、上拉線(xiàn)輪D松繩、下拉線(xiàn)輪F收繩，直至絕緣繩C末端在上拉線(xiàn)輪D最外圈，只以卡具E扣??；

109、啟動(dòng)掛線(xiàn)臂B，使裝置進(jìn)入如附圖1狀態(tài)；

110、啟動(dòng)掛線(xiàn)臂B，將上拉線(xiàn)輪D卡具E上的絕緣繩C鋼球往外、往上脫離上拉線(xiàn)輪D卡具E，如附圖2所示；

111、掛線(xiàn)臂B和下拉線(xiàn)輪F動(dòng)作，使裝置進(jìn)入附圖3狀態(tài)，此時(shí)，本發(fā)明裝置與導(dǎo)線(xiàn)徹底脫開(kāi)，機(jī)器人自主作業(yè)；

112、機(jī)器人線(xiàn)上作業(yè)；

113、機(jī)器人作業(yè)完畢，通過(guò)行走輪回到可下線(xiàn)位置；

114、啟動(dòng)掛線(xiàn)臂B，從如附圖3狀態(tài)向如附圖2狀態(tài)發(fā)展，從外、從上將絕緣繩C掛到導(dǎo)線(xiàn)上，最終呈現(xiàn)如附圖1狀態(tài)；

115、上收線(xiàn)輪收繩、下收線(xiàn)輪放繩，保證上收線(xiàn)輪上的絕緣繩C長(zhǎng)度足夠?qū)C(jī)器人放到地面上；

116、雙收線(xiàn)輪同時(shí)收繩，提起機(jī)器人，使機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)或固定機(jī)構(gòu)有足夠空間從導(dǎo)線(xiàn)上脫離；

117、雙收線(xiàn)輪同時(shí)放繩，將機(jī)器人下放到地面，同時(shí)掛線(xiàn)臂B所有電機(jī)斷開(kāi)，讓掛線(xiàn)臂B自由活動(dòng)，這樣在下降過(guò)程中掛線(xiàn)臂B自動(dòng)被導(dǎo)線(xiàn)拉直并脫離導(dǎo)線(xiàn)；

118、機(jī)器人到達(dá)地面后，地面工作人員將絕緣繩C從上拉線(xiàn)輪D卡具E中脫離；

119、地面工作人員離開(kāi)現(xiàn)場(chǎng)，下拉線(xiàn)輪F收繩，當(dāng)絕緣繩C末端到達(dá)導(dǎo)線(xiàn)時(shí)，自動(dòng)落下；

120、整理設(shè)備，完成作業(yè)。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種帶電作業(yè)機(jī)器人獨(dú)立上下線(xiàn)路的裝置，包括：絕緣繩、拉線(xiàn)輪、掛線(xiàn)臂和機(jī)器人安裝支架；絕緣繩一端與拉線(xiàn)輪固定連接，絕緣繩另一端穿過(guò)掛線(xiàn)臂末端孔并通過(guò)卡具與拉線(xiàn)輪可拆卸連接；拉線(xiàn)輪固定安裝于機(jī)器人安裝支架一側(cè)，用于收緊或放松絕緣繩將機(jī)器人拉升或降落；掛線(xiàn)臂固定安裝于機(jī)器人安裝支架頂端，用于控制絕緣繩通過(guò)卡具與拉線(xiàn)輪可拆卸連接。本實(shí)施例中通過(guò)將絕緣繩一端與拉線(xiàn)輪固定連接，絕緣繩另一端掛在導(dǎo)線(xiàn)上并穿過(guò)掛線(xiàn)臂末端孔通過(guò)卡具與拉線(xiàn)輪可拆卸連接，再用拉線(xiàn)輪的收、放繩實(shí)現(xiàn)整個(gè)裝置以及安裝于裝置上的機(jī)器人的升降，實(shí)現(xiàn)了全程無(wú)人參與作業(yè)，最大程度的保證了作業(yè)人員的安全，解決了目前的帶電作業(yè)機(jī)器人還需要作業(yè)人員在上下導(dǎo)線(xiàn)甚至作業(yè)過(guò)程中與導(dǎo)線(xiàn)近距離操作或者直接接觸導(dǎo)線(xiàn)，無(wú)法讓作業(yè)人員完全不接觸高壓電的技術(shù)問(wèn)題。

以上所述，以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。