1.一種三平兩轉(zhuǎn)五自由度并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于，包括三自由度平動結(jié)構(gòu)和被動純平動結(jié)構(gòu)，三自由度平動結(jié)構(gòu)上具有定平臺和位于該定位臺下方的動平臺，該動平臺被三自由度平動結(jié)構(gòu)帶動三維平動運動，定平臺內(nèi)固定安裝有主動虎克鉸，動平臺內(nèi)固定安裝有被動虎克鉸；
被動純平動結(jié)構(gòu)包括上端部平臺、中間平臺、下端部平臺、T型虎克鉸、H型虎克鉸和連桿，上端部平臺設(shè)在主動虎克鉸內(nèi)與該主動虎克鉸連接，下端部平臺設(shè)在被動虎克鉸內(nèi)與該被動虎克鉸連接，上端部平臺和下端部平臺上分別通過轉(zhuǎn)動副以轉(zhuǎn)動連接方式安裝T型虎克鉸，H型虎克鉸通過轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動安裝在中間平臺上且該H型虎克鉸的兩端分別裸露在中間平臺的兩側(cè)，上端部平臺和中間平臺之間及下端部平臺和中間平臺之間分別設(shè)置連桿，上端部平臺和中間平臺之間的連桿的一端與上端部平臺上的T型虎克鉸轉(zhuǎn)動連接、另一端與中間平臺上的H型虎克鉸轉(zhuǎn)動連接，下端部平臺和中間平臺之間的連接桿的一端與下端部平臺上的T型虎克鉸轉(zhuǎn)動連接、另一端與中間平臺上的H型虎克鉸轉(zhuǎn)動連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三平兩轉(zhuǎn)五自由度并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于，所述中間平臺上設(shè)有三個H型虎克鉸，上端部平臺和下端部平臺上各設(shè)置三個T型虎克鉸，上端部平臺和中間平臺之間共設(shè)三根相互平行的連桿，下端部平臺和中間平臺之間共設(shè)三根相互平行的連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的三平兩轉(zhuǎn)五自由度并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于，所述中間平臺上的三個H型虎克鉸相互平行。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的三平兩轉(zhuǎn)五自由度并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于，所述上端部平臺上的三個T型虎克鉸相互平行，下端部平臺上的三個T型虎克鉸相互平行。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的三平兩轉(zhuǎn)五自由度并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于，所述上端部平臺、中間平臺和下端部平臺之間相互平行。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的三平兩轉(zhuǎn)五自由度并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于，所述三自由度平動結(jié)構(gòu)為直線驅(qū)動型Delta結(jié)構(gòu)。