本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，特別涉及一種六足減災(zāi)仿生機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著人類對(duì)自然的不斷探索，自然帶給我們的不只是豐富的資源，通過(guò)分析各種生命的行為，我們從中獲取了許多靈感，從蝙蝠到超聲波，從鳥(niǎo)類到飛機(jī)，從鯨魚(yú)到潛艇等等，但生命的各種行為帶給我們的遠(yuǎn)遠(yuǎn)不止于此。在仿生機(jī)器人研究方面，國(guó)外的研究比較多,海陸空三維空間內(nèi)以多種生物為原型開(kāi)展仿生機(jī)器人研究，取得了諸多的研究成果。研究開(kāi)發(fā)人員主要通過(guò)對(duì)仿生生物原型的結(jié)構(gòu)仿生、材料仿生、功能仿生、控制仿生和群體仿生設(shè)計(jì)和發(fā)展仿生機(jī)器人。國(guó)內(nèi)仿生機(jī)器人的研究起步較晚，相對(duì)國(guó)外落后很多、差距比較大。早在上世紀(jì)90年代，歐美各國(guó)以及日本就開(kāi)始了初步的六足機(jī)器人的研究，然而受限于控制芯片的功能以及體積，大多六足機(jī)器人體型龐大，并且行動(dòng)緩慢，電池的續(xù)航也是很大問(wèn)題。隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步，芯片變得體積越來(lái)越小，功能越來(lái)越強(qiáng)大，而電池容量也隨著內(nèi)部材料的革新變得越來(lái)越持久耐用，因此，制造出投入到現(xiàn)實(shí)可用的六足機(jī)器人成為可能。而當(dāng)我們從自然界獲得這些靈感的同時(shí)，自然也常 常帶給我們?yōu)碾y，比如地震，雪災(zāi)，礦難等等，造成社會(huì)財(cái)富的巨大損失。當(dāng)前投入實(shí)際使用的機(jī)器人大多為履帶式，比如美軍的劍式機(jī)器人，排爆機(jī)器人，但履帶式機(jī)器人容易受制于地形的限制。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供了一種六足減災(zāi)仿生機(jī)器人，通過(guò)設(shè)置攝像頭和傳感器查看環(huán)境狀態(tài)，以適應(yīng)復(fù)雜地形和環(huán)境。

本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案為：

一種六足減災(zāi)仿生機(jī)器人，包括電源、上位機(jī)控制系統(tǒng)和下位機(jī)控制系統(tǒng)，所述下位機(jī)控制系統(tǒng)包括通信電路、數(shù)據(jù)采集電路和運(yùn)動(dòng)控制電路，所述上位機(jī)控制系統(tǒng)與通信接口電路雙向電連接，所述數(shù)據(jù)采集電路分別與攝像頭、超聲波測(cè)距傳感器和溫濕度傳感器連接，所述運(yùn)動(dòng)控制電路與舵機(jī)連接；所述電源和下位機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)置在控制盒內(nèi)，所述控制盒兩對(duì)側(cè)設(shè)置有通風(fēng)孔，所述控制盒上表面設(shè)置有散熱翅片。

優(yōu)選的是，所訴通風(fēng)孔處設(shè)置有防塵網(wǎng)。

優(yōu)選的是，所述控制盒內(nèi)表面上設(shè)置有金屬屏蔽網(wǎng)。

優(yōu)選的是，所述電源為舵機(jī)提供7.6V直流電，為下位機(jī)控制系統(tǒng)提供5V直流電。

本實(shí)用新型的有益效果為：本實(shí)用新型提供的六足減災(zāi)仿生機(jī)器人通過(guò)設(shè)置的攝像頭和多種測(cè)量傳感器，對(duì)地形和環(huán)境進(jìn)行檢測(cè)，提高了機(jī)器人對(duì)復(fù)雜地形和環(huán)境的適應(yīng)能力，滿足不同場(chǎng)合的救災(zāi)任務(wù)。

附圖說(shuō)明

圖1為六足減災(zāi)仿生機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為控制盒安裝位置示意圖。

圖3為控制盒剖視圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明，以令本領(lǐng)域技術(shù)人員參照說(shuō)明書(shū)文字能夠據(jù)以實(shí)施。

如圖1所示，本實(shí)用新型提供了一種六足減災(zāi)仿生機(jī)器人，包括上位機(jī)控制系統(tǒng)110、下位機(jī)控制系統(tǒng)120、監(jiān)測(cè)系統(tǒng)130、舵機(jī)140和電源150。

所述監(jiān)測(cè)系統(tǒng)130包括攝像頭131、超聲波測(cè)距傳感器132和溫濕度傳感器133。所述攝像頭131能夠?qū)χ車(chē)h(huán)境進(jìn)行攝像，從而通過(guò)圖像查看六足減災(zāi)仿生機(jī)器人所處的環(huán)境，相當(dāng)于為六足減災(zāi)仿生機(jī)器人安裝了一雙眼睛。超聲波測(cè)距傳感器132采用超聲波回波測(cè)距原理，運(yùn)用精確的時(shí)差測(cè)量技術(shù)，檢測(cè)傳感器與目標(biāo)物之間的距離，采用小角度，小盲區(qū)超聲波傳感器，具有測(cè)量準(zhǔn)確，無(wú)接觸，防水，防腐蝕，低成本等優(yōu)點(diǎn)，安裝在六足減災(zāi)仿生機(jī)器人上能夠檢測(cè)出前方障礙物的距離，尤其在夜晚光線較弱時(shí)，可避免六足減災(zāi)仿生機(jī)器人碰撞到障礙物。所述溫濕度傳感器133用于檢測(cè)環(huán)境的溫度和濕度，便于了解現(xiàn)場(chǎng)的環(huán)境。

所述下位機(jī)控制系統(tǒng)120包括數(shù)據(jù)采集電路121、通信電路122和運(yùn)動(dòng)控制電路123。所述數(shù)據(jù)采集電路121與監(jiān)測(cè)系統(tǒng)130連接，接收所述監(jiān)測(cè)系統(tǒng)130檢測(cè)到的圖像信息、距離信息以及溫濕度信息。所述通信電路122與上位機(jī)控制系統(tǒng)110連接，實(shí)現(xiàn)上位機(jī)控制系統(tǒng)110和下位機(jī)控制系統(tǒng)120之間的數(shù)據(jù)傳遞。做為一種優(yōu)選的，所述通信電路122為無(wú)線通信電路，能夠?qū)崿F(xiàn)上位機(jī)控制系統(tǒng)110和下位機(jī)控制系統(tǒng)120之間的無(wú)線通信。

下位機(jī)控制系統(tǒng)120能夠通過(guò)通信電路122將采集的圖像信息、距離信息以及溫濕度信息傳輸給上位機(jī)控制系統(tǒng)110，在上位機(jī)控制系統(tǒng)110上設(shè)置有顯示界面，可時(shí)時(shí)查看六足減災(zāi)仿生機(jī)器人的狀態(tài)，而通過(guò)上位機(jī)控制系統(tǒng)110也可以實(shí)現(xiàn)對(duì)六足減災(zāi)仿生機(jī)器人進(jìn)行控制，即上位機(jī)控制系統(tǒng)110通過(guò)通信電路122將控制指令傳遞給下位機(jī)控制系統(tǒng)120。

所述運(yùn)動(dòng)控制電路123與舵機(jī)140連接，實(shí)現(xiàn)控制舵機(jī)140運(yùn)動(dòng)。所述舵機(jī)140共設(shè)置有18個(gè)，六個(gè)足中，每個(gè)足上設(shè)置有3個(gè)。

電源150用于為下位機(jī)控制系統(tǒng)120、監(jiān)測(cè)系統(tǒng)130和舵機(jī)140供電，其中，為下位機(jī)控制系統(tǒng)120和監(jiān)測(cè)系統(tǒng)130提供5V直流電，為舵機(jī)提供7.6V直流電。

如圖2所示，在另一實(shí)施例中，所述下位機(jī)控制系統(tǒng)120和電源150設(shè)置在控制盒160內(nèi)，所述控制盒160固定于六足減災(zāi)仿生機(jī)器人背部中間位置。如圖3所示，所述控制盒160為一空心矩形盒體，在控制盒160的左右兩側(cè)設(shè)置有通風(fēng)孔161，用于控制盒160內(nèi)的通 風(fēng)散熱。在通風(fēng)孔161上設(shè)置有防塵網(wǎng)162，防止灰塵以及顆粒物進(jìn)入到控制盒160內(nèi)。在控制盒160的頂部設(shè)置有散熱翅片163，目的是增大控制盒160上部的表面積，使對(duì)流換熱時(shí)能夠帶走更對(duì)的熱量。在控制盒160的內(nèi)表面上還設(shè)置有金屬屏蔽網(wǎng)164，用于屏蔽電磁干擾。

盡管本實(shí)用新型的實(shí)施方案已公開(kāi)如上，但其并不僅僅限于說(shuō)明書(shū)和實(shí)施方式中所列運(yùn)用。它完全可以被適用于各種適合本實(shí)用新型的領(lǐng)域。對(duì)于熟悉本領(lǐng)域的人員而言，可容易地實(shí)現(xiàn)另外的修改。因此在不背離權(quán)利要求及等同范圍所限定的一般概念下，本實(shí)用新型并不限于特定的細(xì)節(jié)和這里示出與描述的圖例。